JPH0767352B2 - 作業車 - Google Patents
作業車Info
- Publication number
- JPH0767352B2 JPH0767352B2 JP5141745A JP14174593A JPH0767352B2 JP H0767352 B2 JPH0767352 B2 JP H0767352B2 JP 5141745 A JP5141745 A JP 5141745A JP 14174593 A JP14174593 A JP 14174593A JP H0767352 B2 JPH0767352 B2 JP H0767352B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- machine body
- crawler
- traveling device
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Harvester Elements (AREA)
- Safety Devices And Accessories For Harvesting Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、左右にクローラ走行装
置を備えた作業車に関する。
置を備えた作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、左右のクローラ走行装置の全体
を、独立して機体フレームに対して昇降リンク機構を介
して昇降作動するように構成し、前記走行機体の水平基
準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段の検
出結果に基づいて、前記走行機体の左右傾斜角を所定傾
斜角に維持するように前記クローラ走行装置を昇降作動
させるものがあった（例えば、特開昭５９−３８１０８
号公報）。
を、独立して機体フレームに対して昇降リンク機構を介
して昇降作動するように構成し、前記走行機体の水平基
準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段の検
出結果に基づいて、前記走行機体の左右傾斜角を所定傾
斜角に維持するように前記クローラ走行装置を昇降作動
させるものがあった（例えば、特開昭５９−３８１０８
号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来構成においては、
クローラ走行装置の全体を昇降させる形態を採っている
ために、畝溝等の局所的な窪みにクローラ走行装置等が
嵌まった場合や圃面が傾斜し一方のクローラ走行装置が
その傾斜面の低所側において泥面内を走行する場合に
は、その一方のクローラ走行装置を押し下げて走行機体
を水平に戻す制御を行って、機体重心の偏りを矯正する
ことはできるのであるが、その一方のクローラ走行装置
が窪みに嵌まったことによって、クローラ走行装置の駆
動輪体までもが泥面内に沈降する状態になると、その沈
降したクローラ走行装置のある側の走行抵抗が極端に増
し大きな走行抵抗を受けて、機体が進むべき進行方向か
ら外れるという直進性の低下を招くことがある。本発明
の目的はクローラ走行装置の昇降形態を従来とは異なる
形態にすることによって、走行機体の直進性を従来に比
べて良好にできるようにする点にある。
クローラ走行装置の全体を昇降させる形態を採っている
ために、畝溝等の局所的な窪みにクローラ走行装置等が
嵌まった場合や圃面が傾斜し一方のクローラ走行装置が
その傾斜面の低所側において泥面内を走行する場合に
は、その一方のクローラ走行装置を押し下げて走行機体
を水平に戻す制御を行って、機体重心の偏りを矯正する
ことはできるのであるが、その一方のクローラ走行装置
が窪みに嵌まったことによって、クローラ走行装置の駆
動輪体までもが泥面内に沈降する状態になると、その沈
降したクローラ走行装置のある側の走行抵抗が極端に増
し大きな走行抵抗を受けて、機体が進むべき進行方向か
ら外れるという直進性の低下を招くことがある。本発明
の目的はクローラ走行装置の昇降形態を従来とは異なる
形態にすることによって、走行機体の直進性を従来に比
べて良好にできるようにする点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明による特徴構成
は、走行機体の機体フレームに取り付けた駆動輪体と、
前記機体フレームに対して昇降作動する支持フレーム
に、前記駆動輪体よりも後方側に位置させて軸支した遊
転輪体群とに亘って、クローラベルトを巻回して形成し
たクローラ走行装置を、左右に夫々配置するとともに、
前記機体フレームに対して前記左右の支持フレームの夫
々を独立して昇降駆動する昇降駆動手段と、前記走行機
体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検
出手段と、前記走行機体の左右傾斜角を所定傾斜角に維
