JPH02302804A - 無人車の電源制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人搬送システム等に利用される無人車にお
いて、その電源の投入及び遮断を行う電源制御装置に関
するものである。

［従来の技術］ 従来、無人車の電源投入及び電源遮断を行う電源装置と
して、例えば第７図に電気回路で示すような装置がある
。この電源装置には、無人車の起動及び動作終了を行う
べく、電源投入及び電源遮断を操作するためのキースイ
ッチ８１が設けられている。

そして、このキースイッチ８１をオン操作することによ
り、各リレー８２，８３．８４が励磁され、各リレー８
２〜８４に対応する各接点８２ａ。

８３ａ、８４ａが閉じられる。これによって、走行用の
周辺機器を制御１１するためのマイクロコンビュータ（
マイコン）８６に１５Ｖ電源回路８７を介して電源が投
入されると共に、走行コンタクタ８８及びアワメータ８
９等にそれぞれ電源が投入される。

一方、キースイッチ８１をオフ操作することにより、各
リレー８２〜８４が消磁され、各リレー８２〜８４に対
応する接点８２２〜８４ａが開かれてマイコン８６等へ
の電源が遮断される。

又、この電源装置には非常停止スイッチ９０゜９１が設
けられており、無人車の走行中に各非常停止スイッチ９
０．９１を操作することにより、各リレー８２〜８４が
消磁されてマイコン８６等への電源が遮麟され、無人車
の非常停止が行われる。

尚、第７図において、各ソレノイド９２．９３は左右駆
動輪のブレーキを作動させるためのものであり、各ソレ
ノイド９２．９３は各ブレーキ解除スイッチ９４．９５
のオン操作によって作動が１　　　　　解除されるよう
になっている。

［発明が解決しようとする課題］ 従って、前記電源装置では、無人車を起動さ（たり動作
を終了させたりするには、その都度キースイッチ８１を
オン・オフ操作しなければならない。このことば、多数
台の無人車を用いた無人搬送システムの場合に、各無人
車一台ずつについて作業者がキースイッチ８１をオン・
オフ操作しなげればならないことを意味し、多大な労力
を要するという問題があった。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、多数台の無人車を備えた無人搬送システ
ムにおいて、各無人車の起動及び動作終了等の走行制御
に直接関与する制御機器への電源投入及び電源遮断を一
斉に行うことが可能な無人車の電源制御装置を提供する
ことにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するためにこの発明においては、走行
経路に敷設した誘導線に沿って操舵自走する無人車と、
その無人車へ運行用の情報を送信するために同無人車と
は別途に設ＬＪられた地上側の送信手段と、無人車に設
りられ、送信手段からの情報を受信するための受信手段
と、無人車に設けられ、受信手段にて受信された情報に
基いて走行用の周辺機器を制御するための走行制御手段
と、その走行制御手段の電源投入及び電源遮断を選択的
に指示する情報を送信手段から送信させるだめの地上側
の電源指示手段と、受信手段にて受信された情報に基い
て走行制御手段の電源投入を行うための電源投入手段と
、受信手段にて受信された情報に基いて走行制御手段の
電′ｔＡ遮断を行うための電源遮断手段とを備えている
。

［作用コ 従って、無人車の走行制御手段の電源投入を行うべく電
源指示手段にて指示されることにより、地上側の送信手
段からその電源投入を指示する情報が送信される。そし
て、無人車の受信手段がその電源投入を指示する情報を
受信することにより、同情報に基いて電源投入手段が作
動して走行制御手段の電源投入が行われる。

一方、無人車の走行制御手段の電源遮断を行うべく、そ
のことが電源指示手段にて指示されることにより、地上
側の送信手段からその電源遮断を指示する情報が送信さ
れる。そして、無人車の受信手段がその電’／ｆＤ遮断
を指示する情報を受信することにより、同情報に基いて
電源遮断手段が作動して走行制御手段の電源遮断が行わ
れる。

