JPH11235119A - コンバインの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 クローラ走行装置を備える走行機体の直進性
を従来に比べて良好にできるようにする。 【解決手段】 機体フレームに取り付けた駆動輪体と、
機体フレームに対して昇降作動する支持フレームに、駆
動輪体よりも後方側に位置させて軸支した遊転輪体群と
に亘って、クローラベルトを巻回して形成したクローラ
走行装置を、左右に夫々配置するとともに、機体フレー
ムに対して左右の支持フレームの夫々を独立して昇降駆
動する昇降駆動手段１９を設け、昇降駆動手段１９に対
して左右各別に昇降作動指令を出力する昇降指令手段２
２を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右一対の走行装置を
備えた走行機体の前部に刈取前処理装置を設けてある作
業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の作業車において、左右一方の走
行装置が畝溝等に落ち込んで機体が左右方向に傾斜した
場合に、刈取耕地面に対して刈取前処理装置の姿勢が傾
斜することになり、刈取装置の一端が土中に突入するこ
とがあり、刈取性能を阻害することになるとともに、穀
稈に対する刈取高さが一定しない問題もあった。そこ
で、このような問題点を解消するものとして、従来、刈
取前処理装置を取り付けてある走行機体に対して左右の
走行装置を背反的（シーソ揺動式）に昇降駆動可能に設
けて、刈取前処理装置の姿勢を一定に維持する構成のも
のがあった（Ｕ．Ｓ．Ｐａｔｅｎｔ ３，１６０，２２
１号）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ただし、上記構成の場
合に、左右一方の走行装置が刈取作業中常に一定量だけ
沈下すると言った状況に対しては、作業開始前に左右の
走行装置の高さを予め異なる状態に設定して作業に入る
ことになるが、この際の走行装置に対する高さ設定作業
としては、作業者が目視判断しながら、作動操作機構を
操作してその走行装置を昇降駆動する簡易な方法が採ら
れる。このような手動作業の場合に、例えば、走行装置
に対する昇降シリンダ等アクチュエータに対する作動操
作機構として押ボタンスイッチ等を使用するとすれば、
このアクチュエータの作動中はスイッチ操作を継続しな
ければならず大変面倒である。しかも、作業者の目視判
断によって行うので正確な昇降量が得られない不便さも
ある。本発明の目的は制御操作機構に簡単な変更を加え
て、操作性の改善を図り乍ら、確実な走行装置の昇降量
設定が行えるものを提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明による特徴構成
は、左右一対の走行装置を独立的に走行機体に対して昇
降駆動可能に取り付けるとともに、前記走行装置の走行
機体に対する相対高さが独立して変更設定可能な左右の
設定器を備えた制御手段を設けてある点にあり、その作
用効果は次の通りである。

【０００５】

【作用】つまり、左右の設定器を所望の設定値に設定す
ることによって、機体の対地高さと対地傾斜姿勢が設定
され、ローリング昇降シリンダの作動中にスイッチ操作
する必要はない。しかも、左右の走行装置を独立的に昇
降可能であるから、同じ対地傾斜姿勢であっても、対地
高さを任意に設定できる。

【０００６】

【発明の効果】従って、昇降シリンダの作動中スイッチ
操作をするものに比べて操作負担が少なくなるととも
に、所望の設定値に確実に設定できるので、スイッチ操
作量とシリンダの実昇降量が明確に把握でき、機体の姿
勢設定操作も楽なものになるとともに、刈取前処理装置
の刈取高さも任意に設定できる。

【０００７】

【実施例】図１１に示すように、引起し装置１、引起し
装置１で引起された穀稈を刈取る刈取装置２、刈取穀稈
を後方脱穀装置３に向けて搬送する後方搬送装置４を備
えた刈取前処理装置５を、左右一対のクローラ走行装置
６，６を備えた走行機体７に横支軸Ｘ周りで昇降シリン
ダ８によって上下揺動自在に取付け、作業車としてのコ
ンバインを構成する。