持するように前記昇降駆動手段を作動させる制御手段を
設けてある点にあり、その作用効果は次の通りである。
は、走行機体の機体フレームに取り付けた駆動輪体と、
前記機体フレームに対して昇降作動する支持フレーム
に、前記駆動輪体よりも後方側に位置させて軸支した遊
転輪体群とに亘って、クローラベルトを巻回して形成し
たクローラ走行装置を、左右に夫々配置するとともに、
前記機体フレームに対して前記左右の支持フレームの夫
々を独立して昇降駆動する昇降駆動手段と、前記走行機
体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検
出手段と、前記走行機体の左右傾斜角を所定傾斜角に維
持するように前記昇降駆動手段を作動させる制御手段を
設けてある点にあり、その作用効果は次の通りである。
【０００５】
【作用】つまり、一方のクローラ走行装置が窪みに落ち
込んだ場合等には、走行機体の左右傾斜角を元の傾斜角
に維持するように、制御手段が昇降駆動手段を作動させ
る。それによって、支持フレームが走行機体に対して下
降し、走行機体の傾きを防止する。このように、支持フ
レームが走行機体に対して下降すると、機体フレームに
取りつけた駆動輪体に対して支持フレームに取付られた
遊転輪体とが相対的に離間する方向に移動し、駆動輪体
と遊転輪体との上下間隔が広がり、駆動輪体の前面を回
り込むクローラベルトの上下長さが、単に従来のよう
に、クローラ走行装置全体が沈み込んで駆動輪体と遊転
輪体との上下間隔が変わらないものに比べて、長くな
る。したがって、この長くなったクローラベルトで窪み
の前面や圃面内の泥土を書き込むことになるので、それ
だけ、推進力が大きくなる。そして、推進力が大きくな
ると、クローラ走行装置が窪みに落ち込むことによっ
て、その方向に求心力を受けて旋回しようとする機体に
対する旋回抵抗を大きくでき、走行機体の直進性の低下
を抑えることができる。また、駆動輪体は遊転輪体が窪
みに沈み込んだ状態であっても圃面上に位置することも
あり、この場合には駆動輪体にかかる泥土の抵抗を略無
視することができ、それだけ、推進力が低下することを
防止できる。
込んだ場合等には、走行機体の左右傾斜角を元の傾斜角
に維持するように、制御手段が昇降駆動手段を作動させ
る。それによって、支持フレームが走行機体に対して下
降し、走行機体の傾きを防止する。このように、支持フ
レームが走行機体に対して下降すると、機体フレームに
取りつけた駆動輪体に対して支持フレームに取付られた
遊転輪体とが相対的に離間する方向に移動し、駆動輪体
と遊転輪体との上下間隔が広がり、駆動輪体の前面を回
り込むクローラベルトの上下長さが、単に従来のよう
に、クローラ走行装置全体が沈み込んで駆動輪体と遊転
輪体との上下間隔が変わらないものに比べて、長くな
る。したがって、この長くなったクローラベルトで窪み
の前面や圃面内の泥土を書き込むことになるので、それ
だけ、推進力が大きくなる。そして、推進力が大きくな
ると、クローラ走行装置が窪みに落ち込むことによっ
て、その方向に求心力を受けて旋回しようとする機体に
対する旋回抵抗を大きくでき、走行機体の直進性の低下
を抑えることができる。また、駆動輪体は遊転輪体が窪
みに沈み込んだ状態であっても圃面上に位置することも
あり、この場合には駆動輪体にかかる泥土の抵抗を略無
視することができ、それだけ、推進力が低下することを
防止できる。
【０００６】
【発明の効果】従って、従来に比べて直進性が高く、そ
れによる作業性の向上が期待できる作業車を提供できる
に至った。
れによる作業性の向上が期待できる作業車を提供できる
に至った。
【０００７】
【実施例】図１１に示すように、引起し装置１、引起し
装置１で引起された穀稈を刈取る刈取装置２、刈取穀稈
を後方脱穀装置３に向けて搬送する後方搬送装置４を備
えた刈取前処理装置５を、左右一対のクローラ走行装置
６，６を備えた走行機体７に横支軸Ｘ周りで昇降シリン
ダ８によって上下揺動自在に取付け、作業車としてのコ
ンバインを構成する。次に、左右クローラ走行装置６，
６の走行機体７への取付構造を説明する。図３及び図４
に示すように、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主
フレーム９の下方に横向きフレーム１０を連結し、この
横向きフレーム１０で左右のトラックフレーム１１，１
１を連結固定している。このトラックフレーム１１，１
１の夫々前後端には駆動スプロケット１２とテンション
スプロケット１３が取付固定されている。前記トラック
フレーム１１は下向き開放のチャンネル形状に形成さ
れ、その開放空間内に複数個の遊転輪体１４を枢支した
前後一対の可動フレーム１５Ａ，１５Ｂを相対上下動可
能に装着してある。前記遊転輪体１４群の中間位置には
前記トラックフレーム１１に上下揺動可能に大径遊転輪
体１６が支承されている。前記前後可動フレーム１５
Ａ，１５Ｂには、夫々、トラックフレーム１１に上下揺
