JPH11237318A - 自動車のペダル操作用アクチュエータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 自動車のペダル操作用アクチュエータにおい
て、自動車に取り付ける際の厳密な位置合わせを不要と
し、又、装置の耐久性を確保する。 【解決手段】 アクチュエータ本体が、固定側端部の位
置にて、その伸縮方向に交差する第１の軸線７６回わり
に揺動自在であると共に、その伸縮方向及び第１の軸線
に交差する第２の軸線回わりに揺動自在となるように、
固定側端部を支持部材に対して枢支する第１枢支手段７
１，７２，７６，８０と、アクチュエータ本体が、連結
部材の他端部の位置にて、その伸縮方向に交差する第３
の軸線回わりに揺動自在であると共に、その伸縮方向及
び第３の軸線に交差する第４の軸線回わりに揺動自在と
なるように、連結部材５０の他端部をクランプ部材３０
に対して枢支する第２枢支手段を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、シャシダイナモ上
あるいは実験路上で自動車のペダル操作を自動的に行う
自動車のペダル操作用アクチュエータに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のペダル操作用アクチュエータとし
ては、例えば、特開平８−１５９９２６号公報に開示さ
れるものが存在する。このペダル操作用アクチュエータ
は、図１４に示すように、自動車のペダル１を脱着自在
にクランプするクランプ部材２と、自動車の車体側例え
ばシート３に固定される固定側端部４及び固定側端部４
に対して伸縮自在に可動な可動側端部としてのロッド５
を有するアクチュエータ本体６と、一端部が可動側端部
に固着されかつ他端部がクランプ部材２に連結されて可
動側端部すなわちロッド５とクランプ部材２とを連結す
る連結部材７と、固定側端部４を車体に対して支持する
支持部材８等を備えている。

【０００３】そして、上記固定側端部４と支持部材８と
は、水平方向に伸長する枢支ピン９により連結されて、
この枢支ピン９の位置にてアクチュエータ本体６は上下
方向に揺動可能となっており、又、上記連結部材７とク
ランプ部材２とは、水平方向に伸長する枢支ピン１０に
より連結されて、この枢支ピン１０の位置にてアクチュ
エータ本体６は上下方向に揺動可能となっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のペダル操作用アクチュエータにおいては、固
定側端部４と支持部材８との連結部分及びクランプ部材
２と連結部材７との連結部分の自由度が一方向のみに限
定されていることから、ペダル１の移動方向及びその位
置とペダル操作用アクチュエータの伸縮方向及びその設
定位置とを合わせることが容易ではない。

【０００５】通常、自動車を運転する場合は、ＡＴ車の
場合アクセルペダルとブレーキペダル、ＭＴ車の場合は
さらにクラッチペダルの操作が必要であり、車両によっ
ては、これらアクセルペダルとブレーキペダルの動作
（移動）方向が平行であるとは限らない。

【０００６】従って、これら複数のペダルに対して、ペ
ダル操作用アクチュエータをペダル動作方向および位置
を合わせるように設置するためには、多大な時間と労力
を必要とする。このような調整を怠り、アクチュエータ
本体の伸縮方向とペダルの動作方向とが平行となるよう
に取り付けることなく、あるいは、平行となるように調
整することができない状態で、このペダル操作用アクチ
ュエータを駆動させると、アクチュエータ本体が伸縮す
る際の摺動抵抗が増大して、摺動部分の摩耗を早めた
り、場合によっては、アクチュエータ本体側だけでな
く、ペダルをも損傷してしまう虞れがあるという問題が
あった。

【０００７】本発明は、上記のような従来技術の問題点
に鑑みて成されたものであり、その目的とするところ
は、ペダルの動作方向及び位置とアクチュエータ本体の
動作方向及び位置を厳密に合わせることを必要とせず、
アクチュエータ本体並びに車両側に無理な力がかからな
い状態で容易に取り付けることのできる自動車のペダル
操作用アクチュエータを提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
自動車のペダル操作用アクチュエータは、自動車のペダ
ルを脱着自在にクランプするクランプ部材と、自動車の
車体側に固定される固定側端部及び前記固定側端部に対
して伸縮自在に可動な可動側端部を有するアクチュエー
タ本体と、一端部が前記可動側端部に固着されかつ他端
側が前記クランプ部材に連結されて前記可動側端部と前
記クランプ部材とを連結する連結部材と、前記固定側端
部を車体に対して支持する支持部材とを備える自動車の
ペダル操作用アクチュエータであって、前記アクチュエ
ータ本体が、前記固定側端部の位置にて、その伸縮方向
に交差する第１の軸線回わりに揺動自在であると共に前
記伸縮方向及び前記第１の軸線に交差する第２の軸線回
わりに揺動自在となるように、前記固定側端部を前記支
持部材に対して枢支する第１枢支手段と、前記アクチュ
エータ本体が、前記連結部材の他端部の位置にて、前記
伸縮方向に交差する第３の軸線回わりに揺動自在である
と共に前記伸縮方向及び前記第３の軸線に交差する第４
の軸線回わりに揺動自在となるように、前記連結部材の
他端部を前記クランプ部材に対して枢支する第２枢支手
段と、を有する構成となっている。

【０００９】本発明の請求項２に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータは、請求項１に係る自動車のペダル
操作用アクチュエータにおいて、前記連結部材が、前記
可動側端部に固着されて前記一端部を形成すると共に、
前記伸縮方向に長尺で円形断面をもつ案内通路及び前記
アクチュエータ本体が伸長する際の踏力を伝える当接部
を有する可動当接部材と、前記案内通路に対して往復動
可能に挿嵌される円柱状ロッッド及び前記当接部の当接
により受ける踏力を前記クランプ部材に伝える連結部を
有して前記他端部を形成する踏力伝達部材とからなり、
前記踏力伝達部材の連結部が、前記第２枢支手段により
前記クランプ部材に枢支されている、構成となってい
る。

【００１０】本発明の請求項３に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータは、請求項１及び２に係る自動車の
ペダル操作用アクチュエータにおいて、前記第１枢支手
段が、前記固定側端部及び支持部材の一方に保持されて
前記第１の軸線上に位置する第１枢支軸と、前記第１枢
支軸に支持されかつ球状表面をもつ第１球面ジョイント
と、前記固定側端部及び支持部材の他方に設けられて前
記第１球面ジョイントの球状表面に沿う相補形状の凹面
をもつ第１凹面ジョイントとを含み、前記第２枢支手段
が、前記連結部材の他端部及びクランプ部材の一方に保
持されて前記第３の軸線上に位置する第３枢支軸と、前
記第３枢支軸に支持されかつ球状表面をもつ第２球面ジ
ョイントと、前記連結部材の他端部及びクランプ部材の
他方に設けられて前記第２球面ジョイントの球状表面に
沿う相補形状の凹面をもつ第２凹面ジョイントとを含
む、構成となっている。

