JPH11209071A

JPH11209071A - ケーブルクレーンの運転方法

Info

Publication number: JPH11209071A
Application number: JP10019675A
Authority: JP
Inventors: Shuntaro Suzuki; 俊太郎鈴木; Yuji Gomi; 裕司五味; Shigeki Murayama; 茂樹村山; Hidetoshi Takimoto; 英敏瀧本; Kazuya Ono; 一也小野; Yoshiaki Takagi; 善朗高木; Mitsuteru Kishi; 光輝岸; Katsumi Tsukamoto; 克美塚本; Kenichi Takemura; 健一竹村
Original assignee: Kajima Corp; Ishikawajima Harima Heavy Industries Co Ltd
Current assignee: Kajima Corp; IHI Corp
Priority date: 1998-01-30
Filing date: 1998-01-30
Publication date: 1999-08-03

Abstract

(57)【要約】【課題】１回の教示運転で供給先を変更に対応でき、
安全性と簡便性とを両立できるケーブルクレーンの運転
方法を提供する。【解決手段】掛け渡された主索４に沿ってトロリ５を
横行させつつ、そのトロリ５から巻上索１４で吊り下げ
たバケット２０を昇降させ、供給源２２から供給先２５
へ障害物２４を避けてバケット２０を移動させるケーブ
ルクレーン１の運転方法において、上記供給源２２から
供給先２５へ又は供給先２５から供給源２２へ障害物２
４を避けてバケット２０を移動させる教示運転を一度行
い、以降、その教示ルート２６よりも下を通らない最短
時間ルートで運転する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ケーブルクレーン
の運転方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１に示すケーブルクレーン１は、ダム
建設用のものである。このケーブルクレーン１は、谷の
左岸と右岸とに所定距離離間して配置された主塔２と副
塔３とを有する。これら主塔２と副塔３とは、それぞれ
紙面裏表方向に走行するようになっている。主塔２と副
塔３との間には、主索４が掛け渡されている。主索４に
は、トロリ５が横行自在に係合されている。すなわち、
トロリ５の内部には、主索４に係合する滑車６、６が設
けられている。

【０００３】トロリ５には、第１および第２横行索７、
８が接続されている。第１横行索７は、その一端がトロ
リ５に接続され、他端が主塔２の滑車９に巻き掛けられ
て横行ドラム１０に巻き付けられている。第２横行索８
は、その一端がトロリ５に接続され、他端が副塔３の滑
車１１、１２に巻き掛けられて折り返され、主塔２に設
けられた滑車１３に巻き掛けられて横行ドラム１０に巻
き付けられている。横行ドラム１０は、主塔２に設けら
れている。この構成によれば、横行ドラム１０を正逆回
転させることにより、トロリ５が主索４に沿って横行す
る。

【０００４】トロリ５には、巻上索１４が係合する滑車
１５、１５が設けられている。巻上索１４は、巻上ドラ
ム１６から繰り出され、主塔２の滑車１７に巻き掛けら
れ、トロリ５の滑車１５に巻き掛けられて下方に偏向さ
れ、動滑車１８に巻き掛けられて上方に偏向され、トロ
リ５の滑車１５に巻き掛けられ、副塔３に取り付けられ
ている。巻上ドラム１６は、主塔２に設けられている。
この構成によれば、巻上ドラム１６を正逆回転させるこ
とにより、動滑車１８が昇降する。

【０００５】動滑車１８には、フック１９が設けられて
いる。フック１９には、吊り荷としてコンクリートバケ
ット２０が掛けられる。コンクリートバケット２０は、
左岸に紙面裏表方向に形成されたバンカーフィールド２
１の所定の床面（供給源２２）に載置され、その上方の
トランスファーカーフィールド２３上を移動する図示し
ないトランスファーカから生コンクリートが供給され
る。その後、コンクリートバケット２０は、所定の位置
に横行されると共に巻上索１４が繰り出され、図２およ
び図３に示すようにダムのコンクリートブロック２４内
の所定の位置（供給先）に打設される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記コンクリートブロ
ック２４は、図２に示すように谷の幅方向に沿って複数
設けられる。それらのブロック２４は、施工上の都合に
より高さが異なっている。そのため、図２に示すように
低いブロック２４にコンクリートを打設するときには、
その隣の高いブロック２４が障害物となる。よって、そ
れにバケット２０が当らないように供給源２２から供給
先２５へのルートを決定しなければならない。

【０００７】従来、このルートの決定には、上記各ブロ
ック２４の位置および形状のＣＡＤデータに基いて、コ
ンピュータに複数の運転ルート（パターン）を記憶させ
ておき、そのパターンを選択する方式（特開平6-115878
号公報）で所謂ティーチングや、オペレータが実際にそ
のルートをなぞる教示運転を行い、その軌跡に沿ったル
ートをケーブルクレーン１のコンピュータに記憶させ、
それを供給源から供給先へのルートとする方式等が採ら
れていた。

【０００８】しかし、前者の方式では、ＣＡＤに入力し
ていないブロック２４や一時的に置かれた工事機械等に
対応できない。また、各ブロック２４のコンクリート打
設状況に応じて毎日ＣＡＤデータを更新する必要がある
が、これは現場作業者の負担になり、入力ミスなども起
こり得る。また、後者の方式では、供給先２５の位置を
ズラした場合に対応できず、その都度毎回教示運転しな
ければならない。

【０００９】以上の事情を考慮して創案された本発明の
目的は、１回の教示運転で供給先を変更に対応でき、安
全性と簡便性とを両立できるケーブルクレーンの運転方
法を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明に係るケーブルク
レーンの運転方法は、掛け渡された主索に沿ってトロリ
を横行させつつ、そのトロリから巻上索で吊り下げたバ
ケットを昇降させ、供給源から供給先へ障害物を避けて
バケットを移動させるケーブルクレーンの運転方法にお
いて、上記供給源から供給先へ又は供給先から供給源へ
障害物を避けてバケットを移動させる教示運転を一度行
い、以降、その教示ルートよりも下を通らない最短時間
ルートで運転するものである。

【００１１】また、上記供給先を変更したとき等には、
上記教示ルートを基準として、障害物の位置および形状
のデータを用いてバケットが障害物に当らない高さのル
ートを求め、以降そのルートよりも高いルートでバケッ
トを供給源と供給先との間にて移動させるようにしても
よい。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面に基づいて説明する。

【００１３】上記実施形態に係るケーブルクレーン１の
運転方法は、図１乃至図３に示す前述したケーブルクレ
ーン１が用いられる。すなわち、掛け渡された主索４に
沿ってトロリ５を横行させつつ、そのトロリ５から巻上
索１４で吊り下げたバケット２０を昇降させ、高所にあ
るバンカーフィールド２１の供給源２２から低所にある
コンクリートブロック２４の供給先２５へ障害物（その
途中のコンクリートブロック２４等）を避けてバケット
２０を移動させるケーブルクレーン１が用いられる。

【００１４】運転方法としては、まず、障害物としての
各コンクリートブロック２４の位置および形状のＣＡＤ
データをデータベースにインプットする。なお、ＣＡＤ
データではない通常のデータを手入力でインプットして
もよい。そして、供給源２２としてバンカーフィールド
２１の所定の位置を上記データベースにインプットし、
供給先２５としてのコンクリートブロック２４の所定の
コンクリート打設位置を上記データベースにインプット
する。なお、これら供給源２２の位置および供給先２５
の位置は、主塔２および副塔３を走行させることによ
り、当然変更可能である。

【００１５】そして、図２に一点鎖線２６で示すよう
に、供給源２２の位置から供給先２５の位置へ、その途
中のコンクリートブロック２４を避けてバケット２０を
移動させる教示運転を行う。これにより、バケット２０
の底面が供給源２２から供給先２５の途中のコンクリー
トブロック２４に干渉しない教示ルート（一点鎖線２
６）を求める。そして、その教示ルート２６より高いル
ート（安全高さを確保したルート）を実際に使用するル
ートとする。詳しくは、このルートには、最短時間ルー
トが採られる。

【００１６】すなわち、バケット２０の移動は、横行索
７、８の巻き取り繰り出しによるトロリ５の横行と、巻
上索１４の巻き取り繰り出しによるバケット２０の昇降
とを組み合わせて行うが、横行速度および昇降速度には
一定の限界があるため、横行速度および昇降速度を適宜
変化させて制御することで、上記障害物をさけつつバケ
ット２０を出来る限り短時間で供給源２２と供給先２５
との間を移動させるルートをコンピュータで求め、それ
を最短時間ルートとする。

【００１７】そして、以降、その最短時間ルートを用い
て上記供給源２２から上記供給先２５へバケット２０を
繰り返して往復運転させ、その供給先２５にコンクリー
トを打設する。図３に示すように、同一ブロック２４内
での供給先２５の位置は２５ａに毎回変更する。この変
更は、図１に示す主塔２および副塔３を紙面裏表方向に
走行又は、横行量を変化させることで行う。

【００１８】このように供給先２５を変更したときに
は、上記教示ルート２６を基準として、上記データベー
スにインプットされた各コンクリートブロック２４の位
置および形状のＣＡＤデータを用いて（通常のデータを
手入力してもよい）、バケット２０が上記供給源２２か
ら新たな供給先２５ａに移動するときその途中の各ブロ
ック２４（障害物）に当らない高さを各ブロック２４ご
とに設定する。そして、以降、少なくともその高さより
は高いルート（安全高さを確保したルート）で、バケッ
ト２０を供給源２２から供給先２５ａへ自動運転させ
る。

【００１９】すなわち、供給先２５の位置が同一ブロッ
ク２４内で変わった場合、上記教示ルート２６を基準と
してＣＡＤデータ（又は手入力データ）に基いて安全高
さの変更を行い、主塔２および副塔３の走行変位に伴っ
て各ブロック２４とバケット２０との横行に対する安全
高さを変化させるようにする。これにより、同一ブロッ
ク２４内における供給先２５（コンクリート打設位置）
の変更に対して、１回の教示運転で済み、安全性と簡便
性とを両立できる。なお、ＣＡＤデータの更新は、ブロ
ック２４を所定高さコンクリート打設終了した毎に、自
動的に行われるようにしてもよい。

【００２０】また、この設定方法によれば、障害物の座
標データの設定や変更が簡単である。例えば、移動式ク
レーンの搬入など急な障害物の発生に対しては、再教示
すれば済むため、設定変更が容易にできる。また、現場
のオペエータや係員の負担が少なくなり、誤データの入
力によるトラブルを防ぐことができる。さらに、ブロッ
ク毎にコンクリートバケット２０の底面が通過する高さ
を設定しているので、アーチ式ダムのようにダム中心線
に対しブロック平面の辺が直交していない（歪んでい
る）ケースでも、安全を確保できる。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係るケーブ
ルクレーンの運転方法によれば、１回の教示運転で供給
先を変更に対応でき、安全性と簡便性とを両立できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ダム用のケーブルクレーンの概略図である。

【図２】ダムを上流側から見た図である。

【図３】図２の平面図である。

【符号の説明】

１ケーブルクレーン４主索５トロリ１４巻上索２０バケット２２供給源２４障害物としてのコンクリートブロック２５供給先２５ａ変更後の供給先２６教示ルート

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者五味裕司東京都江東区豊洲三丁目１番15号石川島播磨重工業株式会社東二テクニカルセンター内 (72)発明者村山茂樹東京都江東区豊洲三丁目１番15号石川島播磨重工業株式会社東二テクニカルセンター内 (72)発明者瀧本英敏東京都江東区豊洲三丁目１番15号石川島播磨重工業株式会社東二テクニカルセンター内 (72)発明者小野一也東京都江東区豊洲三丁目１番15号石川島播磨重工業株式会社東二テクニカルセンター内 (72)発明者高木善朗東京都江東区毛利一丁目19番10号石川島播磨重工業株式会社江東事務所内 (72)発明者岸光輝東京都港区元赤坂一丁目２番７号鹿島建設株式会社内 (72)発明者塚本克美東京都港区元赤坂一丁目２番７号鹿島建設株式会社内 (72)発明者竹村健一東京都港区元赤坂一丁目２番７号鹿島建設株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】掛け渡された主索に沿ってトロリを横行
させつつ、そのトロリから巻上索で吊り下げたバケット
を昇降させ、供給源から供給先へ障害物を避けてバケッ
トを移動させるケーブルクレーンの運転方法において、
上記供給源から供給先へ又は供給先から供給源へ障害物
を避けてバケットを移動させる教示運転を一度行い、以
降、その教示ルートよりも下を通らない最短時間ルート
で運転することを特徴とするケーブルクレーンの運転方
法。
【請求項２】上記教示ルートを基準として、障害物の
位置および形状のデータを用いてバケットが障害物に当
らない高さのルートを求め、以降そのルートよりも高い
ルートでバケットを供給源と供給先との間にて移動させ
るようにした請求項１記載のケーブルクレーンの運転方
法。