【０００８】次に、左右クローラ走行装置６，６の走行
機体７への取付構造を説明する。図３及び図４に示すよ
うに、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム
９の下方に横向きフレーム１０を連結し、この横向きフ
レーム１０で左右のトラックフレーム１１，１１を連結
固定している。このトラックフレーム１１，１１の夫々
前後端には駆動スプロケット１２とテンションスプロケ
ット１３が取付固定されている。前記トラックフレーム
１１は下向き開放のチャンネル形状に形成され、その開
放空間内に複数個の遊転輪体１４を枢支した前後一対の
可動フレーム１５Ａ，１５Ｂを相対上下動可能に装着し
てある。前記遊転輪体１４群の中間位置には前記トラッ
クフレーム１１に上下揺動可能に大径遊転輪体１６が支
承されている。前記前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂに
は、夫々、トラックフレーム１１に上下揺動可能に枢支
された前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの一端が取付け
られると共に、前記前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂが
連結ロッド１８で連結され、かつ、後ベルクランク１７
Ｂの他端には昇降駆動手段としてのローリング用昇降シ
リンダ１９が連結されて、もって、前後可動フレーム１
５Ａ，１５Ｂが同一方向に同量だけ昇降されるように構
成してある。

【０００９】そして、図３に示すように、前記ローリン
グ用昇降シリンダ１９と後ベルクランク１７Ｂとの連結
部位に、後ベルクランク１７Ｂ揺動量を検出するボリー
ム式の走行装置用高さセンサ２０を設け、この高さセン
サ２０からの検出値を制御装置２１に入力して、手元側
のボリーム式の左右高さ設定器２２，２２の設定値にな
るように、前記可動フレーム１５Ａ，１５Ｂのトラック
フレーム１１，１１に対する相対高さを人為的に変更可
能である。この場合に、走行機体は左右の走行装置６，
６の相対高さの異なる分だけ傾斜することになる。そし
て、自動制御形態を採る場合には、走行機体７の左右へ
の傾斜を感知する傾斜角検出手段としての重力式傾斜セ
ンサ２３の検出値に基づいて、前記可動フレーム１５
Ａ，１５Ｂの高さ調節を行って、走行機体７の水平基準
面（対地) に対する左右傾斜角を傾斜設定器２８からの
設定値のものに維持するように構成してある。この場合
に両クローラ走行装置６，６の高さは図５のフローチャ
ートで規定する平均設定値に目標長を増減して求められ
る。

【００１０】尚、前記刈取前処理装置５の走行機体７へ
の枢支軸Ｘ部位にはボリューム式の昇降検出センサ２４
が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対する昇
降量を検出すべく構成されている。以上各種センサ及び
制御装置２１、そして、ローリング昇降シリンダ１９用
制御バルブ２９及び刈取前処理装置昇降シリンダ８用制
御バルブ３０をローリング・昇降制御手段３１と称す
る。

【００１１】以上の構成から、前記クローラ走行装置
（可動フレーム) の昇降制御について、図５から図９の
フローチャート図を参考に説明する。前記ローリング用
昇降シリンダ１９には、図３に示すように、可動ストロ
ーク端にリミットスイッチ２５，２５が設けられ、この
リミットスイッチ２５が作動すると警報ランプ２６が作
動する。制御フローはまず、この警報ランプ２６が点灯
していないことを確認し、自動・手動制御を選択する。
まず、自動制御の場合について説明する。前記昇降検出
センサ２４による刈取前処理装置５の高さが刈取作業中
の一定高さより高い位置にある場合で、左右クローラ走
行装置６，６に対する操向クラッチが作動している場合
には畦際等での旋回時と判断して左右走行装置の目標位
置（定義は図中に示す）を平均設定値にして、左右クロ
ーラ走行装置６，６を走行機体７に対して平行レベルに
なるようにする。また、操向クラッチが切状態で路上走
行時と判断して、ローリング昇降シリンダ１９の作動を
停止する。