【００１１】本発明の請求項４に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータは、請求項３に係る自動車のペダル
操作用アクチュエータにおいて、前記第１枢支手段が、
前記固定側端部及び支持部材の他方に係合されて前記第
１の軸線と直交しかつ前記第１球面ジョイントの中心を
通る軸線上に位置する第２枢支軸をさらに含む、構成と
なっている。

【００１２】本発明の請求項５に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータは、請求項３及び４に係る自動車の
ペダル操作用アクチュエータにおいて、前記第１凹面ジ
ョイントが、前記固定側端部及び支持部材の他方に対し
て脱着自在に設けられ、前記第２凹面ジョイントが、前
記連結部材の他端部及びクランプ部材の他方に対して脱
着自在に設けられている、構成となっている。

【００１３】本発明の請求項６に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータは、請求項５に係る自動車のペダル
操作用アクチュエータにおいて、前記第１凹面ジョイン
ト及び第２凹面ジョイントが、２分割された第１半体及
び第２半体からなる、構成となっている。

【００１４】本発明の請求項７に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータは、自動車のペダルを脱着自在にク
ランプするクランプ部材と、自動車の車体側に固定され
る固定側端部をもつ固定シリンダ及び前記固定側端部に
対して伸縮自在に可動な可動側端部をもつ可動シリンダ
を有するアクチュエータ本体と、前記可動側端部と前記
クランプ部材とを連結する連結部材と、前記固定側端部
を車体に対して支持する支持部材とを備える自動車のペ
ダル操作用アクチュエータであって、前記連結部材は、
前記可動シリンダに外嵌されて前記可動シリンダと同軸
上を往復動自在であると共に前記可動側端部を当接させ
る当接面及び前記クランプ部材に連結される連結部を有
する連結シリンダからなり、前記アクチュエータ本体
が、前記固定側端部の位置にて、その伸縮方向に交差す
る第１の軸線回わりに揺動自在であると共に前記伸縮方
向及び前記第１の軸線に交差する第２の軸線回わりに揺
動自在となるように、前記固定側端部を前記支持部材に
対して枢支する第１枢支手段と、前記アクチュエータ本
体が、前記連結シリンダの連結部の位置にて、前記伸縮
方向に交差する第３の軸線回わりに揺動自在であると共
に前記伸縮方向及び前記第３の軸線に交差する第４の軸
線回わりに揺動自在となるように、前記連結シリンダの
連結部を前記クランプ部材に対して枢支する第２枢支手
段と、を有する構成となっている。

【００１５】本発明の請求項８に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータは、請求項７に係る自動車のペダル
操作用アクチュエータにおいて、前記連結シリンダの連
結部が、前記可動シリンダ及び連結シリンダの軸線上に
位置している、構成となっている。

【００１６】本発明の請求項９に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータは、請求項７及び８に係る自動車の
ペダル操作用アクチュエータにおいて、前記第１枢支手
段が、前記固定側端部及び支持部材の一方に保持されて
前記第１の軸線上に位置する第１枢支軸と、前記第１枢
支軸に支持されかつ球状表面をもつ第１球面ジョイント
と、前記固定側端部及び支持部材の他方に設けられて前
記第１球面ジョイントの球状表面に沿う相補形状の凹面
をもつ第１凹面ジョイントとを含み、前記第２枢支手段
が、前記連結シリンダの連結部及びクランプ部材の一方
に保持されて前記第３の軸線上に位置する第３枢支軸
と、前記第３枢支軸に支持されかつ球状表面をもつ第２
球面ジョイントと、前記連結シリンダの連結部及びクラ
ンプ部材の他方に設けられて前記第２球面ジョイントの
球状表面に沿う相補形状の凹面をもつ第２凹面ジョイン
トとを含む、構成となっている。

【００１７】本発明の請求項１０に係る自動車のペダル
操作用アクチュエータは、請求項９に係る自動車のペダ
ル操作用アクチュエータにおいて、前記第１枢支手段
が、前記固定側端部及び支持部材の他方に係合されて前
記第１の軸線と直交しかつ前記第１球面ジョイントの中
心を通る軸線上に位置する第２枢支軸をさらに含む、構
成となっている。

【００１８】本発明の請求項１１に係る自動車のペダル
操作用アクチュエータは、請求項９及び１０に係る自動
車のペダル操作用アクチュエータにおいて、前記第１凹
面ジョイントが、前記固定側端部及び支持部材の他方に
対して脱着自在に設けられ、前記第２凹面ジョイント
が、前記連結シリンダの連結部及びクランプ部材の他方
に対して脱着自在に設けられている、構成となってい
る。

【００１９】本発明の請求項１２に係る自動車のペダル
操作用アクチュエータは、請求項１１に係る自動車のペ
ダル操作用アクチュエータにおいて、前記第１凹面ジョ
イント及び第２凹面ジョイントが、２分割された第１半
体及び第２半体からなる、構成となっている。

【００２０】

【発明の効果】本発明の請求項１に係る自動車のペダル
操作用アクチュエータによれば、アクチュエータ本体が
その一端側すなわち固定側端部において、車体側に固定
される支持部材に対し、アクチュエータ本体の伸縮方向
と交差する第１の軸線（例えば、車体の水平左右方向に
伸びる軸線）回わりに揺動自在で、かつ、この第１の軸
線及び上記伸縮方向と交差する第２の軸線（例えば、第
１の軸線と直交する軸線があるがこれに限らない）回わ
りに揺動自在、すなわち、少なくとも２つの自由度をも
つことになる。また、アクチュエータ本体がその他端側
すなわち可動端部に固定された連結部材の他端部におい
て、ペダルに固定されるクランプ部材に対し、アクチュ
エータ本体の伸縮方向と交差する第３の軸線（例えば、
車体の水平方向に伸びる軸線）回わりに揺動自在で、か
つ、この第３の軸線及び上記伸縮方向と交差する第４の
軸線（例えば、第３の軸線と直交する軸線があるがこれ
に限らない）回わりに揺動自在、すなわち、少なくとも
２つの自由度をもつことになる。

【００２１】従って、このペダル操作用アクチュエータ
を車体側（例えば、シート）とペダルとの間に取り付け
る際に、アクチュエータ本体の伸縮方向とペダルの動作
方向との平行度を出すように厳密な位置合わせを行なわ
なくとも、付加された自由度により、アクチュエータ本
体は無理な力を受けることなく伸縮動作を行なって、ペ
ダルを操作することができる。

【００２２】これにより、ペダル操作用アクチュエータ
を取り付ける際のその取り付け作業の容易化が達成さ
れ、又、アクチュエータ本体の摺動部の摩耗等が抑制さ
れてその長寿命化が達成され、さらには、無理な力が加
わらないことにより車体側の損傷等をも防止することが
できる。

【００２３】本発明の請求項２に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータによれば、上記請求項１に係る効果
に併せて、アクチュエータ本体の可動側とペダルとを連
結する第２枢支手段をアクチュエータ本体の軸線から偏
倚させた位置に設けることができる。