動可能に枢支された前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの
一端が取付けられると共に、前記前後ベルクランク１７
Ａ，１７Ｂが連結ロッド１８で連結され、かつ、後ベル
クランク１７Ｂの他端には昇降駆動手段としてのローリ
ング用昇降シリンダ１９が連結されて、もって、前後可
動フレーム１５Ａ，１５Ｂが同一方向に同量だけ昇降さ
れるように構成してある。そして、図３に示すように、
前記ローリング用昇降シリンダ１９と後ベルクランク１
７Ｂとの連結部位に、後ベルクランク１７Ｂ揺動量を検
出するボリーム式の走行装置用高さセンサ２０を設け、
この高さセンサ２０からの検出値を制御装置２１に入力
して、手元側のボリーム式の左右高さ設定器２２，２２
の設定値になるように、前記可動フレーム１５Ａ，１５
Ｂのトラックフレーム１１，１１に対する相対高さを人
為的に変更可能である。この場合に、走行機体は左右の
走行装置６，６の相対高さの異なる分だけ傾斜すること
になる。そして、自動制御形態を採る場合には、走行機
体７の左右への傾斜を感知する傾斜角検出手段としての
重力式傾斜センサ２３の検出値に基づいて、前記可動フ
レーム１５Ａ，１５Ｂの高さ調節を行って、走行機体７
の水平基準面（対地) に対する左右傾斜角を傾斜設定器
２８からの設定値のものに維持するように構成してあ
る。この場合に両クローラ走行装置６，６の高さは図５
のフローチャートで規定する平均設定値に目標長を増減
して求められる。尚、前記刈取前処理装置５の走行機体
７への枢支軸Ｘ部位にはボリューム式の昇降検出センサ
２４が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対す
る昇降量を検出すべく構成されている。以上各種センサ
及び制御装置２１、そして、ローリング昇降シリンダ１
９用制御バルブ２９及び刈取前処理装置昇降シリンダ８
用制御バルブ３０をローリング・昇降制御手段３１と称
する。以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動フ
レーム) の昇降制御について、図５から図９のフローチ
ャート図を参考に説明する。前記ローリング用昇降シリ
ンダ１９には、図３に示すように、可動ストローク端に
リミットスイッチ２５，２５が設けられ、このリミット
スイッチ２５が作動すると警報ランプ２６が作動する。
制御フローはまず、この警報ランプ２６が点灯していな
いことを確認し、自動・手動制御を選択する。まず、自
動制御の場合について説明する。前記昇降検出センサ２
４による刈取前処理装置５の高さが刈取作業中の一定高
さより高い位置にある場合で、左右クローラ走行装置
６，６に対する操向クラッチが作動している場合には畦
際等での旋回時と判断して左右走行装置の目標位置（定
義は図中に示す）を平均設定値にして、左右クローラ走
行装置６，６を走行機体７に対して平行レベルになるよ
うにする。また、操向クラッチが切状態で路上走行時と
判断して、ローリング昇降シリンダ１９の作動を停止す
る。一方、刈取前処理装置５の高さが作業中の高さであ
れば、走行装置用高さセンサ２０によるＬＥＤ式の表示
装置２７が作動しているかどうかを確認し（ステップ
Ｉ）、ステップIIで示す目標値を算出する。図示するコ
ンバイン角度α1 は制御開始時点ですでに走行装置６，
６が走行機体７に対して傾斜している場合の角度であ
る。そして、傾斜センサ２３による検出角度α2 と傾斜
設定器２８からの水平基準面に対する設定角度α3 とに
よって、ローリング昇降シリンダ１９操作用の目標角度
α4 を算出し、ローリング昇降シリンダ１９の操作長さ
（目標長)を算出する（ステップII）。目標長が決まれ
ば、ローリング昇降シリンダ１９の最大ストローク（可
変長)範囲でカバーできるかどうかを判断して、目標長
が可変長より大であれば、この可変長を目標長さとし
て、前記したローリング昇降シリンダ１９がストローク
エンドにあることを傾斜角警報ランプ２６で表示する
（ステップIII ）。次に目標角度の＋、−を判定する。
＋とは、走行機体７を右方向に傾斜作動させる場合（傾
斜している状態ではない）をいい、−とは反対作動を示
す。＋の場合には、左の走行装置６の目標位置を算出
し、この目標位置が左のローリング昇降シリンダ１９の
ストローク範囲を越える場合には、走行装置６の目標位
置をシリンダ１９の最大ストローク位置（上限位置) に
設定し、右の走行装置６を前記目標長の２倍分だけ最大
ストローク位置より短いシリンダ長の位置に目標位置を
設定する。又、左の走行装置６の目標位置がローリング
昇降シリンダ１９のストローク内に収まる場合には、右
の走行装置６の目標位置が前記シリンダ１９のストロー
ク内に収まるかどうかを検討し、その下限位置（最小ス
トローク位置）を越える場合には、右の走行装置６の目
標位置をシリンダ１９の最小ストローク位置（下限位
置）に設定し、左の走行装置６の目標位置を前記目標長
の２倍分だけ最小ストローク位置より長いシリンダ長の