【００１２】一方、刈取前処理装置５の高さが作業中の
高さであれば、走行装置用高さセンサ２０によるＬＥＤ
式の表示装置２７が作動しているかどうかを確認し（ス
テップＩ）、ステップIIで示す目標値を算出する。図示
するコンバイン角度α₁ は制御開始時点ですでに走行装
置６，６が走行機体７に対して傾斜している場合の角度
である。そして、傾斜センサ２３による検出角度α₂ と
傾斜設定器２８からの水平基準面に対する設定角度α₃
とによって、ローリング昇降シリンダ１９操作用の目標
角度α₄ を算出し、ローリング昇降シリンダ１９の操作
長さ（目標長)を算出する（ステップII）。目標長が決
まれば、ローリング昇降シリンダ１９の最大ストローク
（可変長)範囲でカバーできるかどうかを判断して、目
標長が可変長より大であれば、この可変長を目標長さと
して、前記したローリング昇降シリンダ１９がストロー
クエンドにあることを傾斜角警報ランプ２６で表示する
（ステップIII ）。

【００１３】次に目標角度の＋、−を判定する。＋と
は、走行機体７を右方向に傾斜作動させる場合（傾斜し
ている状態ではない）をいい、−とは反対作動を示す。
＋の場合には、左の走行装置６の目標位置を算出し、こ
の目標位置が左のローリング昇降シリンダ１９のストロ
ーク範囲を越える場合には、走行装置６の目標位置をシ
リンダ１９の最大ストローク位置（上限位置) に設定
し、右の走行装置６を前記目標長の２倍分だけ最大スト
ローク位置より短いシリンダ長の位置に目標位置を設定
する。又、左の走行装置６の目標位置がローリング昇降
シリンダ１９のストローク内に収まる場合には、右の走
行装置６の目標位置が前記シリンダ１９のストローク内
に収まるかどうかを検討し、その下限位置（最小ストロ
ーク位置）を越える場合には、右の走行装置６の目標位
置をシリンダ１９の最小ストローク位置（下限位置）に
設定し、左の走行装置６の目標位置を前記目標長の２倍
分だけ最小ストローク位置より長いシリンダ長の位置に
目標位置を設定する。前記目標角度α₄ が−の場合に
は、＋の場合と反対の手続きを行えばよい（ステップI
V）。以上のように左右走行装置６，６の目標位置が決
まれば、前記走行装置用高さセンサ２０による位置情報
から前記ローリング用シリンダ１９の必要作動長さ（修
正長) が決まり、不感帯域αにある場合にはローリング
昇降シリンダ１９の作動を停止すると共に、これを越え
る場合には修正長分だけローリング昇降シリンダ１９を
作動させる。次に、切換スイッチ３２で手動制御に切換
えた場合には、左右走行装置６，６の対機体相対高さを
設定する設定器２８，２８による設定値になるようにロ
ーリング昇降シリンダ１９，１９を作動制御する。

【００１４】〔別実施例〕 前記実施例では遊転輪体
１４だけを昇降するように構成したが、クローラ走行装
置６全体を昇降する構成でもよい。 クローラ走行装
置６の昇降駆動手段としては他にシリンダ又はねじ機構
と電動モータ等を組合せた構成でもよい。 走行装置
６としてはクローラ形式のものでなく、タイヤ式のもの
でもよく、その形式は特定しない。 コンバインとし
ては全稈投入型のものでもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成図