【００２４】これにより、ペダル操作用アクチュエータ
を車体側とペダルとの間に配置する際に、その配置の自
由度を増加させることができ、車種に応じた取り付けが
行える。

【００２５】本発明の請求項３に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータによれば、アクチュエータ本体の両
端側に設けられる第１枢支手段及び第２枢支手段が、第
１及び第３の軸線上に位置する第１及び第３枢支軸と、
この第１及び第３枢支軸に支持される第１及び第２球面
ジョイントと、この第１及び第２球面ジョイントの球状
表面に沿うように取り付けられる第１及び第２凹面ジョ
イントとを備える構成となっていることから、アクチュ
エータ車体は、それぞれ第１枢支軸及び第３枢支軸の回
わりに揺動することができ、又、第１及び第２球面ジョ
イントの球状表面に垂直で複数存在する第２及び第４の
軸線回わりに揺動することができ、さらに、上記球状表
面に沿って回動することができる。

【００２６】従って、このペダル操作用アクチュエエー
タを車体側（例えば、シート）とペダルとの間に取り付
ける際に、アクチュエータ本体の伸縮方向とペダルの動
作方向との平行度を出すように厳密な位置合わせを行な
わなくとも、付加された自由度により、アクチュエータ
本体は無理な力を受けることなく伸縮動作を行なって、
ペダルを操作することができる。

【００２７】これにより、ペダル操作用アクチュエータ
を取り付ける際のその取り付け作業の容易化が達成さ
れ、又、アクチュエータ本体の摺動部の摩耗等が抑制さ
れてその長寿命化が達成され、さらには、無理な力が加
わらないことにより車体側の損傷等をも防止することが
できる。

【００２８】本発明の請求項４に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータによれば、アクチュエータ本体の固
定側に設けられる第１枢支手段の構成要素として、第１
枢支軸の軸線（第１の軸線）に直交しかつ第１球面ジョ
イントの中心を通る軸線上に位置する第２枢支軸を設け
たことにより、アクチュエータ本体の固定側が第１及び
第２枢支軸回わりの２方向にのみ揺動可能となり、回動
動作が制限され、一方、アクチュエータ本体の可動側は
２方向の揺動に加えて回動動作も可能となっている。

【００２９】従って、このペダル操作用アクチュエータ
を取り付ける際に、先ず固定側を先に車体に取付ける
と、第２枢支軸によりアクチュエータ本体の回動が規制
されると共に、少なくとも２方向への揺動調整が行なえ
る状態にあり、この状態において、可動側をペダルに取
付ける際、この可動側は２方向の揺動調整に加えて回動
調整も行なえるようになっている。

【００３０】これにより、上記請求項３に係る効果に併
せ、アクチュエータ本体をその外周方向において所定の
位置に保持することができ、取付けの際、あるいは伸縮
駆動の際のアクチュエータ本体の振れ回わりを防止する
ことができる。

【００３１】本発明の請求項５に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータによれば、第１凹面ジョイント及び
第２凹面ジョイントが、脱着自在すなわち別体のものと
して形成されていることから、お互いに相補形状にある
第１球面ジョイントと第１凹面ジョイントとの組み付け
あるいは取り外し、及び第２球面ジョイントと第２凹面
ジョイントとの組み付けあるいは取り外しを別個の工程
として行なうことができ、これにより、作業の容易化が
達成できる。

【００３２】本発明の請求項６に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータによれば、第１及び第２凹面ジョイ
ントがそれぞれ第１半体及び第２半体の２分割構成とな
っていることから、第１及び第２球面ジョイントをそれ
ぞれ例えば上下方向から挟むように第１半体と第２半体
とを組み付けることにより、第１及び第２球面ジョイン
トと第１及び第２凹面ジョイントとを容易に組み付ける
ことができる。

【００３３】本発明の請求項７に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータによれば、アクチュエータ本体がそ
の一端側すなわち固定側端部において、車体側に固定さ
れる支持部材に対し、アクチュエータ本体の伸縮方向と
交差する第１の軸線（例えば、車体の水平左右方向に伸
びる軸線）回わりに揺動自在で、かつ、この第１の軸線
及び上記伸縮方向と交差する第２の軸線（例えば、第１
の軸線と直交する軸線があるがこれに限らない）回わり
に揺動自在、すなわち、少なくとも２つの自由度をもつ
ことになる。また、アクチュエータ本体がその他端側す
なわち可動端部とクランプ部材とを連結する連結部材の
ペダル側連結部において、ペダルに固定されるクランプ
部材に対し、アクチュエータ本体の伸縮方向と交差する
第３の軸線（例えば、車体の水平方向に伸びる軸線）回
わりに揺動自在で、かつ、この第３の軸線及び上記伸縮
方向と交差する第４の軸線（例えば、第３の軸線と直交
する軸線があるがこれに限らない）回わりに揺動自在、
すなわち、少なくとも２つの自由度をもつことになる。

【００３４】従って、このペダル操作用アクチュエータ
を車体側（例えば、シート）とペダルとの間に取り付け
る際に、アクチュエータ本体の伸縮方向とペダルの動作
方向との平行度を出すように厳密な位置合わせを行なわ
なくとも、付加された自由度により、アクチュエータ本
体は無理な力を受けることなく伸縮動作を行なって、ペ
ダルを操作することができる。

【００３５】これにより、ペダル操作用アクチュエータ
を取り付ける際のその取り付け作業の容易化が達成さ
れ、又、アクチュエータ本体の摺動部の摩耗等が抑制さ
れてその長寿命化が達成され、さらには、無理な力が加
わらないことにより車体側の損傷等をも防止することが
できる。

【００３６】また、アクチュエータ本体の可動側端部と
クランプ部材とを連結する連結部材が、可動側端部をも
つ可動シリンダに外嵌されてこの可動シリンダと同軸上
を往復動可能な連結シリンダとして構成されていること
から、アクチュエータ本体の径方向に突出するような連
結部材に比べて、アクチュエータ全体としての小型化を
達成することができ、ペダル周りの空間が狭いような車
種のものへの適用が容易となる。

【００３７】本発明の請求項８に係る自動車のペダル操
作アクチュエータによれば、アクチュエータ本体の操作
力（踏力）が直接クランプ部材との連結部に加わること
から、連結部がアクチュエータ本体の作用線（操作軸
線）ららオフセット（偏倚）しているものに比べて、ア
クチュエータ本体に加わる曲げモーメント等の外部負荷
をより一層低減することができる。