位置に目標位置を設定する。前記目標角度α4 が−の場
合には、＋の場合と反対の手続きを行えばよい（ステッ
プIV）。以上のように左右走行装置６，６の目標位置が
決まれば、前記走行装置用高さセンサ２０による位置情
報から前記ローリング用シリンダ１９の必要作動長さ
（修正長) が決まり、不感帯域αにある場合にはローリ
ング昇降シリンダ１９の作動を停止すると共に、これを
越える場合には修正長分だけローリング昇降シリンダ１
９を作動させる。次に、切換スイッチ３２で手動制御に
切換えた場合には、左右走行装置６，６の対機体相対高
さを設定する設定器２８，２８による設定値になるよう
にローリング昇降シリンダ１９，１９を作動制御する。 〔別実施例〕 前記実施例では遊転輪体１４だけを昇降するように
構成したが、クローラ走行装置６全体を昇降する構成で
もよい。 クローラ走行装置６の昇降駆動手段としては他にシ
リンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合せた構成でも
よい。 走行装置６としてはクローラ形式のものでなく、タ
イヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。 コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。 尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
成に限定されるものではない。
装置１で引起された穀稈を刈取る刈取装置２、刈取穀稈
を後方脱穀装置３に向けて搬送する後方搬送装置４を備
えた刈取前処理装置５を、左右一対のクローラ走行装置
６，６を備えた走行機体７に横支軸Ｘ周りで昇降シリン
ダ８によって上下揺動自在に取付け、作業車としてのコ
ンバインを構成する。次に、左右クローラ走行装置６，
６の走行機体７への取付構造を説明する。図３及び図４
に示すように、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主
フレーム９の下方に横向きフレーム１０を連結し、この
横向きフレーム１０で左右のトラックフレーム１１，１
１を連結固定している。このトラックフレーム１１，１
１の夫々前後端には駆動スプロケット１２とテンション
スプロケット１３が取付固定されている。前記トラック
フレーム１１は下向き開放のチャンネル形状に形成さ
れ、その開放空間内に複数個の遊転輪体１４を枢支した
前後一対の可動フレーム１５Ａ，１５Ｂを相対上下動可
能に装着してある。前記遊転輪体１４群の中間位置には
前記トラックフレーム１１に上下揺動可能に大径遊転輪
体１６が支承されている。前記前後可動フレーム１５
Ａ，１５Ｂには、夫々、トラックフレーム１１に上下揺
動可能に枢支された前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの
一端が取付けられると共に、前記前後ベルクランク１７
Ａ，１７Ｂが連結ロッド１８で連結され、かつ、後ベル
クランク１７Ｂの他端には昇降駆動手段としてのローリ
ング用昇降シリンダ１９が連結されて、もって、前後可
動フレーム１５Ａ，１５Ｂが同一方向に同量だけ昇降さ
れるように構成してある。そして、図３に示すように、
前記ローリング用昇降シリンダ１９と後ベルクランク１
７Ｂとの連結部位に、後ベルクランク１７Ｂ揺動量を検
出するボリーム式の走行装置用高さセンサ２０を設け、
この高さセンサ２０からの検出値を制御装置２１に入力
して、手元側のボリーム式の左右高さ設定器２２，２２
の設定値になるように、前記可動フレーム１５Ａ，１５
Ｂのトラックフレーム１１，１１に対する相対高さを人
為的に変更可能である。この場合に、走行機体は左右の
走行装置６，６の相対高さの異なる分だけ傾斜すること
になる。そして、自動制御形態を採る場合には、走行機
体７の左右への傾斜を感知する傾斜角検出手段としての
重力式傾斜センサ２３の検出値に基づいて、前記可動フ
レーム１５Ａ，１５Ｂの高さ調節を行って、走行機体７
の水平基準面（対地) に対する左右傾斜角を傾斜設定器
２８からの設定値のものに維持するように構成してあ
る。この場合に両クローラ走行装置６，６の高さは図５
のフローチャートで規定する平均設定値に目標長を増減
して求められる。尚、前記刈取前処理装置５の走行機体
７への枢支軸Ｘ部位にはボリューム式の昇降検出センサ
２４が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対す
る昇降量を検出すべく構成されている。以上各種センサ
及び制御装置２１、そして、ローリング昇降シリンダ１
９用制御バルブ２９及び刈取前処理装置昇降シリンダ８
用制御バルブ３０をローリング・昇降制御手段３１と称
する。以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動フ
レーム) の昇降制御について、図５から図９のフローチ
