JPH11242521A - 無人走行車の運行制御方法、無人走行車の運行制御装置及び無人走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 分岐点や急激な曲がり部分を含む誘導路にお
ける無人走行車の安定した運行を確保する。 【解決手段】 ガイドセンサ３３ａ，３３ｂにより無人
走行車の誘導帯ＭＩ上の走行位置を求め、走行位置か
ら、無人走行車の誘導路からのずれ量である変位量ｘを
算出する。変位量ｘに基づいて、比例量Ｐと、積分量Ｉ
と、微分量Ｄを求める。比例量Ｐについては、変位量ｘ
とその絶対値｜ｘ｜の積で表される。これらの和である
ＰＩＤ量により左右の駆動輪１２ａ，１２ｂの回転速度
ＶL ＝Ｖ0 （１＋ＰＩＤ）、ＶR ＝Ｖ0 （１−ＰＩＤ）
を求める。回転速度は、変化する主速度Ｖ0 に対して、
連続的に演算されるＰＩＤ量に基づいて時々刻々補正さ
れるので、無人走行車の誘導路からのずれを適正に是正
できる。ＰＩＤ量の代わりに比例量Ｐのみを用いても良
い。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工場等所定の地域
内に計画された誘導路を運行する無人走行車の運行を制
御する無人走行車の運行制御方法及び運行制御装置に係
り、特に無人走行車を誘導路から外れないように安定し
て運行させる無人走行車の運行制御方法、無人走行車の
運行制御装置及び無人走行車に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の無人走行車は、予め計画された
工場等所定の地域内の床面に磁気テープ等の誘導帯を貼
り付けて形成された複数の経路を組み合わせた誘導路を
運行するものであるが、工場内の有効利用等を促進する
ために、誘導路が高密度で配置されたり、また急激な曲
がりの設定された誘導路が多用されている。従来、この
種の無人走行車の運行制御は、例えば無人走行車に設け
た多数の磁気センサを横一列に配列したガイドセンサに
より誘導帯の両端を検出して誘導路からのずれ量を求
め、算出されたずれ量を用いて予め定めた所定数例えば
１３段階に分けた調整値に基づいて、無人走行車の左右
一対の駆動輪の回転速度を各駆動輪毎に段階的に制御す
ることにより、無人走行車が誘導路から外れないような
制御を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この運行制御
方法の場合、調整値が所定個数の離散値であるため、ガ
イドセンサのずれ量検出値に対する回転速度制御が不連
続的に行われるため、回転速度の補正制御の追従性が不
十分であり、無人走行車の運行を十分に制御できなかっ
た。そのため、誘導路の回転半径が６００ｍｍ程度以下
の曲がりの急なカーブを運行する際に、無人走行車が誘
導路から外れるおそれがあった。また、誘導路が２つに
分かれる分岐点を設ける間隔を例えば１１００ｍｍ程度
以上にしないと、分岐点における無人走行車の運行制御
を円滑に行えないため、無人走行車の誘導路の設計上の
制約となっていた。さらに、無人走行車が誘導路からず
れていないときの両駆動輪の回転速度である主速度を加
減速した場合に、速度変化に円滑に対応できず、無人走
行車が蛇行しやすかった。また、近年、無人走行車の搬
送能力を高めるためにその重量が増加され、走行におけ
る慣性力が増してきているが、従来の運行制御によれ
ば、制御の追従性が不十分なため、慣性力の増加に対す
る回転速度制御の追従性が不十分であるという問題もあ
った。

【０００４】本件発明者は、上記問題を検討した結果、
無人走行車の誘導路からのずれ量とその絶対値の積に比
例する比例量、あるいはこの比例量にずれ量の微分値に
比例する微分量と、ずれ量の積分値に比例する積分量と
を加えたＰＩＤ量を用いて各１個の駆動輪の回転速度を
該駆動輪毎に連続的に補正することにより、駆動輪の回
転速度制御の追従性を適正にできることを見いだした。
すなわち、本発明は、交差点や急激な曲がり部分等を含
む誘導路における無人走行車の安定した運行を確保する
無人走行車の運行制御方法、無人走行車の運行制御装置
及び無人走行車を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するために、上記請求項１に係る発明の構成上の
特徴は、所定の地域内に計画された誘導路を運行する、
左右両側に各々別個に駆動される各１個の駆動輪を備え
た無人走行車の運行を制御する運行制御方法であって、
無人走行車に設けた位置検出センサにより無人走行車の
位置を検出し、その検出結果に基づいて無人走行車の誘
導路からのずれ量を求めて、ずれ量に基づいて、ずれ量
とずれ量の絶対値の積に比例する比例量を算出し、比例
量により各１個の駆動輪の回転速度を駆動輪毎に連続的
に補正するようにしたことにある。

【０００６】上記のように請求項１に係る発明を構成し
たことにより、誘導路の急激な曲がりや、左折れや右折
れ等の変動に対して、位置検出センサの位置検出結果に
より求めた無人走行車の誘導路からのずれ量を用い、ず
れ量及び同ずれ量の絶対値の積に比例する比例量を算出
し、この比例量によって無人走行車の任意の速度領域に
おいて、両駆動輪の回転速度を駆動輪毎に連続的に補正
し、補正された回転速度に基づいて無人走行車の運行が
行われる。

【０００７】その結果、請求項１の発明によれば、無人
走行車の任意の速度領域において、無人走行車の誘導路
からのずれに対する回転速度の補正制御の追従性が適正
であるため、無人走行車の運行が適正に制御される。す
なわち、分岐路や急激な曲がり部分を含む誘導路におい
ても、誘導路から外れることなく無人走行車の安定した
運行を確保することができる。また、誘導路が２つに分
かれる分岐点を続けて設ける場合の両者の間隔を大幅に
短縮でき、誘導路を設ける領域を狭めることができ、工
場等の敷地の有効活用を図ることができる。さらに、両
駆動輪の主速度を加減速した場合の速度変化に対する無
人走行車の追従が円滑に行われるため、無人走行車の蛇
行を抑制することができる。また、高荷重で慣性力の大
きな無人走行車でも、比例量に基づく駆動輪の回転速度
の連続的な制御により慣性力の影響を緩和し、無人走行
車の安定した運行を確保することができる。さらに、回
転速度制御を、比例項のみに基づいて行うことができる
ので、制御装置の構成及び制御内容を簡易にでき、装置
の費用及び制御コストを安価にすることができる。