【００３８】これにより、アクチュエータ本体の摺動部
の摩耗等がより一層抑制されて、より一層の長寿命化が
達成される。

【００３９】本発明の請求項９に係る自動車のペダル操
作用アクチュエータによれば、アクチュエータ本体の両
端側に設けられる第１枢支手段及び第２枢支手段が、第
１及び第３の軸線上に位置する第１及び第３枢支軸と、
この第１及び第３枢支軸に支持される第１及び第２球面
ジョイントと、この第１及び第２球面ジョイントの球状
表面に沿うように取り付けられる第１及び第２凹面ジョ
イントとを備える構成となっていることから、アクチュ
エータ車体は、それぞれ第１枢支軸及び第３枢支軸の回
わりに揺動することができ、又、第１及び第２球面ジョ
イントの球状表面に垂直で複数存在する第２及び第４の
軸線回わりに揺動することができ、さらに、上記球状表
面に沿って回動することができる。

【００４０】従って、このペダル操作用アクチュエエー
タを車体側（例えば、シート）とペダルとの間に取り付
ける際に、アクチュエータ本体の伸縮方向とペダルの動
作方向との平行度を出すように厳密な位置合わせを行な
わなくとも、付加された自由度により、アクチュエータ
本体は無理な力を受けることなく伸縮動作を行なって、
ペダルを操作することができる。

【００４１】これにより、ペダル操作用アクチュエータ
を取り付ける際のその取り付け作業の容易化が達成さ
れ、又、アクチュエータ本体の摺動部の摩耗等が抑制さ
れてその長寿命化が達成され、さらには、無理な力が加
わらないことにより車体側の損傷等をも防止することが
できる。

【００４２】本発明の請求項１０に係る自動車のペダル
操作用アクチュエータによれば、アクチュエータ本体の
固定側に設けられる第１枢支手段の構成要素として、第
１枢支軸の軸線（第１の軸線）に直交しかつ第１球面ジ
ョイントの中心を通る軸線上に位置する第２枢支軸を設
けたことにより、アクチュエータ本体の固定側が第１お
よび第２枢支軸回わりの２方向にのみ揺動可能となり、
回動動作が制限され、一方、アクチュエータ本体の可動
側は２方向の揺動に加えて回動動作も可能となってい
る。

【００４３】従って、このペダル操作用アクチュエータ
を取り付ける際に、先ず固定側を先に車体に取付ける
と、第２枢支軸によりアクチュエータ本体の回動が規制
されると共に少なくとも２方向への揺動調整が行なえる
状態にあり、この状態において、可動側をペダルに取り
付ける際、この可動側は２方向の揺動調整に加えて回動
調整も行なえるようになっている。

【００４４】これにより、上記請求項９に係る効果に併
せて、アクチュエータ本体をその外周方向において所定
の位置に保持することができ、取り付けの際、あるいは
伸縮駆動の際のアクチュエータ本体の振れ回わりを防止
することができる。

【００４５】本発明の請求項１１に係る自動車のペダル
操作用アクチュエータによれば、第１凹面ジョイント及
び第２凹面ジョイントが、脱着自在すなわち別体のもの
として形成されていることから、お互いに相補形状にあ
る第１球面ジョイントと第１凹面ジョイントとの組み付
けあるいは取り外し、及び第２球面ジョイントと第２凹
面ジョイントとの組み付けあるいは取り外しを別個の工
程として行なうことができ、これにより、作業の容易化
が達成される。

【００４６】本発明の請求項１２に係る自動車のペダル
操作用アクチュエータによれば、第１及び第２凹面ジョ
イントがそれぞれ第１半体及び第２半体の２分割構成と
なっていることから、第１及び第２球面ジョイントをそ
れぞれ例えば上下方向から挟むように第１半体と第２半
体とを組み付けることにより、第１及び第２球面ジョイ
ントと第１及び第２凹面ジョイントとを容易に組み付け
ることができる。

【００４７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を添付図面
に基づいて説明する。

【００４８】図１及び図２は、本発明に係るペダル操作
用アクチュエータの第１の実施例を示すものであり、自
動車に取り付けられた状態での側面図及び平面図であ
る。このペダル操作用アクチュエータ２０は、図１及び
図２に示すように、自動車のペダル１を脱着自在にクラ
ンプするクランプ部材３０と、自動車の車体側例えばシ
ート３に固定される固定側端部４２ａ及びこの固定型端
部４２ａに対して伸縮自在に可動な可動側端部４３ａを
有するアクチュエ−タ本体４０と、一端部が可動側端部
４３ａに固着されかつ他端側がクランプ部材３０に連結
されて可動側端部４３ａとクランプ部材３０とを連結す
る連結部材５０と、固定側端部４２ａを車体側に対して
支持する支持部材６０等をその基本構成として備えてい
る。

【００４９】上記アクチュエータ本体４０は、モータ４
１により、固定シリンダ４２内に収納されたボールネジ
機構（不図示）を作動させて、固定シリンダ４２内に摺
動自在に内嵌された可動シリンダ４３をその軸線方向に
往復動させることで、固定側端部４２ａと可動シリンダ
４３の端部すなわち可動側端部４３ａとの間の距離を伸
縮調整できるようになっている。

【００５０】上記連結部材５０は、図２に示すように、
可動側端部４３ａに固着されて連結部材としての一端部
を形成すると共に、アクチュエータ本体４０の伸縮方向
に長尺で円形断面をもつ案内通路５１ａ及びアクチュエ
ータ本体４０が伸長する際の踏力を伝える当接部５１ｂ
を有する可動当接部材５１と、案内通路５１ａに対して
往復動可能に挿嵌される円柱状ロッド５２及び当接部５
１ｂの当接により受ける踏力をクランプ部材３０に伝え
る連結部５３を有して連結部材としての他端部を形成す
る踏力伝達部材５４とから構成されている。

【００５１】上記アクチュヱータ本体４０と支持部材６
０との連結構造としては、図３ないし図５に示すよう
に、アクチュエータ本体４０の固定側端部４２ａにおい
て、円筒孔４４ａを有するハウジング部４４が設けられ
ており、一方、支持部材６０には一対の平行なツバ部６
１が設けられている。そして、上記円筒孔４４ａ内には
図６に示すように、球状表面７１ａをもつ第１球面ジョ
イント７１及びこの第１球面ジョイント７１の球状表面
７１ａに沿う相補形状の球状凹面７２ａをもつ第１凹面
ジョイント７２が挿着されており、さらに、第１凹面ジ
ョイント７２の両端幅を隔てて形成された２つの環状溝
４４ｃに抜け止めリング７３が取り付けられて、この円
筒孔４４ａから第１球面ジョイント７１及び第１凹面ジ
ョイント７２が抜け落ちないように保持されている。そ
して、上記第１球面ジョイント７１の両端面に当接する
ように２つのスペーサ７４が配置され、これらスペーサ
７４の外側に支持部材６０のツバ部６１が配置され、さ
らにその外側に一対のガイドプレート７５が配置され、
それぞれの孔７５ａ，６１ａ，７４ａ，７１ｂを貫通す
るように第１枢支軸としての第１ピン７６が挿通され
て、Ｅ型止め輪７７によりその軸線方向への移動が規制
されている。

【００５２】さらに、一対のガイドプレード７５の両端
部には、それぞれ跨設プレート７８が配置され、ボルト
７９によりガイドプレート７５に固着されている。そし
て、ハウジング部４４の穴４４ｂに圧入により植設され
た第２枢支軸としての第２ピン８０が、跨設プレート７
８の案内孔７８ａに対して回動可能に挿通されている。
ここで、第２ピン８０の軸線は、第１ピン７６の軸線と
直交しかつ第１球面ジョイント７１の中心を通るように
配置されている。

【００５３】上記構成により、アクチュエータ本体４０
は、支持部材６０に対して、その軸線回わりの回動が制
限されつつ、第１ピン７６の軸線回わりに揺動自在であ
り、かつ、第２ピン８０の軸線回わりに揺動自在となっ
ている。

【００５４】なお、第２ピン８０及び跨設プレート７８
は、上下に一対設ける必要はなく、いずれか一方のみに
設けられても、上記の機能は十分確保される。

【００５５】一方、上記の第２ピン８０と跨設プレート
７８との関係を取り除いた構成を採用することもでき、
この場合、アクチュエータ本体４０は、支持部材６０に
対して、第１ピン７６の軸線回わりに揺動自在であり、
かつ、第１ピン７６の軸線と交差する他の軸線（複数存
在する）回わりに揺動自在であり、さらに、第１球面ジ
ョイント７１の球状表面７１ａ回わりに回動自在とな
る。

【００５６】上記第１ピン７６、第１球面ジョイント７
１、第１凹面ジョイント７２、ハウジング部４４、ツバ
部６１等により、アクチュエータ本体４０が、固定側端
部４２ａの位置にて、その伸縮方向に交差する第１の軸
線回わりに揺動自在であると共に、その伸縮方向及び第
１の軸線に交差する第２の軸線回わりに揺動自在となる
ように、固定側端部４２ａを支持部材６０に対して枢支
する第１枢支手段が構成されている。

【００５７】尚、上記第１凹面ジョイント７２は、図７
に示すように、２分割された第１半体７２´と第２半体
７２´´とにより構成することもでき、この場合、第１
球面ジョイント７１を上下方向から挟み込むように組み
付けて、ハウジング部４４の円筒孔４４ａ内に挿着する
ことができ、組み付け作業の容易化が達成される。

【００５８】上記支持部材６０は、図３及び図４に示す
ように、ツバ部６１の他に取り付け用凹部６２及び調節
ネジ６３を備えており、車体例えばシート３に固定され
る制御装置（不図示）の取り付け用ブラケット９０の一
部を上記取り付け用凹部６２に挿入し、調節ネジ６３で
締め付けることにより、車体側に対して固定されるよう
になっている。

【００５９】上記クランプ部材３０は、図８に示すよう
に、固定側半体３１、可動側半体３２、この可動側半体
３２の上下位置を調整するボルト３３及びナット３４に
より構成されており、固定側半体３１の挾持片３１ａと
可動側半体３２の挾持片３２ａとの間にペダル３を挟ん
でナット３４を締め付けることにより、ペダル３をクラ
ンプすることができる。

【００６０】上記クランプ部材３０とアクチュエータ本
体４０すなわち連結部材５０との連結構造としては、図
８ないし図１０に示すように、クランプ部材３０の固定
側半体３１に円筒孔３５ａを有するハウジング部３５が
設けられており、一方、連結部材５０を構成する踏力伝
達部材５４の連結部５３には、一対の平行なツバ部５５
が設けられている。そして、上記円筒孔３５ａ内には、
図１０に示すように、球状表面１０１ａをもつ第２球面
ジョイント１０１及びこの第２球面ジョイント１０１の
球状表面１０１ａに沿う相補形状の球状凹面１０２ａを
もつ第２凹面ジョイント１０２が挿着されており、さら
に、第２凹面ジョイント１０２の両端幅を隔てて形成さ
れた２つの環状溝３５ｂに抜け止めリング１０３が取付
けられて、この円筒孔３５ａから第２球面ジョイント１
０１及び第２凹面ジョイント１０２が抜け落ちないよう
に保持されている。そして、上記第２球面ジョイント１
０２の両端面に当接するように２つのスペーサ１０４が
配置され、これらスペーサ１０４の外側に踏力伝達部材
５４の連結部５３に形成されたツバ部５５が配置され、
それぞれの孔５５ａ，１０４ａ，１０１ｂを貫通するよ
うに第３枢支軸としての第３ピン１０６が挿通されて、
Ｅ型止め輪１０７によりその軸線方向への移動が規制さ
れている。

【００６１】上記構成により、踏力伝達部材５４等から
なる連結部材５０すなわちアクチュエータ本体４０は、
クランプ部材３０に対して、第３ピン１０６の軸線回わ
りに揺動自在であり、かつ、第３ピン１０６の軸線と交
差する他の軸線（複数存在する）回わりに揺動自在であ
り、さらに、第２球面ジョイント１０１の球状表面１０
１ａ回わりに回動自在となっている。

【００６２】上記第３ピン１０６、第２球面ジョイント
１０１、第２凹面ジョイント１０２、ハウジング部３
５、ツバ部５５等により、アクチュエータ本体４０が、
連結部材５０の他端部（連結部５３）の位置にて、その
伸縮方向に交差する第３の軸線回わりに揺動自在である
と共に、その伸縮方向及び第３の軸線に交差する第４の
軸線（複数存在する）回わりに揺動自在となるように、
連結部材５０の他端部をクランプ部材３０に対して枢支
する第２枢支手段が構成されている。

【００６３】尚、上記第２凹面ジョイント１０２は、第
１凹面ジョイント７２同様に、２分割された第１半体及
び第２半体により構成することもでき、この場合、前述
同様に組み付け作業の容易化が達成される。

【００６４】図１１は、上記ペダル操作用アクチュエー
タ２０の揺動メカニズムを模式的に表わしたものであ
る。図１１（ａ）及び（ｂ）は、アクチュエータ本体４
０の伸縮方向が、車体の左右方向Ｈにおいて、ペダル１
の動作方向Ｌに対し角度θ_０だけ傾斜して取り付けられ
た状態を示すものであり、ペダル１の休止位置を実線
で、所定量移動した後の位置を破線で示している。図１
１（ａ）に示すように、アクチュエータ本体４０の伸長
動作により、ペダル１は枢支軸２ａを中心にＬ方向に円
弧状に回動し、アクチュエータ本体４０は車体上下方向
Ｖ下向きに角度θａだけ枢支点Ｒを中心に揺動する。こ
のとき、連結部材５０とクランプ部材３０との枢支点Ｑ
はＱ´に移動する。また、図１１（ｂ）に示すように、
上記下向きの揺動動作に伴って、左右方向Ｈに角度θｂ
だけ枢支点Ｒを中心に揺動する。さらに、図１１（ｃ）
は、アクチュエータ本体４０の伸縮方向が、車体の左右
方向Ｈにおいて、ペダル１の動作方向Ｌに対し大きく傾
斜（角度θ_０´）して取り付けられた状態を示すもので
あり、このように大きく傾斜して取り付けられた場合で
あっても、第１及び第２凹面ジョイント７２，１０２が
第１及び第２球面ジョイイント７１，１０１に対してそ
の球状表面７１ａ，１０１ａ回わりに移動できる許容範
囲内であれば何んら問題はない。この場合の許容範囲と
しては、角度として２０度〜３０度が設定される。

【００６５】次に、上記ペダル操作用アクチュエータ２
０を自動車に取り付ける際の手順について説明する。先
ず、目視にて、ペダル１の動作方向Ｌと概略並ぶような
位置において、支持部材６０の取り付け凹部６２を取り
付け用ブラケット９０に嵌め込み、調節ネジ６３を締め
付けて支持部材６０を車体側に固定する。この状態で、
アクチュエータ本体４０は、その軸線回わりの回動が制
限されつつ、第１ピン７６の軸線回わりにすなわち車体
の上下方向Ｖに揺動自在で、かつ、第２ピン８０の軸線
回わりにすなわち車体の左右方向Ｈに揺動自在となる。

【００６６】続いて、アクチュエータ本体４０を上下方
向Ｖ及び左右方向Ｈに揺動させつつ、クランプ部材３０
をペダル１の位置に合わせる。この際、アクチュエータ
本体４０の可動側すなわち連結部５３に対して、クラン
プ部材３０は第３ピン１０６の軸線回わりに揺動自在
で、かつ、第２球面ジョイント１０１の球状表面１０１
ａ回わりに回動可能であることから、上記ペダル１との
位置合わせを容易に行なうことができる。

【００６７】上記位置合わせの後、クランプ部材３０の
挾持片３１ａ，３２ａでペダル１を挟み込んで、ナット
３４を締め付けて固定する。以上により、ペダル操作用
アクチュエータ２０の取り付けが完了する。

【００６８】次に、上記ペダル操作用アクチュエータ２
０の動作について説明する。先ず、制御装置（不図示）
からの信号によりモータ４１が駆動されて、可動シリン
ダ４３が突出（伸長）方向に移動し、可動当接部材５１
の当接部５１ｂが踏力伝達部材５４の当接部５４ａに係
合すると、可動当接部材５１に設けられたタッチセンサ
１１０が作動して、踏み込み開始の信号を発する。この
信号を受けて、制御装置はさらにモータ４１を駆動させ
て所定の位置まで可動シリンダ４３を突出させて、ペダ
ル１を所定位置まで移動させる。

【００６９】一方、ペダル１の踏み込み動作を終了する
ときは、制御装置からの信号によりモータ４１が逆回わ
りに駆動させられて、可動シリンダ４３が収納（収縮）
方向に移動し、可動当接部材５１の当接部５１ｂが踏力
伝達部材５４の当接部５４ａから離れると同時に、タッ
チセンサ１１０が作動して、踏み込み終了の信号を発す
る。

【００７０】図１２及び図１３は、本発明に係るペダル
操作用アクチュエータの第２の実施例を示すものであ
り、自動車に取り付けられた状態での平面図及び一部縦
断面図である。このペダル操作用アクチュエータ１２０
は、図１２及び図１３に示すように、自動車のペダル１
を脱着自在にクランプするクランプ部材１３０と、自動
車の車体側例えばシート３に固定される固定側端部１４
２ａをもつ固定シリンダ１４２及び固定側端部１４２ａ
に対して伸縮自在に可動な可動側端部１４３ａをもつ可
動シリンダ１４３を有するアクチュエータ本体１４０
と、可動側端部１４３ａとクランプ部材１３０とを連結
する連結部材１５０と、固定側端部１４２ａを車体側に
対して支持する支持部材１６０等をその基本構成として
備えている。

【００７１】上記アクチュエータ本体１４０は、モータ
１４１により、固定シリンダ１４２内に収納されたボー
ルネジ機構１４６を作動させて、固定シリンダ１４２内
に摺動自在に内嵌された可動シリンダ１４３をその軸線
方向に往復動させることで、固定側端部１４２ａと可動
側端部１４３ａとの間の距離を伸縮調整できるようにな
っている。

【００７２】上記連結部材１５０は、可動シリンダ１４
３と同軸上を往復動自在に配置され、かつ、可動側端部
１４３ａを当接させる当接面１５０ａ及びクランプ部材
１３０に連結される連結部１５２を有する連結シリンダ
１５１の構造をなすものである。すなわち、この連結シ
リンダ１５１は、図１３に示すように、可動シリンダ１
４３に外嵌されると共に、固定シリンダ１４２の内周面
に嵌着された環状スペーサ１４４を介して固定シリンダ
１４２に支持されており、上記固定シリンダ１４２及び
可動シリンダ１４３に対して相対的に摺動可能となって
いる。また、この連結シリンダ１５１の一側部には、そ
の軸線方向に長尺な所定長さの切り欠き溝１５１ａが設
けられており、固定シリンダ１４２に固定された着脱可
能なピン１４５の先端側が切り欠き溝１５１ａ内に挿入
された状態となっている。

【００７３】上記構成により、連結シリンダ１５１の抜
け落ちが防止できるようになっている。尚、上記切り欠
き溝１５１ａの長さは、可動シリンダ１４３の往復動範
囲よりも長くなっている。

【００７４】また、上記連結シリンダ１５１の連結部１
５２は、連結シリンダ１５１の軸線上すなわち可動シリ
ンダ１４３の軸線上に位置付けられている。このように
軸線上に連結部１５２が位置付けられることで、アクチ
ュエータ本体の１４０の操作力（踏力）が、その作用線
上において直接クランプ部材１３０に加わることにな
り、連結部がアクチュエータ本体１４０の作用線（操作
軸線）からオフセット（偏倚）しているものに比べて、
アクチュエータ本体１４０に加わる曲げモーメント等の
外部負荷が低減されることになる。

【００７５】これにより、アクチュエータ本体１４０の
可動シリンダ１４３等の摺動部の摩耗等が抑制されて、
長寿命化が達成される。

【００７６】上記アクチュエータ本体１４０と支持部材
１６０との連結構造としては、アクチュエータ本体１４
０が、固定側端部１４２ａの位置にて、その伸縮方向に
交差する第１の軸線回わりに揺動自在であると共に、そ
の伸縮方向及び第１の軸線に交差する第２の軸線回わり
に揺動自在となるように、固定側端部１４２ａを支持部
材１６０に対して枢支する第１枢支手段が採用されてお
り、又、上記アクチュエータ本体１４０すなわち連結部
材１５０（連結シリンダ１５１の連結部１５２）とクラ
ンプ部材１３０との連結構造としては、アクチュエータ
本体１４０が、連結シリンダ１５１の連結部１５２の位
置にてその伸縮方向に交差する第３の軸線回わりに揺動
自在であると共に、その伸縮方向及び第３の軸線に交差
する第４の軸線回わりに揺動自在となるように、連結シ
リンダ１５１の連結部１５２をクランプ部材１３０に対
して枢支する第２枢支手段が採用されている。尚、これ
ら第１枢支手段及び第２枢支手段の構造は、前述第１の
実施例で示したものと同様の構造であるため、ここでの
説明は省略する。