［実施例］ 以下、この発明の電源制御装置を機械製造の組付ライン
に適用される無人搬送システムに具体化した一実施例を
図面に基いて詳細に説明する。

第４図は複数の無人車１を用いた無人搬送システムの概
略構成を示している。この実施例において路面上には、
誘導線（例えば微小低周波電流を導通させる誘導線）２
が略四角形状に敷設されて走行経路３を形成している。

この走行経路３の一つの直線部分の路側には、複数の組
イ」ステーション４を包含する組付エリア５が配設され
ている。

各組付ステーション４には各種組イ」部品が予め配列さ
れると共に、それらの部品を組イ」ける作業者Ｍが配属
されている。又、この組付エリア５の手前側、即ち無人
車１の進行方向Ｆの上流側において走行経路３には、部
品組付は前のワークＷを無人車１に搭載搬入するための
搬入ステーション６が配設されている。更に、組付エリ
ア５の下流側において走行経路３には、部品組付けを終
了したワークＷを無人車１から移載搬出するための搬出
ステーション７が配設されている。

又、搬出ステーション７の下流側において走行経路３の
一角には、各無人車１への充電を適宜に行うための充電
ステーション８が配設されている。

そして、この充電ステーション８の入口側には無人車１
が同ステーション８へ進入したことを指示するための進
入マーク９が、出口側には無人車１が同ステーション８
から進出することを指示するための進出マーク１０がそ
れぞれ配設されている。

第４．５図に示すように、前記各マーク９，１０はそれ
ぞれ１枚の鉄板片よりなり、無人車１の進行方向Ｆに対
して誘導線２を挟んで互いに反対側の位置になるように
配置されている。

更に、組付エリア５の近傍において走行経路３の路側に
は、各無人車１を誘導させるための信号を誘導線２へ出
力すると共に、各無人車ｌの電源投入及び電源遮断を指
示するための信号を誘導線２へ出力するための、各無人
車１とは別途に設りられた地上側の制御盤１１が設置さ
れている。

制御盤１１について説明すると、第２図に示すように制
御盤１１の操作パネル１２には、制御盤１１の電源投入
及び電源遮断を行うための電源スィッチ１３、制御盤１
１の電源電圧を表示するメータ１４がそれぞれ配設され
ている。又、操作パネル１２には、各無人車ｌの電源投
入及び電源遮断を選択的に指示するための電源指示手段
としてのスイッチを含む各種スイッチ１５〜１８が配設
されている。即ち、各無人車ｌの電源投入を指示するだ
めの起動スイッチ１５、無人車１の運転開始を指示する
ための運転スイッチ１６、無人車１の電源遮断を指示す
るための終了スイッチ１７がそれぞれ配設されている。

又、終了スイッチ１７により電源遮断を行うに際して、
その電源遮断が休日前に行う長時間の電源遮断であるか
、或いはそれ以外の平日に行う短時間の電源遮断である
かを選択するための休日・平日の切換スイッチ１８が配
設されている。

次に、上記のように構成した制御盤１１の電気的構成を
第３図に従って説明する。

制御盤１１に内蔵されたマイコン１９は中央処理装置（
ＣＰＵ）２０、運行制御プログラム等を予め記憶した読
み出し専用のメモリ　（ＲＯＭ）２１、ＣＰＵ２０の演
算結果等を一時記憶する読み出し及び書き替え可能なメ
モリ　（ＲＡＭ）２２から構成され、ＲＯＭ２１に記憶
した運行制御プログラムに従って運行処理動作を実行す
る。

ＣＰＵ２０は予め定められた運行制御プログラムに基い
て送信手段としての送信機２３を作動させ、誘導線２に
誘導指令信号等としての微小低周波電流を導通させる。

又、ＣＰＵ２０は各種スイッチ１５〜１８からの操作信
号を入力し、その操作信号に基いて送信Ｉ！２３を作動
させて、各無人車１の運転開始、電源投入及び電源遮断
等を行うための指令信号を誘導線２を介して各無人車１
へ送信する。

”　ここで、各無人車１について説明すると、無人車ｌ
は前記走行経路３に沿って走行するものであり、誘導線
２により誘導されて操舵自走するために誘導線２を検知
して横変位を修正する操舵機構と、同誘導線２に沿って
走行するだめの走行機構とを備えている。この実施例で
は、第２図に示すように車体２４の下面中央部に操舵機
構及び走行機構を構成する左右一対の駆動輪２５が設り
られ、同じく車体２４の下面前後左右両側に補助輪２６
がそれぞれ設けられている。