【０００８】また、上記請求項２に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項１に記載の無人走行車の運行制御方
法において、無人走行車が誘導路からずれがない場合の
速度である無人走行車の主速度に対して、比例量を付加
することにより左右一対の駆動輪の回転速度を算出する
ようにし、かつ予め定めた無人走行車の速度領域から主
速度を指定することにより、速度領域の全体において左
右一対の駆動輪の回転速度を制御できるようにしたこと
にある。

【０００９】上記のように請求項２に係る発明を構成し
たことにより、無人走行車の全ての速度領域において、
主速度を指定して、その主速度に比例量を付加して補正
することにより、無人走行車の左右一対の駆動輪の回転
速度を速度領域の全体において自動的に制御することが
できる。その結果、無人走行車の全速度領域において、
上記請求項１に記載の発明の効果を得ることができる。

【００１０】また、上記請求項３に係る発明の構成上の
特徴は、所定の地域内に計画された誘導路を運行する、
左右両側に各々別個に駆動される各１個の駆動輪を備え
た無人走行車の運行を制御する運行制御方法であって、
無人走行車に設けた位置検出センサにより無人走行車の
位置を検出し、その検出結果に基づいて無人走行車の誘
導路からのずれ量を求めて、ずれ量に基づいて、ずれ量
とずれ量の絶対値の積に比例する比例量と、ずれ量の微
分値に比例する微分量と、ずれ量の積分値に比例する積
分量とを算出し、これらの和であるＰＩＤ量を求め、Ｐ
ＩＤ量により各１個の駆動輪の回転速度を駆動輪毎に連
続的に補正するようにしたことにある。

【００１１】上記のように構成した請求項３に係る発明
においては、誘導路の急激な曲がりや、左折れや右折れ
等の変動に対して、位置検出センサの位置検出による無
人走行車の誘導路からのずれ量を用い、ずれ量及び同ず
れ量の絶対値の積に比例する比例量と、同ずれ量の微分
値に比例する微分量と、同ずれ量の積分値に比例する積
分量との和であるＰＩＤ量を算出し、このＰＩＤ量によ
って無人走行車の任意の速度領域において、両駆動輪の
回転速度を駆動輪毎に連続的に補正し、補正された回転
速度に基づいて無人走行車の運行が行われる。

【００１２】その結果、請求項３の発明によれば、比例
量にさらに微分量と積分量とを加えたことにより、比例
量のみの場合に比べて、制御の追従性がさらに精度良く
行われ、分岐路や急激な曲がり部分を含む誘導路におい
ても、誘導路から外れることなく無人走行車の安定した
運行を確保することができる等、上記請求項１の発明の
効果をさらに適正に得ることができる。

【００１３】また、上記請求項４に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項３に記載の無人走行車の運行制御方
法において、無人走行車が誘導路からずれがない場合の
速度である無人走行車の主速度に対して、ＰＩＤ量を付
加することにより左右一対の駆動輪の回転速度を算出す
るようにし、かつ予め定めた無人走行車の速度領域から
主速度を指定することにより、速度領域の全体において
左右一対の駆動輪の回転速度を制御できるようにしたこ
とにある。

【００１４】上記のように構成した請求項４に係る発明
においては、主速度の全ての速度領域において、主速度
を指定して、その主速度にＰＩＤ量を付加して補正する
ことにより、無人走行車の左右一対の駆動輪の回転速度
を速度領域の全体において自動的に制御することができ
る。その結果、無人走行車の全速度領域において、上記
請求項３に記載の発明の効果を得ることができる。

【００１５】また、上記請求項５に係る発明の構成上の
特徴は、所定の地域内に計画された誘導路を運行する、
左右両側に各々別個の駆動装置により駆動される各１個
の駆動輪を備えた無人走行車の運行を制御する運行制御
装置であって、無人走行車に設けられて無人走行車の誘
導路上の位置を検出する位置検出センサと、位置検出セ
ンサによる検出結果に基づいて無人走行車の誘導路から
のずれ量を求めるずれ量算出手段と、ずれ量算出手段に
よる算出結果に基づいて、ずれ量とずれ量の絶対値の積
に比例する比例量を求める比例量算出手段と、比例量に
より各１個の駆動輪の回転速度を駆動輪毎に補正する回
転速度補正手段とを設けたことにある。

【００１６】上記のように構成した請求項５に係る発明
においては、誘導路の急激な曲がりや、左折れや右折れ
等の変動に対して、位置検出センサの位置検出結果から
ずれ量算出手段により求めた無人走行車の誘導路からの
ずれ量を用い、比例量算出手段によりずれ量及び同ずれ
量の絶対値の積に比例する比例量が算出される。さら
に、この比例量に基づいて回転速度補正手段により、無
人走行車の任意の速度領域において、両駆動輪の回転速
度が駆動輪毎に連続的に補正され、補正された回転速度
に基づいて無人走行車の運行が行われる。その結果、請
求項５の発明によれば、上記無人走行車の制御装置によ
り、上記請求項１の発明の効果を確実に得ることができ
る。

【００１７】また、上記請求項６に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項５に記載の無人走行車の運行制御装
置において、予め定めた無人走行車の全速度領域から、
無人走行車が誘導路からずれがない場合の速度である主
速度を指定する主速度指定手段を設けると共に、回転速
度補正手段による左右一対の駆動輪の回転速度の補正
を、主速度に対して比例量を付加することにより行うよ
うにしたことにある。

【００１８】上記のように構成した請求項６に係る発明
においては、主速度指定手段により主速度の全ての速度
領域において主速度を指定して、かつ回転速度補正手段
により、指定された主速度に比例量を付加して補正する
ことにより、無人走行車の左右一対の駆動輪の回転速度
を速度領域の全体において自動的に制御することができ
る。その結果、無人走行車の全速度領域において、上記
請求項５に記載の発明の効果を得ることができる。