ャート図を参考に説明する。前記ローリング用昇降シリ
ンダ１９には、図３に示すように、可動ストローク端に
リミットスイッチ２５，２５が設けられ、このリミット
スイッチ２５が作動すると警報ランプ２６が作動する。
制御フローはまず、この警報ランプ２６が点灯していな
いことを確認し、自動・手動制御を選択する。まず、自
動制御の場合について説明する。前記昇降検出センサ２
４による刈取前処理装置５の高さが刈取作業中の一定高
さより高い位置にある場合で、左右クローラ走行装置
６，６に対する操向クラッチが作動している場合には畦
際等での旋回時と判断して左右走行装置の目標位置（定
義は図中に示す）を平均設定値にして、左右クローラ走
行装置６，６を走行機体７に対して平行レベルになるよ
うにする。また、操向クラッチが切状態で路上走行時と
判断して、ローリング昇降シリンダ１９の作動を停止す
る。一方、刈取前処理装置５の高さが作業中の高さであ
れば、走行装置用高さセンサ２０によるＬＥＤ式の表示
装置２７が作動しているかどうかを確認し（ステップ
Ｉ）、ステップIIで示す目標値を算出する。図示するコ
ンバイン角度α1 は制御開始時点ですでに走行装置６，
６が走行機体７に対して傾斜している場合の角度であ
る。そして、傾斜センサ２３による検出角度α2 と傾斜
設定器２８からの水平基準面に対する設定角度α3 とに
よって、ローリング昇降シリンダ１９操作用の目標角度
α4 を算出し、ローリング昇降シリンダ１９の操作長さ
（目標長)を算出する（ステップII）。目標長が決まれ
ば、ローリング昇降シリンダ１９の最大ストローク（可
変長)範囲でカバーできるかどうかを判断して、目標長
が可変長より大であれば、この可変長を目標長さとし
て、前記したローリング昇降シリンダ１９がストローク
エンドにあることを傾斜角警報ランプ２６で表示する
（ステップIII ）。次に目標角度の＋、−を判定する。
＋とは、走行機体７を右方向に傾斜作動させる場合（傾
斜している状態ではない）をいい、−とは反対作動を示
す。＋の場合には、左の走行装置６の目標位置を算出
し、この目標位置が左のローリング昇降シリンダ１９の
ストローク範囲を越える場合には、走行装置６の目標位
置をシリンダ１９の最大ストローク位置（上限位置) に
設定し、右の走行装置６を前記目標長の２倍分だけ最大
ストローク位置より短いシリンダ長の位置に目標位置を
設定する。又、左の走行装置６の目標位置がローリング
昇降シリンダ１９のストローク内に収まる場合には、右
の走行装置６の目標位置が前記シリンダ１９のストロー
ク内に収まるかどうかを検討し、その下限位置（最小ス
トローク位置）を越える場合には、右の走行装置６の目
標位置をシリンダ１９の最小ストローク位置（下限位
置）に設定し、左の走行装置６の目標位置を前記目標長
の２倍分だけ最小ストローク位置より長いシリンダ長の
位置に目標位置を設定する。前記目標角度α4 が−の場
合には、＋の場合と反対の手続きを行えばよい（ステッ
プIV）。以上のように左右走行装置６，６の目標位置が
決まれば、前記走行装置用高さセンサ２０による位置情
報から前記ローリング用シリンダ１９の必要作動長さ
（修正長) が決まり、不感帯域αにある場合にはローリ
ング昇降シリンダ１９の作動を停止すると共に、これを
越える場合には修正長分だけローリング昇降シリンダ１
９を作動させる。次に、切換スイッチ３２で手動制御に
切換えた場合には、左右走行装置６，６の対機体相対高
さを設定する設定器２８，２８による設定値になるよう
にローリング昇降シリンダ１９，１９を作動制御する。 〔別実施例〕 前記実施例では遊転輪体１４だけを昇降するように
構成したが、クローラ走行装置６全体を昇降する構成で
もよい。 クローラ走行装置６の昇降駆動手段としては他にシ
リンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合せた構成でも
よい。 走行装置６としてはクローラ形式のものでなく、タ
イヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。 コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。 尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
成に限定されるものではない。
【図１】制御構成図
【図２】各種設定器を配置構成したパネルを示す正面図
【図３】走行装置の昇降駆動手段を示す側面図
【図４】走行装置の昇降駆動手段を示す縦断背面図
【図５】フローチャート図
【図６】フローチャート図
【図７】フローチャート図
【図８】フローチャート図
【図９】フローチャート図
【図１０】走行機体と走行装置との位置関係を示す概略
背面図
背面図
【図１１】全体側面図
６ 走行装置
７ 走行機体
１１ 機体フレーム
１２ 駆動輪体
１４ 遊転輪体
１５Ａ，１５Ｂ 支持フレーム
１９ 昇降駆動手段
２３ 傾斜角検出手段