又、第２．５図に示すように、誘導線２を検知するため
に、車体２４の下面前側には微小低周波電流に感応する
電磁式のピックアップコイル２７が設けられている。更
に、充電ステーション８の入口側及び出口側に設けられ
た各マーク９．１０を検知するために、車体２４の下面
略中央部には各マーク９，１０を検知するための近接セ
ンナよりなるマークセンサ２８．２９がそれぞれ設りら
れている。これらマークセンサ２８．２９は各マーク９
，１０の配置に対応して車体２４の左右両側に別れて配
設されている。従って、一方のマークセンサ２８により
進入マーク９が検知され、他方のマークセンサ２９によ
り進出マーク１０が検知される。

又、車体２４の上面は荷台３０になっており、ごの荷台
３０にワークＷが載置される。

尚、この実施例では、組付エリア５内における作業者Ｍ
の部品組付は作業を容易にするために、各無人車１の走
行速度が予め定められた一定速度である微速度（例えば
、０．７５ｍ／分〜１．７５　ｍ７分）になるように設
定されている。

次に、前記無人車１の電気的構成を第１図に従って説明
する。

車載の走行制御手段としてのマイコン３１は制御プログ
ラム等を予め記憶したメモリを内蔵しており、その制御
プログラムに従って無人車１の走行、電源投入及び電源
遮断等の各種処理動作を実行する。

１　　　　　　又、誘導無線コントローラ３２は、誘導
線２を介して送信される送信機２３からの指令信号を受
信するための受信手段を構成しており、同コントローラ
３２にはピックアップコイル２７、各マークセンサ２８
．２９からの検知信号が入力される。

そして、マイコン３１は誘導無線コントｌ：ｌ　−フ３
２にて受信された誘導指令信号、運行開始、電源投入及
び電源遮断を行うための指令信号、或いは各マーク９，
１０の検出信号等を入力し、その信号に基いて走行用の
各種周辺機器を作動させる。

更に、一対の走行用モータ３３．３４は左右−・対の駆
動輪２５を駆動させるためのものであり、操舵コントロ
ーラ３５からの操舵信号に基いて作動する駆動コンｌロ
ーラ３６に基いて駆動される。

尚、第１図では図示を省略したか、操舵コン１〜ローラ
３５はマイコン３１からの制御信号に基いて作動するよ
うになっている。

ここで、マイコン３１及び各コントＬ７−ラ３２゜３５
．３６の電源接続について説明すると、それらマイコン
３１及び各コントローラ３２，３５゜３６は車載用の２
４Ｖのバッテリ３７を電源として作動するようになって
いる。

誘導無線コントローラ３２のプラス側は互いに直列接続
された第９接点３８ａ、第６接点３９ａ及びヒユーズ４
０を介してバッテリ３７のプラス側第１母線ＰＩに接続
され、同コントローラ３２のマイナス側はバッテリ３７
のマイナス側母線Ｎに接続されている。又、前記両接点
３８ａ、３９ａの間には一端が誘導無線コントローラ３
２に接続された第８リレー４１の他端が接続されている
。

尚、この第８リレー４１は誘導無線コントローラ３２か
らの励磁信号に基いて励磁されるものである。

マイコン３１への電源供給を行うために、マイコン３１
のマイナス側はマイナス側母線Ｈに、プラス側は５■電
源回路４２にそれぞれ接続されている。この５Ｖ電源回
路４２はバッテリ３７がら供給された２４Ｖの電圧を５
■の電圧に落としてマイコン３１に供給するためのもの
であり、５Ｖ電源回路４２のプラス側は１、プラス側第
１母線Ｐ１に対して第２接点４３ａ及びヒユーズ４４を
介して接続されたプラス側第２母線Ｐ２に接続されてい
る。又、５Ｖ電源回路４２のマイナス側はマイナス側母
線Ｎに接ｋＮされている。

更に、マイコン３１には第３リレー４５、第４リレー４
６、第５リレー４７、第７リレー４８及び第９リレー３
８の一端かそれぞれ接続され、それら各リレー４５〜４
８．３８の他端は前記プラス側第２母線Ｐ２に接続され
ている。

駆動コントローラ３６のマイナス側はマイナス側母線Ｎ
に接続され、駆動コントローラ３６の３つのプラス側端
子３６ａ、３６ｂ、３６（：のうち、端子３６ａは直列
接続された接点４９ａ及びヒユーズ５０を介してプラス
側第１母線Ｐ１に接続されている。又、その２つの端子
３６ａ、３６ｂは、直列接続された抵抗５１及びヒユー
ズ５２を介してプラス側第１母線Ｐ１に接続されている
。更に、残りの端子３６ｃは直列接続された第３接点４
５ａ及びヒ１−−ズ５３を介してプラノ、側第１母線Ｐ
Ｉに接続されている。

又、操舵コンｌ−ｒ＋−ラ３５のプラス側は前記◇：１
１子３６ｃに接続され、同コンＩ・ローラ３５（７）フ
イナス側はマイナス側母線Ｎに接続されている。

更に、駆動コントローラ３６の２つの端子３６ａ。

３６ｂに接続された抵抗５１とヒユーズ５２との間には
、電磁クラッチよりなる走行コンタクタ４９、直列接続
されたダイオード５４．５５、アワメータ５６の一端が
それぞれ接続され、それら各部材４９．５４．５６の他
端はマイコン３１に接続されている。

又、駆動コントローラ３６の端子３６Ｇに接続された第
３接点４５ａとヒユーズ５３との間には第４接点４６ａ
の一端が接続され、同接点４６ａの他端には左右の駆動
輪２５のブレーキを作動させるための一対のソレノイド
５７．５８、直列接続されたダイオード５９．６０の一
端がそれぞれ接続され、各ソレノイド５７．５８及びダ
イオード５９の他端はマイナス側母線Ｎに接続されてい
る。又、各ソレノイド５７．５８及びダイオード５９の
一端は、直列接続された第４接点４６ｂ、第１ブレーキ
解除スイツチ６１及びヒユーズ６２を介してプラス側第
１母線Ｐ１に接続されている。

そして、その第４接点４６ｂと第１ブレーキ解除スイツ
チ６１との間には、直列接続された発光ダイオード６３
及び抵抗６４よりなるブレーキ解除表示灯６５の一端が
接続され、同解除表示灯Ｇ５の他端はマイナス側母線Ｎ
に接続されている。

又、前記第１ブレーキ解除スイツチ６１とヒユーズ６２
との間には、直列接続された第２ブレーキ解除スイツチ
６６．２つの非常停止スイッチ６７゜６８及び第７接点
４８ａの一端が接続されている。

前記両ブレーキ解除スイッチ６１．６６はブレーキを解
除するためにオン・オフ操作されるものであり、両者６
１．６６はオン・オフの位置が互いに反対になるように
連動する。

前記第７接点４８ａの一端には、電源スィッチ６９、第
８接点４１ａ、第２接点４３ｂ、第１接点７０ａ及び第
６接点３９ｂの一端がそれぞれ接続されている。そして
、＠源スイッチ６つの他端及び２つの接点４１ａ、４３
ｂの他端には、第１リレー７０、直列接続された第５接
点４７ａ７ｍび第２リレー４３、直列接続された発光ダ
イオード７１及び抵抗７２よりなる電源投入表示灯７３
の一端がそれぞれ接続され、各リレー７０，４３、電源
投入表示灯７３の他端はマイナス側傍ＩＮに接続されて
いる。

又、残りの２つの接点７０ａ、３９ｂの他端には、第６
リレー３９、直列接続された発光ダイオード７４及び抵
抗７５よりなる運転準備表示灯７６の一端がそれぞれ接
続され、両者３９．７６の他端はマイナス側母線Ｎに接
続されている。

尚、この実施例では、第１リレー７０、第２１Ｊレー４
３及び第８リレー４１により電源投入手段が構成され、
第１リレー７０、第２リレー４３及び第５リレー４７に
より電源遮断手段が構成されている。

次に、上記のように構成した無人搬送システムにおける
電源制御装置の作用について説明する。

今、芹４図に示す無人搬送システムの運行開始に際して
、全ての無人車１の電源スィッチ６９がオフされた状態
において、制御盤１１の電源スィッチ１３をオン操作す
ると共に起動スイッチ１５をオン操作すると、制御盤１
１のマイコン１９が予め定められた制御プログラムに基
いて処理動作を開始する。

即ち、マイコン１９は最初に送信機２３を直ちに起動さ
せ、各無人車ｌを停止させるための全停止コードの信号
を誘導線２を介して無人車１へ送信する。この全停止コ
ート′の信号は、無人車１が起動に際して急発進するの
を防止するために無人車１に予め制動をかけておくだめ
の指令信号である。

この全停止コードの信ぢが送信されている状態において
、全ての無人車ｌの電源スィッチ６９をそれぞれ１台ず
つオン操作すると、第１リレー７０及び第２リレー４３
がそれぞれ励磁されると共に、各無人車１毎で電源投入
表示灯７３が点灯して電源投入が行われたことが表示さ
れる。これによって、各リレー７０，４．３に対応する
第１接点７０、）及び第２接点４３ａ、４３ｂがそれぞ
れ閉しられる。

そして、第２接点４３ｂが閉しることによって、各リレ
ー７０．４３の励磁状態、電源投入表示灯７３の点灯状
態がそれぞれ自己保持される。又、第２接点４３ａが閉
じることによって、５Ｖ電源回路４２を介してマイコン
３１に電源が投入される。更に、第１接点７０ａが閉じ
ることによって、運転準備表示灯７６が点灯して運転準
備が整ったことが表示されると共に、第６リレー３９が
励磁されてそれに対応する第６接点３９ａ、３９ｂが閉
じられる。

又、第６接点３９ｂが閉じることによって、第６リレー
３９の励磁状態及び運転準備表示灯７６の点灯状態が自
己保持される。又、第６接点３９ａが閉じることによっ
て、誘導無線コントローラ３２に電源が投入される。

このようにして、無人車１のマイコン３１及び誘導無線
コントローラ３２を含む走行用の周辺機器に電源が投入
されたことになり、無人車ｌの運転準備が完了する。

）　　　　　　従・７・各無人車１にお°゛ては・誘導
無線３′トローラ３２がピックアップコイル２７を介し
て前記全停止コードの信号を受信するとその信号をマイ
コン３１へ出力する。全停止コート”の信ｑを受信する
と、マイコン３１は第４リレー４６を励磁させ、これに
よって同４リレー４６に対応する一方の第４接点４６　
ａが閉じられると共に、他方の第４接点４６ｂが開かれ
る。そして、第４接点４６ａが閉じるごとによって、各
ソレノイド５７゜５８に電源が投入されてＦｉ！＋磁さ
れ、各駆ＩＪ＋輪Ｚ５にブレーキがかげられる。つまり
、無人車１が制動されてその急発進が防止される。

この状態で、制御盤１１の運転スイッチ１Ｇをオン操作
すると、マイコン１９は送［！２３から所定の走行コー
ドの信号を送信させる。そして、無人車１ではその走行
コートの信号がピックアップコイル２７にて受信され、
誘導無線コントローラ３２からマイコン３１に入力され
ると、マイコン３１はアワメータ５６を作動さ−Ｕると
共に、走行コンタクタ４９を励磁させ、走行コンタクタ
４９に対応する接点４９ａか閉じられる。よって、駆動
コントローラ３６に電源が投入されて各走行用モータ３
３，３４が起動される。これと同時に、マイコン３１は
各駆動輪２５にかけられたブレーキを解除するために第
４リレー４６を消磁させ、一方の第４接点４６ａを開く
と共に他方の第４接点４６ｂを閉じる。これによって、
各ソレノイド５７．５８が消磁され、各駆動輪２５にか
けられたブレーキが解除されて無人車１が動き始める。

このように各無人車１が始動されて無人搬送システムの
運行が開始される。そして、この無人搬送システムの運
行に伴って組付エリア５におけるワークＷの組付は作業
が行われる。

尚、この実施例では、走行中の無人車１が充電ステーシ
ョン８に進入し、マークセンサ２８により進入マーク９
が検知されると、その後に充電のための待避を行うため
に無人車ｌのスピンターンが行われるようになっている
。そして、このスピンターンの際に、ピックアップコイ
ル２７における誘導指令信号の検出エラーを回避するた
めに、誘導無線コントローラ３２の信号入力を一時的に
無効化するようになっている。即ち、スピンターシが行
われるときに、マイコン３１は第９リレー３８を励磁さ
せる。これによって、第９リレー３８に対応する第９接
点３８ａが開かれ、誘導無線コントローラ３２への電源
が一時的に遮断される。

又、この実施例では、各無人車１の充電に際して、充電
中に発生する３０Ｖ程度の電圧から操舵コントローラ３
５及び駆動コントローラ３６等の周辺機器を保護するた
めに、第３リレー４５が励磁されて第３接点４．５　ａ
が開かれるようになっている。即ち、充電中には各コン
トローラ３５　、３６等への電源が遮断される。

次に、上記ワークＷの組付は作業の終了に際して、無人
搬送システムの運行を終了させるための処理動作につい
て説明する。

まず、休日前を除く平１］におＩＪる運行終了の処理動
作について説明する。この平日にお８Ｊる運行終了の場
合には、次に運行を再開する翌日までに１０数時間程度
の比較的短い時間を残すだけである。従って、翌日の運
行再開時の便宜を考慮した運行終了の処理動作が行われ
るようにな−、ている。

即ち、無人搬送システムの運行を終了するために、切換
スイッチ１８を平日側に切換えると共に、終了スイッチ
１７をオン操作すると、制御盤１１のマイコン１９は無
人車１が適宜な停止位置に到達するまでの所定時間（例
えば１分間）が経過するのを待って、全ての無人車１を
停止させるための全停止コードの信号を送信機２３から
誘導線２を介して無人車１へ送信させる。又、その全停
止コードの信号が各無人車１にて確実に受信されるのを
待って、マイコン１９はスリーブコードの信号を送信機
２３から誘導線２を介して無人車１へ送信させる。そし
て、それら各コードの信号の送信を終了するのを待って
、マイコン１９は送信機２３への電源を遮断させる。

前記スリーブコードの信号は、各無人車１を翌日まで一
時的に停止させると共に、誘導無線コントローラ３２の
みを残してその他の周辺機器への電源を遮断するだめの
指令信号である。

従って、そのスリーブコードの信号が無人車１のピック
アップコイル２７を介して誘導無線コントローラ３２に
て受信されてマイコン３１に人ノＪされると、マイコン
３１はその入力信号がスリーブコードの信号であると判
別して第５リレー４７を励磁させる。これによって、第
５リレー４７に対応する第５接点４．７　ａが開かれて
第２リレー４３が消磁され、第２リレー４３に対応する
各第２接点４３ａ、４３ｂがそれぞれ開かれる。そして
、一方の第２接点４３ａが開くことによって、５ｖ電源
回路４２への電源が遮断される。又、他方の第２接点４
３ｂが開くごとによって、第１リレー７０が消磁されて
、同リレー７０に対応する第１接点７０ａが開かれる。

この状態では、第６リレー３９の励磁状態が保持される
と共に、運転準備表示灯７６の点灯状態が保持され、誘
導無線コントローラ３２・＼の電源投入のみが生かされ
た状態となっている。即ち、各無人車１では、マイコン
３１・＼の電源が遮断されていることから実質的な走行
処理動作の実行が不可能である反面、誘導無線コントロ
ーラ３２への電源投入が生かされいることから、制御！
１１から送られる指令信号に応答することが可能であり
、走行処理動作を実行すべくマイコン３１等への電源投
入を直ちに行うことが可能な状態、即ちスリーブ状態が
設定される。