【図２】各種設定器を配置構成したパネルを示す正面図

【図３】走行装置の昇降駆動手段を示す側面図

【図４】走行装置の昇降駆動手段を示す縦断背面図

【図５】フローチャート図

【図６】フローチャート図

【図７】フローチャート図

【図８】フローチャート図

【図９】フローチャート図

【図１０】走行機体と走行装置との位置関係を示す概略
背面図

【図１１】全体側面図

【符号の説明】

６ 走行装置７ 走行機体１
１ 機体フレーム１２ 駆動輪体
１４ 遊転輪体１５Ａ，１５Ｂ 支持フレー
ム１９ 昇降駆動手段２３ 傾斜
角検出手段３１ 制御手段

【手続補正書】

【提出日】平成１１年１月１３日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】

【書類名】 明細書

【発明の名称】 コンバインの姿勢制御装置

【特許請求の範囲】前部に刈取前処理装置、後部に脱穀装置を備える走行機
体が左右の走行装置に支持され、 走行機体の機体フレー
ムに取り付けた駆動輪体と、前記機体フレームに対して
昇降作動する支持フレームに前記駆動輪体よりも後方側
に位置させて軸支した遊転輪体群とに亘って、クローラ
ベルトを巻回してクローラ走行装置を構成し、このクロ
ーラ走行装置を、左右に夫々配置するとともに、前記機
体フレームに対して前記左右の支持フレームの夫々を独
立して昇降駆動する昇降駆動手段を設け、この昇降駆動
手段の作動を機体の左右傾斜が予め設定された目標角度
となるように制御する自動昇降制御手段と、その自動昇
降制御手段に対して人為的に目標角度を指令する目標角
度設定指令手段とを備えているコンバインの姿勢制御装
置。

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右一対のクローラ走
行装置を備え、かつ、そのクローラ走行装置に対する機
体本体の姿勢を制御するように構成されたコンバインの
姿勢制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のコンバインでは、左右のクローラ
走行装置の全体を、独立して機体フレームに対して昇降
リンク機構を介して昇降作動するように構成し、前記走
行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜
角検出手段の検出結果に基づいて、前記走行機体の左右
傾斜角を所定傾斜角に維持するように前記クローラ走行
装置を昇降作動させるものがあった（例えば、特開昭５
９−３８１０８号公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成のコンバ
インにおいては、クローラ走行装置の全体を昇降させる
形態を採って、畝溝等の局所的な窪みにクローラ走行装
置等が嵌まった場合や圃面が傾斜し一方のクローラ走行
装置がその傾斜面の低所側において泥面内を走行する場
合には、その一方のクローラ走行装置を押し下げて走行
機体を水平に戻す制御を行って、機体重心の偏りを矯正
することが行われている。従来構成は、伝動構造が複雑
となり、走行機体の左右傾斜は、予め設定された所定の
姿勢に、即ち機体を水平に維持することとを目的として
制御されるものであるから、例えば、畦近くで作業を行
う場合に、畦などの他物との干渉を、作業装置の左右姿
勢を一時的に変化させて避けられるようにするというよ
うな操作を簡単には行うことができないものであった。
本発明の目的は、クローラ走行装置の沈降による機体の
直進性低下を避け易く、かつ、作業走行時の作業装置の
作用形態の多様化を図って、簡単な操作で作業に適した
状態に作業装置の姿勢制御を行えるようにしたコンバイ
ンの姿勢制御装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明によるコンバイン
の姿勢制御装置の特徴構成は、前部に刈取前処理装置、
後部に脱穀装置を備える走行機体が左右の走行装置に支
持され、走行機体の機体フレームに取り付けた駆動輪体
と、前記機体フレームに対して昇降作動する支持フレー
ムに前記駆動輪体よりも後方側に位置させて軸支した遊
転輪体群とに亘って、クローラベルトを巻回してクロー
ラ走行装置を構成し、このクローラ走行装置を、左右に
夫々配置するとともに、前記機体フレームに対して前記
左右の支持フレームの夫々を独立して昇降駆動する昇降
駆動手段を設け、この昇降駆動手段の作動を機体の左右
傾斜が予め設定された目標角度となるように制御する自
動昇降制御手段と、その自動昇降制御手段に対して人為
的に目標角度を指令する目標角度設定指令手段とを備え
ていることである。

【０００５】

【作用】上記構成による作用は次の通りである。つま
り、一方のクローラ走行装置が窪みに落ち込んだ場合等
には、走行機体の左右傾斜角を元の傾斜角に維持するよ
うに、自動昇降制御手段が昇降駆動手段を作動させる。
それによって、支持フレームが走行機体に対して下降
し、走行機体の傾きを防止して水平姿勢を維持する。機
体の左右傾斜が予め設定された目標角度となるように制
御する自動昇降制御手段に対して、人為的に目標角度を
指令する目標角度設定指令手段を備えているので、その
目標角度設定指令手段で、自動制御の目標となる左右傾
斜角度を、多様な圃場条件に作業条件を合わせて水平姿
勢、右傾斜姿勢、左傾斜姿勢と任意に設定して刈取作業
をすることができる。したがって、例えば、畦際で畦と
の接触を避けるため、あるいは、多条刈りできる刈取装
置で、既刈地と未刈地との両領域に跨って刈取作業を行
う際に、既刈地の脱穀後の排ワラとの接触を避けるた
め、あるいは倒伏作物の倒伏状態に応じて倒伏作物のす
くい上げを良好にするために刈取装置を傾斜させて作業
を行うなどの、作業形態の切り換えを簡単に行うことが
できる。

【０００６】

【発明の効果】上記の構成による効果は次の通りであ
る。すなわち、走行機体の左右傾斜姿勢の自動制御を、
一定の制御目標に対応させて行うのみならず、諸々の作
業条件に応じた適正な目標角度を人為的に設定すること
ができる。これにより、例えば、機体が傾斜して脱穀装
置が傾斜状態で不適正な脱穀を行うこと、あるいは作業
条件に応じて機体（刈取前処理部）を傾斜させて既刈側
の脱穀後の排ワラに刈取前処理部が接触することを回避
するために、圃場、作業条件に合わせて角度を選択して
地面に対して水平姿勢あるいは傾斜姿勢で多様な圃場作
業条件に合わせて、適確な作業を行うことができ、自動
昇降制御手段を用いたコンバインの作業形態に対する適
用性を高め得たものである。

【０００７】

【実施例】図１１に示すように、引起し装置１、引起し
装置１で引起された穀稈を刈取る刈取装置２、刈取穀稈
を後方脱穀装置３に向けて搬送する後方搬送装置４を備
えた刈取前処理装置５を、左右一対のクローラ走行装置
６，６を備えた走行機体７に横支軸Ｘ周りで昇降シリン
ダ８によって上下揺動自在に取付け、作業車としてのコ
ンバインを構成する。

【０００８】次に、左右クローラ走行装置６，６の走行
機体７への取付構造を説明する。図３及び図４に示すよ
うに、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム
９の下方に横向きフレーム１０を連結し、この横向きフ
レーム１０で左右のトラックフレーム（機体フレーム）
１１，１１を連結固定している。このトラックフレーム
１１，１１の夫々前後端には駆動スプロケット１２とテ
ンションスプロケット１３が取付固定されている。前記
トラックフレーム１１は下向き開放のチャンネル形状に
形成され、その開放空間内に複数個の遊転輪体１４を枢
支した前後一対の支持フレーム１５Ａ，１５Ｂを相対上
下動可能に装着してある。前記遊転輪体１４群の中間位
置には前記トラックフレーム１１に上下揺動可能に大径
遊転輪体１６が支承されている。前記前後支持フレーム
１５Ａ，１５Ｂには、夫々、トラックフレーム１１に上
下揺動可能に枢支された前後ベルクランク１７Ａ，１７
Ｂの一端が取付けられると共に、前記前後ベルクランク
１７Ａ，１７Ｂが連結ロッド１８で連結され、かつ、後
ベルクランク１７Ｂの他端には昇降駆動手段としてのロ
ーリング用昇降シリンダ１９が連結されて、もって、前
後支持フレーム１５Ａ，１５Ｂが同一方向に同量だけ昇
降されるように構成してある。

【０００９】そして、図３に示すように、前記ローリン
グ用昇降シリンダ１９と後ベルクランク１７Ｂとの連結
部位に、後ベルクランク１７Ｂ揺動量を検出するボリー
ム式の走行装置用高さセンサ２０を設けている。この高
さセンサ２０が走行機体７の左右箇所における高さを検
出するための高さ検出手段であり、この高さセンサ２０
からの検出値を、自動昇降制御手段を備える制御装置２
１に入力して、左右傾斜ならびに車高を制御する指令手
段としての手元側のボリーム式の左右高さ設定器２２，
２２の指令高さになるように、前記支持フレーム１５
Ａ，１５Ｂのトラックフレーム１１，１１に対する相対
高さを、作業者が望むように人為的に変更可能にしてあ
る。この場合に、走行機体は左右の走行装置６，６の相
対高さの異なる分だけ傾斜することになる。そして、自
動制御形態を採る場合には、走行機体７の左右への傾斜
を感知する傾斜角検出手段としての重力式傾斜センサ２
３の検出値に基づいて、前記支持フレーム１５Ａ，１５
Ｂの高さ調節を行って、走行機体７の水平基準面（対
地) に対する左右傾斜角を、前記制御装置２１の自動昇
降制御手段に対して人為的に目標角度の設定信号を入力
する目標角度設定指令手段としての傾斜設定器２８から
の設定値のものに維持するように構成してある。この場
合に両クローラ走行装置６，６の高さは図５のフローチ
ャートで規定する平均設定値に目標長を増減して求めら
れる。

【００１０】尚、前記刈取前処理装置５の走行機体７へ
の枢支軸Ｘ部位にはボリューム式の昇降検出センサ２４
が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対する昇
降量を検出すべく構成されている。以上各種センサ及び
制御装置２１、そして、ローリング昇降シリンダ１９用
制御バルブ２９及び刈取前処理装置昇降シリンダ８用制
御バルブ３０をローリング・昇降制御手段３１と称す
る。

【００１１】以上の構成から、前記クローラ走行装置
（支持フレーム) の昇降制御について、図５から図９の
フローチャート図を参考に説明する。前記ローリング用
昇降シリンダ１９には、図３に示すように、可動ストロ
ーク端にリミットスイッチ２５，２５が設けられ、この
リミットスイッチ２５が作動すると警報ランプ２６が作
動する。制御フローはまず、この警報ランプ２６が点灯
していないことを確認し、自動・手動制御を選択する。
まず、自動制御の場合について説明する。前記昇降検出
センサ２４による刈取前処理装置５の高さが刈取作業中
の一定高さより高い位置にある場合で、左右クローラ走
行装置６，６に対する操向クラッチが作動している場合
には畦際等での旋回時と判断して左右走行装置の目標位
置（定義は図中に示す）を平均設定値にして、左右クロ
ーラ走行装置６，６を走行機体７に対して平行レベルに
なるようにする。また、操向クラッチが切状態で路上走
行時と判断して、ローリング昇降シリンダ１９の作動を
停止する。

【００１２】一方、刈取前処理装置５の高さが作業中の
高さであれば、走行装置用高さセンサ２０によるＬＥＤ
式の表示装置２７が作動しているかどうかを確認し（ス
テップＩ）、ステップIIで示す目標値を算出する。図示
するコンバイン角度α１ は制御開始時点ですでに走行
装置６，６が走行機体７に対して傾斜している場合の角
度である。そして、傾斜センサ２３による検出角度α２
と傾斜設定器２８からの水平基準面に対する設定角度
α３ とによって、ローリング昇降シリンダ１９操作用
の目標角度α４ を算出し、ローリング昇降シリンダ１
９の操作長さ（目標長) を算出する（ステップII）。目
標長が決まれば、ローリング昇降シリンダ１９の最大ス
トローク（可変長)範囲でカバーできるかどうかを判断
して、目標長が可変長より大であれば、この可変長を目
標長さとして、前記したローリング昇降シリンダ１９が
ストロークエンドにあることを傾斜角警報ランプ２６で
表示する（ステップIII ）。