３１ 制御手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 佐藤 茂夫
大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ
タ 堺製造所内
(56)参考文献 特開 昭59−38108（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】走行機体（７）の機体フレーム（１
１）に取り付けた駆動輪体（１２）と、前記機体フレー
ム（１１）に対して昇降作動する支持フレーム（１５
Ａ），（１５Ｂ）に、前記駆動輪体（１２）よりも後方
側に位置させて軸支した遊転輪体（１４）群とに亘っ
て、クローラベルトを巻回して形成したクローラ走行装
置（６）を、左右に夫々配置するとともに、前記機体フ
レーム（１１）に対して前記左右の支持フレーム（１５
Ａ），（１５Ｂ）の夫々を独立して昇降駆動する昇降駆
動手段（１９）と、前記走行機体（７）の水平基準面に
対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（２３）
と、前記走行機体（７）の左右傾斜角を所定傾斜角に維
持するように前記昇降駆動手段（１９）を作動させる制
御手段（３１）を設けてある作業車。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10-354303A JP3251247B2 (ja) | 1986-06-14 | コンバインの姿勢制御装置 | |
| JP10-354302A JP3251246B2 (ja) | 1986-06-14 | コンバインの姿勢制御装置 | |
| JP5141745A JPH0767352B2 (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5141745A JPH0767352B2 (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | 作業車 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61138791A Division JPH0722457B2 (ja) | 1986-06-14 | 1986-06-14 | 作業車 |
Related Child Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10-354302A Division JP3251246B2 (ja) | 1986-06-14 | コンバインの姿勢制御装置 | |
| JP10-354303A Division JP3251247B2 (ja) | 1986-06-14 | コンバインの姿勢制御装置 | |
| JP8155683A Division JP2601647B2 (ja) | 1996-06-17 | 1996-06-17 | コンバイン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0638613A JPH0638613A (ja) | 1994-02-15 |
| JPH0767352B2 true JPH0767352B2 (ja) | 1995-07-26 |
Family
ID=15299218
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5141745A Expired - Lifetime JPH0767352B2 (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0767352B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20210067923A (ko) * | 2019-11-29 | 2021-06-08 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 콤바인 및 수확기 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5938108A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-03-01 | Kubota Ltd | 作業車 |
-
1993
- 1993-06-14 JP JP5141745A patent/JPH0767352B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11235118A (ja) | 1999-08-31 |
| JPH11235119A (ja) | 1999-08-31 |
| JPH0638613A (ja) | 1994-02-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |