JPH0638613A

JPH0638613A - 作業車

Info

Publication number: JPH0638613A
Application number: JP5141745A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Ogawa; 健一小川; Hironobu Azuma; 宏信東; Kazuyoshi Hirata; 和嘉平田; Shigeo Sato; 茂夫佐藤
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1993-06-14
Filing date: 1993-06-14
Publication date: 1994-02-15
Anticipated expiration: 2010-07-26
Also published as: JPH0767352B2; JPH11235119A; JPH11235118A

Abstract

(57)【要約】【目的】走行装置の昇降にかかる操作機構に簡単な変
更を加えて、操作性の改善を図り乍ら、確実な走行装置
の昇降量設定が行えるものを提供する点にある。【構成】走行機体７のトラックフレーム１１に取り付
けた駆動プーリ１２と、トラックフレーム１１に対して
昇降作動する可動フレーム１５Ａ，１５Ｂに軸支した遊
転輪体１４群とに亘って、クローラベルトを巻回して形
成したクローラ走行装置６を左右に夫々配置するととも
に、トラックフレーム１１にたいして左右の可動フレー
ム１５Ａ，１５Ｂの夫々を独立して昇降駆動する昇降シ
リンダ１９と、走行機体７の水平基準面に対する左右傾
斜角を検出する傾斜角センサ２３と、走行機体７の左右
傾斜角を所定傾斜角に維持するように昇降シリンダ１９
を作動させる制御手段３１を設けてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右一対の走行装置を
備えた走行機体の前部に刈取前処理装置を設けてある作
業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の作業車において、左右一方の走
行装置が畝溝等に落ち込んで機体が左右方向に傾斜した
場合に、刈取耕地面に対して刈取前処理装置の姿勢が傾
斜することになり、刈取装置の一端が土中に突入するこ
とがあり、刈取性能を阻害することになるとともに、穀
稈に対する刈取高さが一定しない問題もあった。そこ
で、このような問題点を解消するものとして、従来、刈
取前処理装置を取り付けてある走行機体に対して左右の
走行装置を背反的（シーソ揺動式）に昇降駆動可能に設
けて、刈取前処理装置の姿勢を一定に維持する構成のも
のがあった（Ｕ．Ｓ．Ｐａｔｅｎｔ３，１６０，２２
１号）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ただし、上記構成の場
合に、左右一方の走行装置が刈取作業中常に一定量だけ
沈下すると言った状況に対しては、作業開始前に左右の
走行装置の高さを予め異なる状態に設定して作業に入る
ことになるが、この際の走行装置に対する高さ設定作業
としては、作業者が目視判断しながら、作動操作機構を
操作してその走行装置を昇降駆動する簡易な方法が採ら
れる。このような手動作業の場合に、例えば、走行装置
に対する昇降シリンダ等アクチュエータに対する作動操
作機構として押ボタンスイッチ等を使用するとすれば、
このアクチュエータの作動中はスイッチ操作を継続しな
ければならず大変面倒である。しかも、作業者の目視判
断によって行うので正確な昇降量が得られない不便さも
ある。本発明の目的は制御操作機構に簡単な変更を加え
て、操作性の改善を図り乍ら、確実な走行装置の昇降量
設定が行えるものを提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明による特徴構成
は、左右一対の走行装置を独立的に走行機体に対して昇
降駆動可能に取り付けるとともに、前記走行装置の走行
機体に対する相対高さが独立して変更設定可能な左右の
設定器を備えた制御手段を設けてある点にあり、その作
用効果は次の通りである。

【０００５】

【作用】つまり、左右の設定器を所望の設定値に設定す
ることによって、機体の対地高さと対地傾斜姿勢が設定
され、ローリング昇降シリンダの作動中にスイッチ操作
する必要はない。しかも、左右の走行装置を独立的に昇
降可能であるから、同じ対地傾斜姿勢であっても、対地
高さを任意に設定できる。

【０００６】

【発明の効果】従って、昇降シリンダの作動中スイッチ
操作をするものに比べて操作負担が少なくなるととも
に、所望の設定値に確実に設定できるので、スイッチ操
作量とシリンダの実昇降量が明確に把握でき、機体の姿
勢設定操作も楽なものになるとともに、刈取前処理装置
の刈取高さも任意に設定できる。

【０００７】

【実施例】図１１に示すように、引起し装置１、引起し
装置１で引起された穀稈を刈取る刈取装置２、刈取穀稈
を後方脱穀装置３に向けて搬送する後方搬送装置４を備
えた刈取前処理装置５を、左右一対のクローラ走行装置
６，６を備えた走行機体７に横支軸Ｘ周りで昇降シリン
ダ８によって上下揺動自在に取付け、作業車としてのコ
ンバインを構成する。

【０００８】次に、左右クローラ走行装置６，６の走行
機体７への取付構造を説明する。図３及び図４に示すよ
うに、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム
９の下方に横向きフレーム１０を連結し、この横向きフ
レーム１０で左右のトラックフレーム１１，１１を連結
固定している。このトラックフレーム１１，１１の夫々
前後端には駆動スプロケット１２とテンションスプロケ
ット１３が取付固定されている。前記トラックフレーム
１１は下向き開放のチャンネル形状に形成され、その開
放空間内に複数個の遊転輪体１４を枢支した前後一対の
可動フレーム１５Ａ，１５Ｂを相対上下動可能に装着し
てある。前記遊転輪体１４群の中間位置には前記トラッ
クフレーム１１に上下揺動可能に大径遊転輪体１６が支
承されている。前記前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂに
は、夫々、トラックフレーム１１に上下揺動可能に枢支
された前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの一端が取付け
られると共に、前記前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂが
連結ロッド１８で連結され、かつ、後ベルクランク１７
Ｂの他端には昇降駆動手段としてのローリング用昇降シ
リンダ１９が連結されて、もって、前後可動フレーム１
５Ａ，１５Ｂが同一方向に同量だけ昇降されるように構
成してある。

【０００９】そして、図３に示すように、前記ローリン
グ用昇降シリンダ１９と後ベルクランク１７Ｂとの連結
部位に、後ベルクランク１７Ｂ揺動量を検出するボリー
ム式の走行装置用高さセンサ２０を設け、この高さセン
サ２０からの検出値を制御装置２１に入力して、手元側
のボリーム式の左右高さ設定器２２，２２の設定値にな
るように、前記可動フレーム１５Ａ，１５Ｂのトラック
フレーム１１，１１に対する相対高さを人為的に変更可
能である。この場合に、走行機体は左右の走行装置６，
６の相対高さの異なる分だけ傾斜することになる。そし
て、自動制御形態を採る場合には、走行機体７の左右へ
の傾斜を感知する傾斜角検出手段としての重力式傾斜セ
ンサ２３の検出値に基づいて、前記可動フレーム１５
Ａ，１５Ｂの高さ調節を行って、走行機体７の水平基準
面（対地) に対する左右傾斜角を傾斜設定器２８からの
設定値のものに維持するように構成してある。この場合
に両クローラ走行装置６，６の高さは図５のフローチャ
ートで規定する平均設定値に目標長を増減して求められ
る。

【００１０】尚、前記刈取前処理装置５の走行機体７へ
の枢支軸Ｘ部位にはボリューム式の昇降検出センサ２４
が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対する昇
降量を検出すべく構成されている。以上各種センサ及び
制御装置２１、そして、ローリング昇降シリンダ１９用
制御バルブ２９及び刈取前処理装置昇降シリンダ８用制
御バルブ３０をローリング・昇降制御手段３１と称す
る。

【００１１】以上の構成から、前記クローラ走行装置
（可動フレーム) の昇降制御について、図５から図９の
フローチャート図を参考に説明する。前記ローリング用
昇降シリンダ１９には、図３に示すように、可動ストロ
ーク端にリミットスイッチ２５，２５が設けられ、この
リミットスイッチ２５が作動すると警報ランプ２６が作
動する。制御フローはまず、この警報ランプ２６が点灯
していないことを確認し、自動・手動制御を選択する。
まず、自動制御の場合について説明する。前記昇降検出
センサ２４による刈取前処理装置５の高さが刈取作業中
の一定高さより高い位置にある場合で、左右クローラ走
行装置６，６に対する操向クラッチが作動している場合
には畦際等での旋回時と判断して左右走行装置の目標位
置（定義は図中に示す）を平均設定値にして、左右クロ
ーラ走行装置６，６を走行機体７に対して平行レベルに
なるようにする。また、操向クラッチが切状態で路上走
行時と判断して、ローリング昇降シリンダ１９の作動を
停止する。

【００１２】一方、刈取前処理装置５の高さが作業中の
高さであれば、走行装置用高さセンサ２０によるＬＥＤ
式の表示装置２７が作動しているかどうかを確認し（ス
テップＩ）、ステップIIで示す目標値を算出する。図示
するコンバイン角度α₁は制御開始時点ですでに走行装
置６，６が走行機体７に対して傾斜している場合の角度
である。そして、傾斜センサ２３による検出角度α₂と
傾斜設定器２８からの水平基準面に対する設定角度α₃
とによって、ローリング昇降シリンダ１９操作用の目標
角度α₄を算出し、ローリング昇降シリンダ１９の操作
長さ（目標長)を算出する（ステップII）。目標長が決
まれば、ローリング昇降シリンダ１９の最大ストローク
（可変長)範囲でカバーできるかどうかを判断して、目
標長が可変長より大であれば、この可変長を目標長さと
して、前記したローリング昇降シリンダ１９がストロー
クエンドにあることを傾斜角警報ランプ２６で表示する
（ステップIII ）。

【００１３】次に目標角度の＋、−を判定する。＋と
は、走行機体７を右方向に傾斜作動させる場合（傾斜し
ている状態ではない）をいい、−とは反対作動を示す。
＋の場合には、左の走行装置６の目標位置を算出し、こ
の目標位置が左のローリング昇降シリンダ１９のストロ
ーク範囲を越える場合には、走行装置６の目標位置をシ
リンダ１９の最大ストローク位置（上限位置) に設定
し、右の走行装置６を前記目標長の２倍分だけ最大スト
ローク位置より短いシリンダ長の位置に目標位置を設定
する。又、左の走行装置６の目標位置がローリング昇降
シリンダ１９のストローク内に収まる場合には、右の走
行装置６の目標位置が前記シリンダ１９のストローク内
に収まるかどうかを検討し、その下限位置（最小ストロ
ーク位置）を越える場合には、右の走行装置６の目標位
置をシリンダ１９の最小ストローク位置（下限位置）に
設定し、左の走行装置６の目標位置を前記目標長の２倍
分だけ最小ストローク位置より長いシリンダ長の位置に
目標位置を設定する。前記目標角度α₄が−の場合に
は、＋の場合と反対の手続きを行えばよい（ステップI
V）。以上のように左右走行装置６，６の目標位置が決
まれば、前記走行装置用高さセンサ２０による位置情報
から前記ローリング用シリンダ１９の必要作動長さ（修
正長) が決まり、不感帯域αにある場合にはローリング
昇降シリンダ１９の作動を停止すると共に、これを越え
る場合には修正長分だけローリング昇降シリンダ１９を
作動させる。次に、切換スイッチ３２で手動制御に切換
えた場合には、左右走行装置６，６の対機体相対高さを
設定する設定器２８，２８による設定値になるようにロ
ーリング昇降シリンダ１９，１９を作動制御する。

【００１４】〔別実施例〕前記実施例では遊転輪体１４だけを昇降するように
構成したが、クローラ走行装置６全体を昇降する構成で
もよい。クローラ走行装置６の昇降駆動手段としては他にシ
リンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合せた構成でも
よい。走行装置６としてはクローラ形式のものでなく、タ
イヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。

【００１５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成図

【図２】各種設定器を配置構成したパネルを示す正面図

【図３】走行装置の昇降駆動手段を示す側面図

【図４】走行装置の昇降駆動手段を示す縦断背面図

【図５】フローチャート図

【図６】フローチャート図

【図７】フローチャート図

【図８】フローチャート図

【図９】フローチャート図

【図１０】走行機体と走行装置との位置関係を示す概略
背面図

【図１１】全体側面図

【符号の説明】

６走行装置７走行機体１１機体フレーム１２駆動輪体１４遊転輪体１５Ａ，１５Ｂ支持フレーム１９昇降駆動手段２３傾斜角検出手段３１制御手段

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成５年７月１３日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】

【書類名】明細書

【発明の名称】作業車

【特許請求の範囲】走行機体（７）の機体フレーム（１１）に取り付けた駆
動輪体（１２）と、前記機体フレーム（１１）に対して
昇降作動する支持フレーム（１５Ａ），（１５Ｂ）に、
前記駆動輪体（１２）よりも後方側に位置させて軸支し
た遊転輪体（１４）群とに亘って、クローラベルトを巻
回して形成したクローラ走行装置（６）を、左右に夫々
配置するとともに、前記機体フレーム（１１）に対して
前記左右の支持フレーム（１５Ａ），（１５Ｂ）の夫々
を独立して昇降駆動する昇降駆動手段（１９）と、前記
走行機体（７）の水平基準面に対する左右傾斜角を検出
する傾斜角検出手段（２３）と、前記走行機体（７）の
左右傾斜角を所定傾斜角に維持するように前記昇降駆動
手段（１９）を作動させる制御手段（３１）を設けてあ
る作業車。

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右にクローラ走行装
置を備えた作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、左右のクローラ走行装置の全体
を、独立して機体フレームに対して昇降作動するように
構成し、前記走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角
を検出する傾斜角検出手段の検出結果に基づいて、前記
走行機体の左右傾斜角を所定傾斜角に維持するように前
記クローラ走行装置を昇降作動させるものがあった（例
えば、特開昭６１−１５８６号公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来構成においては、
クローラ走行装置の全体を昇降させる形態を採っている
ために、畝溝等の局部的な窪みにクローラ走行装置等が
嵌まった場合や圃面が傾斜し一方のクローラ走行装置が
その傾斜面の低所側において泥面内を走行する場合に
は、その一方のクローラ走行装置を押し下げて走行機体
を水平に戻す制御を行って、機体重心の偏りを矯正する
ことはできるものであるが、その一方のクローラ走行装
置が窪みに嵌まったことによって、走行抵抗が増し推進
力が低下する為に、左右走行装置の推進バランスが崩れ
て、走行機体がそのクローラ走行装置のある側に求心力
を受けて、進むべき進行方向から外れるという直進性の
低下を招くことがある。本発明の目的はクローラ走行装
置の昇降形態を従来とは異なる形態にすることによっ
て、走行機体の直進性を従来に比べて良好にできるよう
にする点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明による特徴構成
は、走行機体の機体フレームに取り付けた駆動輪体と、
前記機体フレームに対して昇降作動する支持フレーム
に、前記駆動輪体よりも後方側に位置させて軸支した遊
転輪体群とに亘って、クローラベルトを巻回して形成し
たクローラ走行装置を、左右に夫々配置するとともに、
前記機体フレームに対して前記左右の支持フレームの夫
々を独立して昇降駆動する昇降駆動手段と、前記走行機
体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検
出手段と、前記走行機体の左右傾斜角を所定傾斜角に維
持するように前記昇降駆動手段を作動させる制御手段を
設けてある点にあり、その作用効果は次の通りである。

【０００５】

【作用】つまり、一方のクローラ走行装置が窪みに落ち
込んだ場合等には、走行機体の左右傾斜角を元の傾斜角
に維持するように、制御手段が昇降駆動手段を作動させ
る。それによって、支持フレームが走行機体に対して下
降し、走行機体の傾きを防止する。このように、支持フ
レームが走行機体に対して下降すると、駆動輪体と遊転
輪体との上下間隔が広がり、駆動輪体の前面を回り込む
クローラベルトの上下長さが、単に従来のように、クロ
ーラ走行装置全体が沈み込んで駆動輪体と遊転輪体との
上下間隔が変わらないものに比べて、長くなる。したが
って、この長くなったクラーラベルトで窪みの前面や圃
面内の泥土を掻き込むことになるので、それだけ、推進
力が大きくなる。そして、推進力が大きくなると、クロ
ーラ走行装置が窪みに落ち込むことによって、その方向
に求心力を受けて旋回しようとする機体に対する旋回抵
抗を大きくでき、走行機体の直進性の低下を抑えること
ができる。

【０００６】

【発明の効果】従って、従来に比べて直進性が高く、そ
れによる作業性の向上が期待できる作業車を提供できる
に至った。

【０００７】

【実施例】図１１に示すように、引起し装置１、引起し
装置１で引起された穀稈を刈取る刈取装置２、刈取穀稈
を後方脱穀装置３に向けて搬送する後方搬送装置４を備
えた刈取前処理装置５を、左右一対のクローラ走行装置
６，６を備えた走行機体７に横支軸Ｘ周りで昇降シリン
ダ８によって上下揺動自在に取付け、作業車としてのコ
ンバインを構成する。次に、左右クローラ走行装置６，
６の走行機体７への取付構造を説明する。図３及び図４
に示すように、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主
フレーム９の下方に横向きフレーム１０を連結し、この
横向きフレーム１０で左右のトラックフレーム１１，１
１を連結固定している。このトラックフレーム１１，１
１の夫々前後端には駆動スプロケット１２とテンション
スプロケット１３が取付固定されている。前記トラック
フレーム１１は下向き開放のチャンネル形状に形成さ
れ、その開放空間内に複数個の遊転輪体１４を枢支した
前後一対の可動フレーム１５Ａ，１５Ｂを相対上下動可
能に装着してある。前記遊転輪体１４群の中間位置には
前記トラックフレーム１１に上下揺動可能に大径遊転輪
体１６が支承されている。前記前後可動フレーム１５
Ａ，１５Ｂには、夫々、トラックフレーム１１に上下揺
動可能に枢支された前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの
一端が取付けられると共に、前記前後ベルクランク１７
Ａ，１７Ｂが連結ロッド１８で連結され、かつ、後ベル
クランク１７Ｂの他端には昇降駆動手段としてのローリ
ング用昇降シリンダ１９が連結されて、もって、前後可
動フレーム１５Ａ，１５Ｂが同一方向に同量だけ昇降さ
れるように構成してある。そして、図３に示すように、
前記ローリング用昇降シリンダ１９と後ベルクランク１
７Ｂとの連結部位に、後ベルクランク１７Ｂ揺動量を検
出するボリーム式の走行装置用高さセンサ２０を設け、
この高さセンサ２０からの検出値を制御装置２１に入力
して、手元側のボリーム式の左右高さ設定器２２，２２
の設定値になるように、前記可動フレーム１５Ａ，１５
Ｂのトラックフレーム１１，１１に対する相対高さを人
為的に変更可能である。この場合に、走行機体は左右の
走行装置６，６の相対高さの異なる分だけ傾斜すること
になる。そして、自動制御形態を採る場合には、走行機
体７の左右への傾斜を感知する傾斜角検出手段としての
重力式傾斜センサ２３の検出値に基づいて、前記可動フ
レーム１５Ａ，１５Ｂの高さ調節を行って、走行機体７
の水平基準面（対地) に対する左右傾斜角を傾斜設定器
２８からの設定値のものに維持するように構成してあ
る。この場合に両クローラ走行装置６，６の高さは図５
のフローチャートで規定する平均設定値に目標長を増減
して求められる。尚、前記刈取前処理装置５の走行機体
７への枢支軸Ｘ部位にはボリューム式の昇降検出センサ
２４が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対す
る昇降量を検出すべく構成されている。以上各種センサ
及び制御装置２１、そして、ローリング昇降シリンダ１
９用制御バルブ２９及び刈取前処理装置昇降シリンダ８
用制御バルブ３０をローリング・昇降制御手段３１と称
する。以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動フ
レーム) の昇降制御について、図５から図９のフローチ
ャート図を参考に説明する。前記ローリング用昇降シリ
ンダ１９には、図３に示すように、可動ストローク端に
リミットスイッチ２５，２５が設けられ、このリミット
スイッチ２５が作動すると警報ランプ２６が作動する。
制御フローはまず、この警報ランプ２６が点灯していな
いことを確認し、自動・手動制御を選択する。まず、自
動制御の場合について説明する。前記昇降検出センサ２
４による刈取前処理装置５の高さが刈取作業中の一定高
さより高い位置にある場合で、左右クローラ走行装置
６，６に対する操向クラッチが作動している場合には畦
際等での旋回時と判断して左右走行装置の目標位置（定
義は図中に示す）を平均設定値にして、左右クローラ走
行装置６，６を走行機体７に対して平行レベルになるよ
うにする。また、操向クラッチが切状態で路上走行時と
判断して、ローリング昇降シリンダ１９の作動を停止す
る。一方、刈取前処理装置５の高さが作業中の高さであ
れば、走行装置用高さセンサ２０によるＬＥＤ式の表示
装置２７が作動しているかどうかを確認し（ステップ
Ｉ）、ステップIIで示す目標値を算出する。図示するコ
ンバイン角度α₁は制御開始時点ですでに走行装置６，
６が走行機体７に対して傾斜している場合の角度であ
る。そして、傾斜センサ２３による検出角度α₂と傾斜
設定器２８からの水平基準面に対する設定角度α₃とに
よって、ローリング昇降シリンダ１９操作用の目標角度
α₄を算出し、ローリング昇降シリンダ１９の操作長さ
（目標長)を算出する（ステップII）。目標長が決まれ
ば、ローリング昇降シリンダ１９の最大ストローク（可
変長)範囲でカバーできるかどうかを判断して、目標長
が可変長より大であれば、この可変長を目標長さとし
て、前記したローリング昇降シリンダ１９がストローク
エンドにあることを傾斜角警報ランプ２６で表示する
（ステップIII ）。次に目標角度の＋、−を判定する。
＋とは、走行機体７を右方向に傾斜作動させる場合（傾
斜している状態ではない）をいい、−とは反対作動を示
す。＋の場合には、左の走行装置６の目標位置を算出
し、この目標位置が左のローリング昇降シリンダ１９の
ストローク範囲を越える場合には、走行装置６の目標位
置をシリンダ１９の最大ストローク位置（上限位置) に
設定し、右の走行装置６を前記目標長の２倍分だけ最大
ストローク位置より短いシリンダ長の位置に目標位置を
設定する。又、左の走行装置６の目標位置がローリング
昇降シリンダ１９のストローク内に収まる場合には、右
の走行装置６の目標位置が前記シリンダ１９のストロー
ク内に収まるかどうかを検討し、その下限位置（最小ス
トローク位置）を越える場合には、右の走行装置６の目
標位置をシリンダ１９の最小ストローク位置（下限位
置）に設定し、左の走行装置６の目標位置を前記目標長
の２倍分だけ最小ストローク位置より長いシリンダ長の
位置に目標位置を設定する。前記目標角度α₄が−の場
合には、＋の場合と反対の手続きを行えばよい（ステッ
プIV）。以上のように左右走行装置６，６の目標位置が
決まれば、前記走行装置用高さセンサ２０による位置情
報から前記ローリング用シリンダ１９の必要作動長さ
（修正長) が決まり、不感帯域αにある場合にはローリ
ング昇降シリンダ１９の作動を停止すると共に、これを
越える場合には修正長分だけローリング昇降シリンダ１
９を作動させる。次に、切換スイッチ３２で手動制御に
切換えた場合には、左右走行装置６，６の対機体相対高
さを設定する設定器２８，２８による設定値になるよう
にローリング昇降シリンダ１９，１９を作動制御する。〔別実施例〕前記実施例では遊転輪体１４だけを昇降するように
構成したが、クローラ走行装置６全体を昇降する構成で
もよい。クローラ走行装置６の昇降駆動手段としては他にシ
リンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合せた構成でも
よい。走行装置６としてはクローラ形式のものでなく、タ
イヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。コンバインとしては全稈投入型のものでもよい。尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成図

【図２】各種設定器を配置構成したパネルを示す正面図

【図３】走行装置の昇降駆動手段を示す側面図

【図４】走行装置の昇降駆動手段を示す縦断背面図

【図５】フローチャート図

【図６】フローチャート図

【図７】フローチャート図

【図８】フローチャート図

【図９】フローチャート図

【図１１】全体側面図

【符号の説明】６走行装置７走行機体１１機体フレーム１２駆動輪体１４遊転輪体１５Ａ，１５Ｂ支持フレーム１９昇降駆動手段２３傾斜角検出手段３１制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者佐藤茂夫大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行機体（７）の機体フレーム（１１）
に取り付けた駆動輪体（１１）と、前記機体フレーム
（１１）に対して昇降作動する支持フレーム（１５
Ａ），（１５Ｂ）に軸支した遊転輪体（１４）群とに亘
って、クラーラベルトを巻回して形成したクローラ走行
装置（６）を左右に夫々配置するとともに、前記機体フ
レーム（１１）に対して前記左右の支持フレーム（１５
Ａ），（１５Ｂ）の夫々を独立して昇降駆動する昇降駆
動手段（１９）と、前記走行機体（７）の水平基準面に
対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（２３）
と、前記走行機体（７）の左右傾斜角を所定傾斜角に維
持するように前記昇降駆動手段（１９）を作動させる制
御手段（３１）を設けてある作業車。