【００１９】また、上記請求項７に係る発明の構成上の
特徴は、所定の地域内に計画された誘導路を運行する、
左右両側に各々別個の駆動装置により駆動される各１個
の駆動輪を備えた無人走行車の運行を制御する運行制御
装置であって、無人走行車に設けられて無人走行車の誘
導路上の位置を検出する位置検出センサと、位置検出セ
ンサによる検出結果に基づいて無人走行車の誘導路から
のずれ量を求めるずれ量算出手段と、ずれ量算出手段に
よる算出結果に基づいて、ずれ量とずれ量の絶対値の積
に比例する比例量と、ずれ量の微分値に比例する微分量
と、ずれ量の積分値に比例する積分量とを算出して、こ
れらの和であるＰＩＤ量を求めるＰＩＤ量算出手段と、
ＰＩＤ量により各１個の駆動輪の回転速度を駆動輪毎に
補正する回転速度補正手段とを設けたことにある。

【００２０】上記のように構成した請求項７に係る発明
においては、誘導路の急激な曲がりや、左折れや右折れ
等の変動に対して、位置検出センサの位置検出結果から
ずれ量算出手段により求めた無人走行車の誘導路からの
ずれ量を用い、ＰＩＤ量算出手段によりずれ量及び同ず
れ量の絶対値の積に比例する比例量、ずれ量の微分値に
比例する微分量及びずれ量の積分値に比例する積分量が
算出され、これらの和であるＰＩＤ量が求められる。さ
らに、このＰＩＤ量に基づいて回転速度補正手段によ
り、無人走行車の任意の速度領域において、両駆動輪の
回転速度が駆動輪毎に連続的に補正され、補正された回
転速度に基づいて無人走行車の運行が行われる。その結
果、請求項７の発明によれば、上記無人走行車の制御装
置により、上記請求項３の発明の効果を確実に得ること
ができる。

【００２１】また、上記請求項８に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項７に記載の無人走行車の運行制御装
置において、予め定めた無人走行車の全速度領域から、
無人走行車が誘導路からずれがない場合の速度である主
速度を指定する主速度指定手段を設けると共に、回転速
度補正手段による左右一対の駆動輪の回転速度の補正
を、主速度に対してＰＩＤ量を付加することにより行う
ようにしたことにある。

【００２２】上記のように構成した請求項８に係る発明
においては、主速度指定手段により主速度の全ての速度
領域において主速度を指定して、かつ回転速度補正手段
により、指定された主速度にＰＩＤ量を付加して補正す
ることにより、無人走行車の左右一対の駆動輪の回転速
度を速度領域の全体において自動的に制御することがで
きる。その結果、無人走行車の全速度領域において、上
記請求項７に記載の発明の効果を得ることができる。

【００２３】また、上記請求項９に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項５または請求項６または請求項７ま
たは請求項８に記載の運行制御装置を備えたことにあ
る。上記のように構成した請求項８に係る発明において
は、無人走行車は上記請求項５、請求項６、請求項７ま
たは請求項８のいずれかの発明の効果を享受できる。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明すると、図１は、第１の実施形態に係る無
人走行車を斜視図により概略的に示したものであり、図
２及び図３は同無人走行車を平面図（搬送物搭載板を取
り除いた状態）及び左側面図により示したものである。
以下、無人走行車を上から見た状態で左右を決め、これ
に従って無人走行車の位置関係を説明する。

【００２５】無人走行車は、箱状の台車１０を設けてお
り、台車１０は上部の搬送物搭載板１０ａと、前後端に
設けた前側板１０ｂ及び後側板１０ｃと、両側端に設け
た右側板１０ｄ及び左側板１０ｅとを設けている。そし
て、搬送物搭載板１０ａの後側には、制御ボックス１０
ｆが設けられている。台車１０内部には、図２、図３に
示すように、後側仕切り板１０ｇと前側仕切り板１０ｈ
が設けられており、両仕切り板１０ｇ，１０ｈによって
台車１０内は、前側、中間及び後側の３つの空間Ｒ１，
Ｒ２，Ｒ３に分離されている。

【００２６】右側板１０ｄ及び左側板１０ｅの前後中間
部分には、図２に示すように、回転軸１１ａ，１１ｂが
両側板を貫通して設けられており、両側板に設けたベア
リング１０ｄ1 ，１０ｅ1 により回転自在に支持されて
いる。両回転軸１１ａ，１１ｂの外端には右駆動輪（Ｒ
Ｗ）１２ａと左駆動輪（ＬＷ）１２ｂが固定されてお
り、回転軸１１ａ，１１ｂの内端にはプーリ１３ａ，１
３ｂが固定されている。前側仕切り板１０ｈの中央内側
には、図２に示すように、前側取付板１４ａが設けられ
ており、前側取付板１４ａには、右側直流モータ１５ａ
が固定されている。右側直流モータ１５ａの回転軸１５
ａ1 は、右側板１０ｄに設けたベアリング１０ｄ2 に回
転自在に支持されている。回転軸１５ａ1 の中間部分に
はプーリ１６ａが設けられている。そして、プーリ１６
ａと回転軸１１ａのプーリ１３ａには、ベルト１７ａが
巻装されており、右側直流モータ１５ａの回転力が右側
駆動輪１２ａに伝達されるようになっている。

【００２７】後側仕切り板１０ｇの中央内側には、図２
に示すように、後側取付板１４ｂが設けられており、後
側取付板１４ｂには、左側直流モータ１５ｂが固定され
ている。左側直流モータ１５ｂの回転軸１５ｂ1 は、左
側板１０ｅに設けたベアリング１０ｅ2 に回転自在に支
持されている。回転軸１５ｂ１の中間部分にはプーリ１
６ｂが設けられている。そして、プーリ１６ｂと回転軸
１１ｂのプーリ１３ｂには、ベルト１７ｂが巻装されて
おり、左側直流モータ１５ｂの回転力が左側駆動輪１２
ｂに伝達されるようになっている。なお、プーリ１３
ａ，１６ａ、１３ｂ，１６ｂ及びベルト１７ａ，１７ｂ
の代わりにスプロケットとチェーンとの組合せを用いて
もよい。また、場合によっては、モータの回転軸と駆動
輪の軸とを直結させてもよい。

【００２８】前側仕切り板１０ｈの空間Ｒ１側の左右中
央には、図２，図３に示すように、軸２２ａを支持する
ブラケット２１ａが設けられている。軸２２ａには、回
動可能にリンク２３ａが設けられており、リンク２３ａ
の先端には補助輪２４ａを支持するブラケット２４ａ1
が設けられている。そして、ブラケット２４ａ1 の下端
と搬送物搭載板１０ａの間には、搬送物搭載時の衝撃吸
収のためのショックアブソーバ２５ａが設けられてい
る。

【００２９】後側仕切り板１０ｇの空間Ｒ３側の左右中
央には、軸２２ｂを支持するブラケット２１ｂが設けら
れている。軸２２ｂには、回転可能にリンク２３ｂが設
けられており、リンク２３ｂの先端には補助輪２４ｂを
支持するブラケット２４ｂ1が設けられている。そし
て、ブラケット２４ｂ1 の下端と搬送物搭載板１０ａの
間には、搬送物搭載時の衝撃吸収のためのショックアブ
ソーバ２５ｂが設けられている。

【００３０】そして、前側板１０ｂの内側下端位置に
は、図１，図２に示すように、進行方向Ｆに向かって右
端から中央にかけて順に、前進用の分岐センサ３１ａ
と、前進停止センサ３２ａが設けられている。前進分岐
センサ３１ａは、図４に示すように、無人走行車の前進
走行（Ｆ方向）を誘導する磁気誘導帯ＭＩ（以下、誘導
帯ＭＩと記す）の分岐する位置の直前に設けられた磁気
テープからなる前進分岐マークＢＭ1 を検出する磁気セ
ンサである。なお、上記誘導帯ＭＩは、通常３３ｍｍ幅
のものが用いられる。前進停止センサ３２ａは、図５に
示すように、無人走行車により所定の作業が行われるス
テーション例えばステーションＳＴ1 ，ＳＴ2 において
無人走行車が停止する位置を示す磁気テープからなる停
止マークＴＭを検出するセンサであり、前進分岐センサ
３１ａと同様磁気センサである。これらの前進分岐セン
サ３１ａ及び前進停止センサ３２ａは、無人走行車の運
行制御の実行に用いられるものである。

【００３１】無人走行車の後側板１０ｃには、図２に示
すように、後進用の後進分岐センサ３１ｂ及び後進停止
センサ３２ｂが設けられている。これら後進用のセンサ
は、上記前進用センサと同様のものである。そして、後
進停止センサ３２ｂは、前進停止センサ３２ａと同一線
上に配置され、床に貼り付けられた同一の停止マークＴ
Ｍを検出するようになっている。しかし、後進分岐セン
サ３１ｂについては、図２に示すように、前進用の分岐
センサ３１ａより台車右側に近い位置に配置され、図４
に示すように、前進分岐マークＢＭ1より外側に設けら
れた後進分岐マークＢＭ2 を検出するようになってい
る。

【００３２】前側板１０ｂの中央下端位置には、位置検
出センサである前進ガイドセンサ３３ａが設けられてお
り、後側板１０ｃの中央の内側下端位置には、後進ガイ
ドセンサ３３ｂが設けられている。ガイドセンサ３３
ａ，３３ｂは、１６個（１６ビット）の磁気センサを横
一列に配置したものであり、ここでは図６（ａ）に示す
ように、各磁気センサに左から順に「０」〜「１５」の
番号が与えられている。ガイドセンサ３３ａ，３３ｂ
は、誘導帯ＭＩの両端を４個（４ビット）で検出し、後
述する制御回路４１との協同により、無人走行車の運行
速度を制御するものである。

【００３３】また、前側板１０ｂの内側下端位置の前進
ガイドセンサ３３ａの左位置には、図１，図２に示すよ
うに、前進用の減速センサ３４ａが設けられている。前
進減速センサ３４ａは、無人走行車が停止する位置の前
に設けられた磁気テープからなる前進減速マークＧＭ1
を検出するセンサであり、前進分岐センサ３１ａ等と同
様磁気センサである。そして、後側板１０ｃの内側下端
位置の後進ガイドセンサ３３ｂの左位置にも同様に、後
進減速センサ３４ｂが設けられている。後進減速センサ
３４ｂについては、図２に示すように、前進減速センサ
３４ａより台車左側に近い位置に配置され、前進減速マ
ークＧＭ1 より外側に設けられた後進減速マークＧＭ2
（図示しない）を検出するようになっている。

【００３４】前後進減速センサ３４ａ，３４ｂにより前
後進減速マークＧＭ1 ，ＧＭ2 が検出されると、後述す
る制御回路４１の制御の基に、無人走行車は、通常の主
速度（一速）から半分の主速度（二速）に減速される。
なお、主速度Ｖ0 は、無人走行車が誘導路からずれがな
い状態の両駆動輪１２ａ，１２ｂの共通の回転速度を意
味し、本実施形態では、主速度Ｖ0 の全速度領域として
一速及び二速の二段階に規定されている。主速度Ｖ0
は、速度０から一速、二速に至る過程で、低速度から数
段階を経て一速、二速に達するように設定される。ま
た、一速と二速間の増減速についても同様である。

【００３５】搬送物搭載板１０ａの後側の制御ボックス
１０ｆには、図１に示すように、無人走行車の駆動を開
始させるスタートスイッチ３６が設けられ、また、光等
のシリアルの通信装置４４が設られている。この通信装
置４４は、後述する地上側通信制御装置４５との信号の
授受を行うものである。制御ボックス１０ｆには、通信
装置４４の受信内容等を表示する表示板３７が設けられ
ている。また、表示板３７の近傍位置には、運行ルート
上に無人走行車が位置するか否かの確認用の確認ランプ
３８が設けられている。制御ボックス１０ｆ内には、制
御ボックス１０ｆ内には、無人走行車の運転を制御する
電気制御装置４０が格納されている。電気制御装置４０
には、図７に示すように、制御回路４１が設けられてお
り、制御回路４１は、図８及び図９に示す「回転速度制
御プログラム」を実行するものである。また、制御回路
４１には、上記主速度Ｖ0 のデータが記憶されている。
なお、制御回路４１は、マイクロコンピュータを用いた
デジタル式のものであるが、アナログ回路を用いた形式
のものであってもよい。

【００３６】制御回路４１の入力側には、図７に示すよ
うに、上記前進分岐センサ３１ａ、後進分岐センサ３１
ｂ、前進停止センサ３２ａ、後進停止センサ３２ｂ、前
進ガイドセンサ３３ａ、後進ガイドセンサ３３ｂ及び前
進減速センサ３４ａ、後進減速センサ３４ｂが接続され
ている。また、入出力端には、上記通信装置４４が接続
されている。さらに、入力側には、スタートスイッチ３
６が接続されている。

【００３７】制御回路４１の出力側には、図７に示すよ
うに、上記表示板３７及び確認ランプ３８が接続されて
いる。また、制御回路４１の出力側には、ディジタルア
ナログ変換器Ｄ／Ａ４２ａ，４２ｂが接続されており、
制御回路４１からの駆動輪１２ａ，１２ｂの回転速度を
示すディジタル信号を＋１０〜−１０Ｖの範囲のアナロ
グ信号に変換して出力する。ディジタルアナログ変換器
Ｄ／Ａ４２ａ，４２ｂの出力側には、駆動回路４３ａ，
４３ｂが接続されており、ディジタルアナログ変換器Ｄ
／Ａ４２ａ，４２ｂからの＋１０Ｖ〜−１０Ｖの範囲の
電圧を直流モータの駆動に必要な＋２４Ｖ〜−２４Ｖの
範囲の電圧に増幅して右側直流モータ１５ａ及び左側直
流モータ１５ｂに出力する。また、ディジタルアナログ
変換器Ｄ／Ａ４２ａ，４２ｂには、制御回路４１からの
後進出力のための符号ビット入力線４２ａ1 ，４２ｂ1
が接続されており、前進後進切り替え時に出力信号を正
負反転させるようになっている。なお、上記無人走行車
の左右の駆動輪１２ａ，１２ｂの回転速度制御は、安価
な直流モータを用いてオープンループ式で行っている
が、サーボモータを用いてクローズループ方式で行うこ
ともできる。

【００３８】つぎに、無人走行車が使用される誘導路の
チャート図の一例を図１０により説明する。誘導路は、
経路１〜経路３により構成されており、経路１が分岐点
Ａで経路２と経路３に分けられ、経路２と経路３は分岐
点Ｂで再び経路１に合流するようになっている。経路１
内には、無人走行車のホームベースＨ．Ｂであるステー
ションＳＴ1 とステーションＳＴ4 が設けられており、
経路２と経路３には、無人走行車により作業が行われる
ステーションＳＴ2 とステーションＳＴ3 が設けられて
いる。そして、ステーションＳＴ1 （Ｈ．Ｂ）には、無
人走行車の通信装置４４と運行制御信号等の授受を行う
地上側通信制御装置４５が設けらている。

【００３９】つぎに、制御回路４１による右側直流モー
タ１５ａ及び左側直流モータ１５ｂの回転数制御につい
て説明する。まず、ガイドセンサ３３ａ，３３ｂによる
無人走行車の誘導帯ＭＩ上の走行位置Ｇについて求め
る。走行位置は、図６（ａ）に示す１６個（１６ビッ
ト）の磁気センサ（センサ番号を０〜１５とする）を用
い、この検出値の２倍である図６（ｂ）に示す３１個の
番号を用いて走行位置Ｇを表すものとする。走行位置Ｇ
については、分岐のない経路を進行する直進進行の場
合、分岐した経路を左方向に進む左折進行の場合及び分
岐した経路を右方向に進む右折進行の場合に分けて算出
する。まず、直進進行の場合には、ガイドセンサ３３
ａ，３３ｂによる誘導帯ＭＩの左端の検出値ＳL と誘導
帯ＭＩの右端の検出値ＳR の和を走行位置Ｇ＝ＳL ＋Ｓ
R とする。左折進行の場合には、ガイドセンサ３３ａ，
３３ｂによる誘導帯ＭＩ左端の検出値ＳL の２倍に補正
値「３」を加えた値を走行位置Ｇ＝２ＳL＋３とする。
補正値３は、検出が４ビットであることによる、右端検
出値との差である。右折進行の場合には、ガイドセンサ
３３ａ，３３ｂによる誘導帯ＭＩ右端の検出値ＳR の２
倍から補正値３を引いた値を走行位置Ｇ＝２ＳR −３と
する。

【００４０】つぎに、無人走行車の誘導帯ＭＩからのず
れ量に相当する量である変位量ｘが、上記走行位置Ｇに
基づいて、ｘ＝１５−Ｇと規定される。ここで、式中の
「１５」はガイドセンサ３３ａ，３３ｂの右端位置のセ
ンサ番号である端部基準値を示すものである。このよう
に変位量ｘを規定したことにより、直進進行の場合に
は、ガイドセンサ３３ａ，３３ｂによる誘導帯ＭＩ両端
の検出値を用いることにより、誘導帯ＭＩの中心からの
無人走行車のずれ量を正確に得ることができる。また、
左折進行の場合には、ガイドセンサ３３ａ，３３ｂによ
る誘導帯ＭＩ左端の検出値のみを用いることにより、誘
導帯ＭＩ右端の検出値を用いることにより発生する誤差
を防止できる。さらに、右折進行の場合には、ガイドセ
ンサ３３ａ，３３ｂによる誘導帯ＭＩ右端の検出値のみ
を用いることにより、左折進行の場合と同様に、右折進
行における誘導帯ＭＩの中心からの無人走行車のずれ量
を正確に得ることができる。

【００４１】この変位量ｘに基づいて、下記数１に示す
式を用いてＰＩＤ制御量を求める。このＰＩＤ制御量
は、第１項が比例量Ｐ、第２項が積分量Ｉ、第３項が微
分量Ｄである。ここで、本発明に用いる比例量Ｐは、下
記数１に示すように、通常のＰＩＤ制御において用いら
れる変位量ｘの一次量ではなく、無人走行車の運行実験
により求められた変位量ｘと変位量ｘの絶対値との積で
表される二次量を用いた点が異なっている。

【００４２】

【数１】

【００４３】上記数１において、ｋは、比例定数であ
り、無人走行車の運行実験により求められた値である。
また、｜ｘ｜は、変位量ｘの絶対値を表すものとする。
Ｔi は積分時間を、Ｔd は微分時間を表すものとする。
上記ＰＩＤ制御量に基づいて、左右の駆動輪１２ａ，１
２ｂの回転速度ＶL ，ＶR が下記数２及び数３により求
められる。

【００４４】

【数２】 ＶL ＝Ｖ0 （１＋ＰＩＤ）

【００４５】

【数３】 ＶR ＝Ｖ0 （１−ＰＩＤ）

【００４６】ただし、Ｖ0 は、誘導帯ＭＩの位置に応じ
て、予め制御回路４１に記憶されている無人走行車の駆
動輪１２ａ，１２ｂの上記主速度である。なお、上記回
転速度ＶL ，ＶR は、制御回路４１による計算値であ
り、実際の駆動輪１２ａ，１２ｂの回転速度は、駆動系
を介して変換されることにより、最終的な値にされる。

【００４７】このように算出された左右の駆動輪１２
ａ，１２ｂの回転速度ＶL ，ＶR は、精度のよい変位量
ｘを用いて、連続的に演算されるＰＩＤ量に基づいて時
々刻々補正されるので、無人走行車の誘導帯ＭＩからの
ずれを適正に是正することができる。

【００４８】つぎに、以上のように構成した実施形態の
具体的動作について説明する。まず、地上側通信制御装
置４５により無人走行車の行先ステーションＳＴ2 が指
定された場合、無人走行車の進行が開始されると、制御
回路４１は、「回転速度制御プログラム」をステップ５
０にて開始し、各種変数の初期化を行った後、左右の駆
動輪１２ａ，１２ｂの回転速度ＶL ，ＶR を規定する主
速度Ｖ0 を、指定された主速度Ｖ0 （一速）に設定する
（ステップ５１，５２）。ここで、主速度Ｖ0 は、低速
度から数段階を経て一速に達するように設定される。主
速度Ｖ0が０でなくなると（ステップ５３）、ガイドセ
ンサ３１ａの検出値ＳL 及びＳRが読み込まれ、かつ誘
導路に分岐点があるか否かが判定される（ステップ５
４，５５）。

【００４９】無人走行車は分岐点Ａに至るまでは直進進
行を行うので、ステップ５５にて「ＮＯ」との判定の基
にプログラムはステップ５６に移され、ガイドセンサ３
１ａの検出値ＳL 及びＳR に基づいて走行位置Ｇ＝ＳR
＋ＳL が算出される。この走行位置Ｇの算出値に基づい
て、変位量ｘ＝１５−Ｇが算出される（ステップ５
７）。さらに、数１に基づいて比例量Ｐ、積分量Ｉ、微
分量Ｄが算出され、その和のＰＩＤ量が求められる（ス
テップ５８）。算出されたＰＩＤ量を用いて数２及び数
３により左右の駆動輪の回転速度ＶL ，ＶR が算出され
（ステップ５９，６０）、Ｄ／Ａ４２ａ，４２ｂを経て
ＤＡ変換された回転数指示の信号が駆動回路４３ａ，４
３ｂに出力される（ステップ６１）。その後、プログラ
ムはステップ５２に戻され、ステップ５２以下の処理が
上記同様に繰り返される。このように、適正にかつ連続
的に算出された回転速度ＶL ，ＶR により、無人走行車
は、誘導帯ＭＩ上を位置ずれすることなく運行すること
ができる。

【００５０】そして、無人走行車は、分岐点Ａに近づく
が、予め行先指定された通りにこの部分を左折すること
なく直進してステーションＳＴ2 に向かうが、分岐点Ａ
では相対的に右折進行とみなされるため、ステップ５５
にて「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ６
２に移され、直進進行か否かが制御回路４１により判定
され、さらにステップ６４にて左折進行か否かが判定さ
れる。すなわち、予め制御回路４１に入力された無人走
行車の行先データに基づいて直進進行か左折進行か右折
進行かが決定される。この場合の直進進行は、分岐が３
本に分かれる場合の真中の経路を進む態様である。本実
施形態では直進進行は扱われないが、直進進行の場合に
は、プログラムはステップ６３に移され、上記と同様に
ガイドセンサ３１ａの検出値ＳL 及びＳR に基づいて走
行位置Ｇ＝ＳR ＋ＳL が算出され、さらにこの走行位置
Ｇの算出値に基づいて、変位量ｘ＝１５−Ｇが算出され
る（ステップ５７）。

【００５１】ここでは、行先ステーションＳＴ2 に基づ
いて右折進行と決定されるため、ステップ６２及びステ
ップ６４にて「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステ
ップ６５に移され、走行位置が式Ｇ＝２ＳR −３を用い
て算出される。そして、この算出値Ｇを用いて上記した
ステップ５７からステップ６１の手順に従ってＰＩＤ量
が求められ、左右の駆動輪の回転速度ＶL ，ＶR が算出
され、駆動回路４３ａ，４３ｂに回転指令信号が出力さ
れる。ここでは、走行位置の算出にガイドセンサ３３
ａ，３３ｂの右端の検出値ＳR のみを用いているため、
誘導帯ＭＩの左側の広がりの影響が無視されるので、分
岐点Ａにおいて適正な右折進行が確保される。

【００５２】その後、別途行先制御指令によりステーシ
ョンＳＴ2 の前で減速マークＧＭ1が検出され、無人走
行車は、主速度Ｖ0 が二速に減速される（ステップ５
２）。この二速に減速された状態でも、駆動輪１２ａ，
１２ｂの回転速度制御は、ステップ５７〜６１において
同様に行われる。さらに、停止マークＴＭが検出される
と、主速度Ｖ0 が「０」にされ、無人走行車は、ステー
ションＳＴ2 に停止して所定の作業を行う（ステップ５
２，５３）。

【００５３】無人走行車による作業が終了すると、再び
主速度Ｖ0 の設定が行われる（ステップ５２）。そし
て、無人走行車は、直進進行を開始して経路２を進行
し、分岐点Ｂに達する。ここでは、無人走行車が前進す
る場合には、経路２と経路３とが合流する形となってい
るが、分岐点Ｂでの取り扱いも分岐点Ａでの取り扱いと
同様であり、無人走行車は右折進行とみなされ、上記と
同様の手続きにより左右の駆動輪の回転速度ＶL ，ＶR
が算出される。その後は、無人走行車は、ステーション
ＳＴ4 を通過して、ＳＴ1 に戻される。

【００５４】次に、地上側通信制御装置４５により無人
走行車の行先ステションＳＴ3 が指定された場合を考え
る。無人走行車の進行が開始されて、分岐点Ａに至るま
では上記説明と同様である。無人走行車は、分岐点Ａに
近づくと、予め位置指定された通りにこの部分を左折し
てステーションＳＴ3 に向けて進行する。すなわち、分
岐点Ａでは左折進行となるため、ステップ５５にて「Ｙ
ＥＳ」、ステップ６２にて「ＮＯ」との判定の基にプロ
グラムはステップ６４に移され、さらにステップ６４に
て「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ６６
に移され、走行位置が式Ｇ＝２ＳL ＋３を用いて算出さ
れる。

【００５５】この算出値Ｇを用いて上記したステップ５
７からステップ６１の手順に従ってＰＩＤ量が求めら
れ、左右の駆動輪の回転速度ＶL ，ＶR が算出され、駆
動回路４３ａ，４３ｂに回転数指令信号が出力される。
ここでは、走行位置の算出にガイドセンサ３３ａ，３３
ｂの左端の検出値ＳL のみを用いているため、誘導帯Ｍ
Ｉの右側の広がりの影響が無視されるので、適正な左折
進行が確保される。その後、無人走行車は、行先制御指
令により上記したと同様の過程を経てステーションＳＴ
3 に停止して所定の作業がおこなわれ、その後、直進進
行を開始して経路３を進行し、分岐点Ｂに達する。ここ
では、無人走行車が前進する場合には、経路２と経路３
とが合流する形となっているが、分岐点Ｂでの取り扱い
も分岐点Ａでの取り扱いと同様であり、無人走行車は左
折進行とみなされ、上記と同様の手続きにより左右の駆
動輪の回転速度ＶL ，ＶR が算出される。

【００５６】以上に説明したように、本実施形態によれ
ば、前進ガイドセンサ３３ａによる誘導帯ＭＩの検出値
から算出したずれ量ｘを用い、ずれ量ｘ及び同ずれ量の
絶対値｜ｘ｜の積に比例する比例量Ｐと、同ずれ量の微
分値に比例する微分量Ｄと、同ずれ量の積分値に比例す
る積分量Ｉとの和であるＰＩＤ成分を算出し、このＰＩ
Ｄ量によって無人走行車の主速度Ｖ0 が時々刻々補正さ
れるようになっている。この補正された回転数指令によ
り、両駆動輪１２ａ，１２ｂの回転速度を駆動輪毎に連
続的に補正し、補正された回転速度に基づいて無人走行
車の運行が行われる。

【００５７】そのため、無人走行車の誘導帯ＭＩからの
ずれに対する回転速度の補正制御の追従性が適正であ
り、無人走行車の運行が適正に制御される。特に、誘導
帯ＭＩの急激な曲がりや、左分岐や右分岐等の変動に対
して、無人走行車が誘導帯ＭＩから外れることなく、無
人走行車の安定した運行を確保することができる。ま
た、誘導路が２つに分かれる分岐点を設ける間隔を従来
の１１００ｍｍから６００ｍｍ程度に大幅に短縮でき、
誘導路を設ける領域を狭めることができ、工場等の敷地
の有効活用を図ることができる。さらに、両駆動輪１２
ａ，１２ｂの基準回転速度である主速度Ｖ0 を加減速し
た場合の速度変化に対する追従が円滑に行われるため、
無人走行車の蛇行を抑制し、誘導路ＭＩからの外れを防
止することができる。また、高荷重で慣性力の大きな無
人走行車でも、ＰＩＤ成分に基づく駆動輪１２ａ，１２
ｂの回転速度の連続的な制御により慣性力の影響を緩和
し、無人走行車の安定した運行を確保することができ
る。

【００５８】つぎに、第２の実施形態について説明す
る。本実施形態においては、上記第１の実施形態におい
て用いた数１に示すＰＩＤ制御量に代えて、上記比例量
Ｐのみを用いて左右の駆動輪１２ａ，１２ｂの回転速度
ＶLP，ＶRPを制御するようにしたものである。回転速度
ＶLP，ＶRPは、下記数４及び数５により求められる。そ
の他の構成については、上記第１の実施形態と同様であ
る。

【００５９】

【数４】 ＶLP＝Ｖ0（１＋Ｐ）

【００６０】

【数５】 ＶRP＝Ｖ0（１−Ｐ）

【００６１】以上のように構成した第２の実施形態にお
いては、無人走行車の誘導路からのずれ量ｘを用い、ず
れ量ｘ及びその絶対値｜ｘ｜の積に比例する比例量Ｐを
算出し、この比例量Ｐのみによって無人走行車の任意の
主速度Ｖ0 において、両駆動輪１２ａ，１２ｂの回転速
度を駆動輪毎に連続的に補正し、補正された回転速度Ｖ
LP，ＶRPに基づいて無人走行車の適正な運行が行われ
る。

【００６２】その結果、第２の実施形態においても、無
人走行車の主速度Ｖ0 の任意の速度領域において、無人
走行車の誘導路からのずれに対する回転速度の補正制御
の追従性を、第１の実施形態に示したとほぼ同様に適正
に維持することができ、無人走行車の運行を適正に制御
できる。さらに、本実施形態においては、両駆動輪１２
ａ，１２ｂの回転速度制御を、比例量Ｐのみに基づいて
行うことができるので、ＰＩＤ制御量を用いる場合に比
べて、制御装置の構成および制御の内容を簡易にでき、
装置費用を安価にできると共に制御コストも安価にする
ことができる。

【００６３】なお、上記実施形態においては、ガイドセ
ンサ３３ａ，３３ｂにより誘導帯の両端を検出し、その
結果により、無人走行車の誘導帯からのずれ量を算出し
ているが、ずれ量の算出はこれに限るものではない。ま
た、無人走行車の主速度Ｖ0 の速度領域についても、本
実施形態に示すような二段階に限らず、複数段階にで
き、また各段階間の速度変化量も適宜設定することがで
きる。

【００６４】なお、上記実施形態において説明した無人
走行車の運行コースは一例であり、コース設計は自由に
行うことができ、任意のコースに対して本発明を適用す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る無人走行車を概略的に
示す斜視図である。

【図２】同無人走行車を搬送物搭載板を取り除いた状態
で示す平面図である。

【図３】同無人走行車を示す側面図である。

【図４】同無人走行車の分岐点のおける運行を説明する
説明図である。

【図５】同無人走行車の停止センサと停止マークとの関
係を示す説明図である。

【図６】ガイドセンサと、ガイドセンサにより検出され
る無人走行車の誘導帯上の走行位置との関係を示す説明
図である。

【図７】同無人走行車の電気制御装置の構成を示す回路
図である。

【図８】図７の制御回路により実行される「回転速度制
御プログラム」のフローチャートの一部である。

【図９】図７の制御回路により実行される「回転速度制
御プログラム」のフローチャートの一部である。

【１０】同無人走行車の使用される誘導路の構成を示す
チャート図である。

【符号の説明】

１０…台車、１２ａ…右駆動輪、１２ｂ…左駆動輪、１
５ａ…右側直流モータ、１５ｂ…左側直流モータ、３１
ａ…前進分岐センサ、３１ｂ…後進分岐センサ、３２ａ
…前進停止センサ、３２ｂ…後進停止センサ、３３ａ…
前進ガイドセンサ、３３ｂ…後進ガイドセンサ、３４ａ
…前進減速センサ、３４ｂ…後進減速センサ、３６…ス
タートスイッチ、４０…電気制御装置、４１…制御回
路、４４…通信装置、４５…地上側通信制御装置、ＭＩ
…誘導帯、ＢＭ1 …分岐マーク、ＢＭ2 …後進分岐マー
ク、ＴＭ…停止マーク、ＧＭ1 …前進減速マーク。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の地域内に計画された誘導路を運行
   する、左右両側に各々別個に駆動される各１個の駆動輪
   を備えた無人走行車の運行を制御する運行制御方法であ
   って、 前記無人走行車に設けた位置検出センサにより該無人走
   行車の位置を検出し、その検出結果に基づいて該無人走
   行車の前記誘導路からのずれ量を求めて、該ずれ量に基
   づいて、該ずれ量とずれ量の絶対値の積に比例する比例
   量を算出し、該比例量により前記各１個の駆動輪の回転
   速度を該駆動輪毎に連続的に補正するようにしたことを
   特徴とする無人走行車の運行制御方法。
2. 【請求項２】 前記請求項１に記載の無人走行車の運行
   制御方法において、前記無人走行車が誘導路からずれが
   ない場合の速度である無人走行車の主速度に対して、前
   記比例量を付加することにより前記左右一対の駆動輪の
   回転速度を補正するようにし、かつ予め定めた無人走行
   車の速度領域から前記主速度を指定することにより、該
   速度領域の全体において前記左右一対の駆動輪の回転速
   度を制御できるようにしたことを特徴とする無人走行車
   の運行制御方法。
3. 【請求項３】 所定の地域内に計画された誘導路を運行
   する、左右両側に各々別個に駆動される各１個の駆動輪
   を備えた無人走行車の運行を制御する運行制御方法であ
   って、 前記無人走行車に設けた位置検出センサにより該無人走
   行車の位置を検出し、その検出結果に基づいて該無人走
   行車の前記誘導路からのずれ量を求めて、該ずれ量に基
   づいて、該ずれ量とずれ量の絶対値の積に比例する比例
   量と、該ずれ量の微分値に比例する微分量と、該ずれ量
   の積分値に比例する積分量とを算出し、これらの和であ
   るＰＩＤ量を求め、該ＰＩＤ量により前記各１個の駆動
   輪の回転速度を該駆動輪毎に連続的に補正するようにし
   たことを特徴とする無人走行車の運行制御方法。
4. 【請求項４】 前記請求項３に記載の無人走行車の運行
   制御方法において、前記無人走行車が誘導路からずれが
   ない場合の速度である無人走行車の主速度に対して、前
   記ＰＩＤ量を付加することにより前記左右一対の駆動輪
   の回転速度を補正するようにし、かつ予め定めた無人走
   行車の速度領域から前記主速度を指定することにより、
   該速度領域の全体において前記左右一対の駆動輪の回転
   速度を制御できるようにしたことを特徴とする無人走行
   車の運行制御方法。
5. 【請求項５】 所定の地域内に計画された誘導路を運行
   する、左右両側に各々別個の駆動装置により駆動される
   各１個の駆動輪を備えた無人走行車の運行を制御する運
   行制御装置であって、 該無人走行車に設けられて無人走行車の前記誘導路上の
   位置を検出する位置検出センサと、 該位置検出センサによる検出結果に基づいて該無人走行
   車の前記誘導路からのずれ量を求めるずれ量算出手段
   と、 該ずれ量算出手段による算出結果に基づいて、該ずれ量
   とずれ量の絶対値の積に比例する比例量を求める比例量
   算出手段と、 該比例量により前記各１個の駆動輪の回転速度を該駆動
   輪毎に補正する回転速度補正手段とを設けたことを特徴
   とする無人走行車の運行制御装置。
6. 【請求項６】 前記請求項５に記載の無人走行車の運行
   制御装置において、予め定めた前記無人走行車の全速度
   領域から、該無人走行車が誘導路からずれがない場合の
   速度である主速度を指定する主速度指定手段を設けると
   共に、前記回転速度補正手段による左右一対の駆動輪の
   回転速度の補正を、前記主速度に対して前記比例量を付
   加することにより行うようにしたことを特徴とする無人
   走行車の運行制御装置。
7. 【請求項７】 所定の地域内に計画された誘導路を運行
   する、左右両側に各々別個の駆動装置により駆動される
   各１個の駆動輪を備えた無人走行車の運行を制御する運
   行制御装置であって、 該無人走行車に設けられて無人走行車の前記誘導路上の
   位置を検出する位置検出センサと、 該位置検出センサによる検出結果に基づいて該無人走行
   車の前記誘導路からのずれ量を求めるずれ量算出手段
   と、 該ずれ量算出手段による算出結果に基づいて、該ずれ量
   とずれ量の絶対値の積に比例する比例量と、該ずれ量の
   微分値に比例する微分量と、該ずれ量の積分値に比例す
   る積分量とを算出して、これらの和であるＰＩＤ量を求
   めるＰＩＤ量算出手段と、 該ＰＩＤ量により前記各１個の駆動輪の回転速度を該駆
   動輪毎に補正する回転速度補正手段とを設けたことを特
   徴とする無人走行車の運行制御装置。
8. 【請求項８】 前記請求項７に記載の無人走行車の運行
   制御装置において、予め定めた前記無人走行車の全速度
   領域から、該無人走行車が誘導路からずれがない場合の
   速度である主速度を指定する主速度指定手段を設けると
   共に、前記回転速度補正手段による左右一対の駆動輪の
   回転速度の補正を、前記主速度に対して前記ＰＩＤ量を
   付加することにより行うようにしたことを特徴とする無
   人走行車の運行制御装置。
9. 【請求項９】 前記請求項５または請求項６または請求
   項７または請求項８に記載の運行制御装置を備えたこと
   を特徴とする無人走行車。