【００１３】次に目標角度の＋、−を判定する。＋と
は、走行機体７を右方向に傾斜作動させる場合（傾斜し
ている状態ではない）をいい、−とは反対作動を示す。
＋の場合には、左の走行装置６の目標位置を算出し、こ
の目標位置が左のローリング昇降シリンダ１９のストロ
ーク範囲を越える場合には、走行装置６の目標位置をシ
リンダ１９の最大ストローク位置（上限位置) に設定
し、右の走行装置６を前記目標長の２倍分だけ最大スト
ローク位置より短いシリンダ長の位置に目標位置を設定
する。又、左の走行装置６の目標位置がローリング昇降
シリンダ１９のストローク内に収まる場合には、右の走
行装置６の目標位置が前記シリンダ１９のストローク内
に収まるかどうかを検討し、その下限位置（最小ストロ
ーク位置）を越える場合には、右の走行装置６の目標位
置をシリンダ１９の最小ストローク位置（下限位置）に
設定し、左の走行装置６の目標位置を前記目標長の２倍
分だけ最小ストローク位置より長いシリンダ長の位置に
目標位置を設定する。前記目標角度α４ が−の場合に
は、＋の場合と反対の手続きを行えばよい（ステップI
V）。以上のように左右走行装置６，６の目標位置が決
まれば、前記走行装置用高さセンサ２０による位置情報
から前記ローリング用シリンダ１９の必要作動長さ（修
正長) が決まり、不感帯域αにある場合にはローリング
昇降シリンダ１９の作動を停止すると共に、これを越え
る場合には修正長分だけローリング昇降シリンダ１９を
作動させる。次に、切換スイッチ３２で手動制御に切換
えた場合には、左右走行装置６，６の対機体相対高さを
設定する設定器２２，２２による指令高さになるように
ローリング昇降シリンダ１９，１９を作動制御する。

【００１４】〔別実施例〕 クローラ走行装置６の昇降駆動手段としては他にシ
リンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合せた構成でも
よい。 コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成図

【図２】各種設定器を配置構成したパネルを示す正面図

【図３】走行装置の昇降駆動手段を示す側面図

【図４】走行装置の昇降駆動手段を示す縦断背面図

【図５】フローチャート図

【図６】フローチャート図

【図７】フローチャート図

【図８】フローチャート図

【図９】フローチャート図

【図１０】走行機体と走行装置との位置関係を示す概略
背面図

【図１１】全体側面図

【符号の説明】 ６ 走行装置 ７ 走行機体 １１ トラックフレーム（機体フレーム） １２ 駆動輪体 １４ 遊転輪体 １５Ａ，１５Ｂ 支持フレーム １９ 昇降駆動手段 ２１ 制御装置（自動昇降制御手段） ２３ 傾斜角検出手段 ２８ 目標角度設定指令手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 茂夫 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行機体の機体フレームに取り付けた駆動輪体と、前記
   機体フレームに対して昇降作動する支持フレームに、前
   記駆動輪体よりも後方側に位置させて軸支した遊転輪体
   群とに亘って、クローラベルトを巻回して形成したクロ
   ーラ走行装置を、左右に夫々配置するとともに、前記機
   体フレームに対して前記左右の支持フレームの夫々を独
   立して昇降駆動する昇降駆動手段を設け、前記昇降駆動
   手段に対して左右各別に昇降作動指令を出力する昇降指
   令手段を備えている作業車。