【００７７】また、上記クランプ部材１３０及び支持部
材１６０の構造についても、前述第１の実施例で示した
ものと同様の構造であるため、ここでの説明は省略す
る。

【００７８】次に、上記ペダル操作用アクチュエータ１
２０の動作について説明する。先ず、制御装置（不図
示）からの信号によりモータ１４１が駆動されて、可動
シリンダ１４３が突出（伸長）方向に移動し、可動側端
部１４３ａが連結シリンダ１５１の当接面１５０ａに係
合すると、可動シリンダ１４３の可動側端部１４３ａに
設けられたタッチセンサ１７０が作動して、踏み込み開
始の信号を発する。この信号を受けて、制御装置はさら
にモータ１４１を駆動させて所定の位置まで可動シリン
ダ１４３を突出させて、ペダル１を所定位置まで移動さ
せる。

【００７９】一方、ペダル１の踏み込み動作を終了する
ときは、制御装置からの信号によりモータ１４が逆回わ
りに駆動させられて、可動シリンダ１４３が収納（収
縮）方向に移動し、可動シリンダ１４３の可動側端部１
４３ａが連結シリンダ１５１の当接面１５０ａから離れ
ると同時に、タッチセンサ１７０が作動して、踏み込み
終了の信号を発する。

【００８０】以上述べた両実施例においては、第１及び
第２枢支手段の構成において、第１ピン７６及び第１球
面ジョイント７１を支持部材６０，１６０側に設け、第
２ピン８０及び第１凹面ジョイント７２をアクチュエー
タ本体４０，１４０側に設ける構成とし、又、第３ピン
１０６及び第２球面ジョイント１０１をアクチュエータ
本体４０，１４０側に設け、第２凹面ジョイント１０２
をクランプ部材３０，１３０側に設ける構成としたが、
それぞれ逆の側に設ける構成としてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る自動車のペダル操作用アクチュ
エータの第１の実施例を示す側面図である。

【図２】 本発明に係る自動車のペダル操作用アクチュ
エータの第１の実施例を示す平面図である。

【図３】 図１に示すペダル操作用アクチュエータの固
定側連結部分を示す拡大側面図である。

【図４】 図１に示すペダル操作用アクチュエータの固
定側連結部分を示す拡大平面図である。

【図５】 図４中のＥ_１−Ｅ_１部における断面図であ
る。

【図６】 本発明に係る第１枢支手段を構成する第１球
面ジョイント及び第１凹面ジョイントがハウジング部に
取り付けられた状態を示すものであり、（ａ）は側面
図、（ｂ）は（ａ）中のＥ_２−Ｅ_２部における断面図で
ある。

【図７】 本発明に係る第１枢支手段を構成する第１球
面ジョイントと第１凹面ジョイントとの組み付けを説明
するための図である。

【図８】 図１に示すペダル操作用アクチュエータの可
動側連結部分を示す拡大側面図である。

【図９】 図１に示すペダル操作用アクチュエータの可
動側連結部分を示す拡大平面図である。

【図１０】 図９中のＥ_３−Ｅ_３部における断面図であ
る。

【図１１】 本発明に係るペダル操作用アクチュエータ
の作用を説明するための模式図であり、（ａ）は側面
図、（ｂ）及び（ｃ）は平面図である。

【図１２】 本発明に係る自動車のペダル操作用アクチ
ュエータの第２の実施例を示す平面図である。

【図１３】 図１２に示すペダル操作用アクチュエータ
の一部縦断面図である。

【図１４】 従来のペダル操作用アクチュエータを示す
側面図である。

【符号の説明】

２０ ペダル操作用アクチュエータ ３０ クランプ部材 ３５ ハウジング部 ３５ａ 円筒孔 ３５ｂ 環状溝 ４０ アクチュエータ本体 ４１ モータ ４２ 固定シリンダ ４２ａ 固定側端部 ４３ 可動シリンダ ４３ａ 可動側端部 ４４ ハウジング部 ４４ａ 円筒孔 ４４ｂ 穴 ４４ｃ 環状溝 ５０ 連結部材 ５１ 可動当接部材 ５１ａ 案内通路 ５１ｂ 当接部 ５２ 円柱ロッド ５３ 連結部 ５４ 踏力伝達部材 ５４ａ 当接部 ５５ ツバ部 ６０ 支持部材 ６１ ツバ部 ６２ 取り付け用凹部 ６３ 調節ネジ ７１ 第１球面ジョイント ７１ａ 球状表面 ７２ 第１凹面ジョイント ７２´ 第１半体 ７２´´ 第２半体 ７２ａ 球状凹面 ７３ 抜け止めリング ７４ スペーサ ７５ ガイドプレート ７６ 第１ピン（第１枢支軸） ７７ Ｅ型止め輪 ７８ 跨設プレート ７８ａ 案内孔 ７９ ボルト ８０ 第２ピン（第２枢支軸） １０１ 第２球面ジョイント １０１ａ 球状表面 １０２ 第２凹面ジョイント １０２ａ 球状凹面 １０３ 抜け止めリング １０４ スペーサ １０６ 第３ピン（第３枢支軸） １０７ Ｅ型止め輪 １１０ タッチセンサ １２０ ペダル操作用アクチュエータ １３０ クランプ部材 １４０ アクチュエータ本体 １４１ モータ １４２ 固定シリンダ １４２ａ 固定側端部 １４３ 可動シリンダ １４３ａ 可動側端部 １４４ 環状スペーサ １４５ ピン １４６ ボールネジ機構 １５０ 連結部材 １５０ａ 当接面 １５１ 連結シリンダ １５１ａ 切り欠き溝 １５２ 連結部 １６０ 支持部材 １７０ タッチセンサ

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車のペダルを脱着自在にクランプす
   るクランプ部材と、自動車の車体側に固定される固定側
   端部及び前記固定側端部に対して伸縮自在に可動な可動
   側端部を有するアクチュエータ本体と、一端部が前記可
   動側端部に固着されかつ他端側が前記クランプ部材に連
   結されて前記可動側端部と前記クランプ部材とを連結す
   る連結部材と、前記固定側端部を車体に対して支持する
   支持部材とを備える自動車のペダル操作用アクチュエー
   タであって、 前記アクチュエータ本体が、前記固定側端部の位置に
   て、その伸縮方向に交差する第１の軸線回わりに揺動自
   在であると共に前記伸縮方向及び前記第１の軸線に交差
   する第２の軸線回わりに揺動自在となるように、前記固
   定側端部を前記支持部材に対して枢支する第１枢支手段
   と、 前記アクチュエータ本体が、前記連結部材の他端部の位
   置にて、前記伸縮方向に交差する第３の軸線回わりに揺
   動自在であると共に前記伸縮方向及び前記第３の軸線に
   交差する第４の軸線回わりに揺動自在となるように、前
   記連結部材の他端部を前記クランプ部材に対して枢支す
   る第２枢支手段と、 を有することを特徴とする自動車のペダル操作用アクチ
   ュエータ。
2. 【請求項２】 前記連結部材は、前記可動側端部に固着
   されて前記一端部を形成すると共に、前記伸縮方向に長
   尺で円形断面をもつ案内通路及び前記アクチュエータ本
   体が伸長する際の踏力を伝える当接部を有する可動当接
   部材と、前記案内通路に対して往復動可能に挿嵌される
   円柱状ロッッド及び前記当接部の当接により受ける踏力
   を前記クランプ部材に伝える連結部を有して前記他端部
   を形成する踏力伝達部材とからなり、 前記踏力伝達部材の連結部は、前記第２枢支手段により
   前記クランプ部材に枢支されている、ことを特徴とする
   請求項１記載の自動車のペダル操作用アクチュエータ。
3. 【請求項３】 前記第１枢支手段は、前記固定側端部及
   び支持部材の一方に保持されて前記第１の軸線上に位置
   する第１枢支軸と、前記第１枢支軸に支持されかつ球状
   表面をもつ第１球面ジョイントと、前記固定側端部及び
   支持部材の他方に設けられて前記第１球面ジョイントの
   球状表面に沿う相補形状の凹面をもつ第１凹面ジョイン
   トとを含み、 前記第２枢支手段は、前記連結部材の他端部及びクラン
   プ部材の一方に保持されて前記第３の軸線上に位置する
   第３枢支軸と、前記第３枢支軸に支持されかつ球状表面
   をもつ第２球面ジョイントと、前記連結部材の他端部及
   びクランプ部材の他方に設けられて前記第２球面ジョイ
   ントの球状表面に沿う相補形状の凹面をもつ第２凹面ジ
   ョイントとを含む、ことを特徴とする請求項１又は２記
   載の自動車のペダル操作用アクチュエータ。
4. 【請求項４】 前記第１枢支手段が、前記固定側端部及
   び支持部材の他方に係合されて前記第１の軸線と直交し
   かつ前記第１球面ジョイントの中心を通る軸線上に位置
   する第２枢支軸をさらに含む、ことを特徴とする請求項
   ３記載の自動車のペダル操作用アクチュエータ。
5. 【請求項５】 前記第１凹面ジョイントは、前記固定側
   端部及び支持部材の他方に対して脱着自在に設けられ、 前記第２凹面ジョイントは、前記連結部材の他端部及び
   クランプ部材の他方に対して脱着自在に設けられてい
   る、 ことを特徴とする請求項３又は４記載の自動車のペダル
   操作用のアクチュエータ。
6. 【請求項６】 前記第１凹面ジョイント及び第２凹面ジ
   ョイントは、２分割された第１半体及び第２半体からな
   る、ことを特徴とする請求項５記載の自動車のペダル操
   作用アクチュエータ。
7. 【請求項７】 自動車のペダルを脱着自在にクランプす
   るクランプ部材と、自動車の車体側に固定される固定側
   端部をもつ固定シリンダ及び前記固定側端部に対して伸
   縮自在に可動な可動側端部をもつ可動シリンダを有する
   アクチュエータ本体と、前記可動側端部と前記クランプ
   部材とを連結する連結部材と、前記固定側端部を車体に
   対して支持する支持部材とを備える自動車のペダル操作
   用アクチュエータであって、 前記連結部材は、前記可動シリンダに外嵌されて前記可
   動シリンダと同軸上を往復動自在であると共に前記可動
   側端部を当接させる当接面及び前記クランプ部材に連結
   される連結部を有する連結シリンダからなり、 前記アクチュエータ本体が、前記固定側端部の位置に
   て、その伸縮方向に交差する第１の軸線回わりに揺動自
   在であると共に前記伸縮方向及び前記第１の軸線に交差
   する第２の軸線回わりに揺動自在となるように、前記固
   定側端部を前記支持部材に対して枢支する第１枢支手段
   と、 前記アクチュエータ本体が、前記連結シリンダの連結部
   の位置にて、前記伸縮方向に交差する第３の軸線回わり
   に揺動自在であると共に前記伸縮方向及び前記第３の軸
   線に交差する第４の軸線回わりに揺動自在となるよう
   に、前記連結シリンダの連結部を前記クランプ部材に対
   して枢支する第２枢支手段と、 を有することを特徴とする自動車のペダル操作用アクチ
   ュエータ。
8. 【請求項８】 前記連結シリンダの連結部は、前記可動
   シリンダ及び連結シリンダの軸線上に位置している、こ
   とを特徴とする請求項７記載の自動車のペダル操作用ア
   クチュエータ。
9. 【請求項９】 前記第１枢支手段は、前記固定側端部及
   び支持部材の一方に保持されて前記第１の軸線上に位置
   する第１枢支軸と、前記第１枢支軸に支持されかつ球状
   表面をもつ第１球面ジョイントと、前記固定側端部及び
   支持部材の他方に設けられて前記第１球面ジョイントの
   球状表面に沿う相補形状の凹面をもつ第１凹面ジョイン
   トとを含み、 前記第２枢支手段は、前記連結シリンダの連結部及びク
   ランプ部材の一方に保持されて前記第３の軸線上に位置
   する第３枢支軸と、前記第３枢支軸に支持されかつ球状
   表面をもつ第２球面ジョイントと、前記連結シリンダの
   連結部及びクランプ部材の他方に設けられて前記第２球
   面ジョイントの球状表面に沿う相補形状の凹面をもつ第
   ２凹面ジョイントとを含む、ことを特徴とする請求項７
   又は８記載の自動車のペダル操作用アクチュエータ。
10. 【請求項１０】 前記第１枢支手段が、前記固定側端部
    及び支持部材の他方に係合されて前記第１の軸線と直交
    しかつ前記第１球面ジョイントの中心を通る軸線上に位
    置する第２枢支軸をさらに含む、ことを特徴とする請求
    項９記載の自動車のペダル操作用アクチュエータ。
11. 【請求項１１】 前記第１凹面ジョイントは、前記固定
    側端部及び支持部材の他方に対して脱着自在に設けら
    れ、 前記第２凹面ジョイントは、前記連結シリンダの連結部
    及びクランプ部材の他方に対して脱着自在に設けられて
    いる、 ことを特徴とする請求項９又は１０記載の自動車のペダ
    ル操作用アクチュエータ。
12. 【請求項１２】 前記第１凹面ジョイント及び第２凹面
    ジョイントは、２分割された第１半体及び第２半体から
    なる、ことを特徴とする請求項１１記載の自動車のペダ
    ル操作用アクチュエータ。