一方、前記スリーブ状態において翌日の運転再開を行う
ために、各無人車１を起動させるべく制御盤１１の起動
スイッチ１５がオン操作されると、マイコン１９は送信
機２３を直ちに起動させ、全停止コードの信号を誘導線
２を介して無人車１へ送信させる。

そして、無人車１ではこの全停止コードの信号をピック
アップコイル２７を介して誘導無線コントローラ３２に
て受信すると、同コントローラ３２に基いて第８リレー
４１が励磁され、同リレー４１に対応する第８接点４１
ａが閉じられる。すると、第１リレー７０及び第２リレ
ー４３がそれぞれ励磁される。これによって、各リレー
７０．４３に対応する各接点７０ａ、４３ａ、４３ｂが
それぞれ閉じられる。そして、前記と同様に各リレー７
０．４３の励磁状態及び電源投入表示灯７３の点灯状態
が自己保持されると共に、５ｖ電源回路４２を介してマ
イコン３１に電源が投入される。

この結果、無人車１ではマイコン３１を含む走行用の周
辺機器に電源が投入されて、無人車１の運転準備が完了
する。従って、制御盤１１の運転スイッチ１６をオン操
作すると、前記と同様に各無人車１が走行を開始し、無
人搬送システムの運行が再開される。

従って、平日の運行終了やその後の運行再開に際して、
各無人車１の走行に直接関与する走行用の周辺機器やそ
の制御用のマイコン３１・＼の電源遮断、電源投入を多
数台の無人車ｌで一斉に行うことができる。よって、運
行終了や運行再開に際して、その都度各無人車１の電源
スィッチ６９を個別に１台ずつオン・オフ操作する必要
がなく、作業者の労力を大幅に軽減することができる。

又、マイコン３１への電源投入及び電源遮断を一斉に行
うことができることから、各無人車１の一斉始動及び−
斉停止を実現することができ、多数台の無人車１の動き
を容易に同期させながら運行させることができる。

次に、休日前における運行終了の処理動作について説明
する。この休日前における運行終了の場合には、次に運
行を再開するまでに少なくとも１日（長期の休日の場合
にはそれ以上の日数′）を要することになる。従って、
休日中にバッテリ３７が無駄に消耗しないこと等を考慮
した運行終了の処理動作が行われるようになっている。

即ち、無人搬送システムの運行を終了するために、切換
スイッチ１８を休日側に切換えると共に、終了スイッチ
１７をオン操作すると、制御盤１１のマイコン１９は無
人車１が適宜な停止位置に到達するまでの所定時間が経
過するのを待って、前記と同様に全停止コードの信号を
送信機２３から誘導線２を介して送信させる。又、その
全停止コードの信号が各無人車１にて受信されるのを待
って、マイコン１９は全電源オフコートの信号を送信機
２３から誘導線２を介して送信させる。

１　　　　　　前記全電源オフコードの信号は、各無人
車１が次に運転を再開するまでの間だけ完全に休止させ
るだめにマイコン３１反び誘導無線コントｔ’７−ラ３
２を含む全ての周辺機器への電源を遮断するだめの指令
信号である。

従って、その全電源オフコードの信号が無人車１のピッ
クアップコイル２７を介して誘導無線コントローラ３２
にて受信されてマイコン３１に入力されると、マイコン
３１はその入力信号が全電源オフコードの信号であると
判別して第７リレー４８を励磁させる。これによって、
第７リレー４８に対応する第７接点４．８２が開かれて
第１リレー７０、第２リレー４３及び第６リレー３１）
がそれぞれ消磁される。又、各リレー７０．４３．３９
に対応する各接点７０ａ、４３ａ、４３ｂ、３９ａ。

３９ｂがそれぞれ開かれる。そして、第２接点４３ａが
開かれることによって、５■主電源路４２への電源が遮
断されてマイコン３１への電源が４％される。又、第６
接点３９ａが開かれることによって、誘導無線コントロ
ーラ３２・＼の電源が遮断される。

この状態では、マイコン３１及び誘ｉ　Ｑｊ線コントロ
ーラ３２を含む各種周辺機器への電源が遮断された状態
となる。即ち、無人車１では、マイコン３１及び誘導無
線コントローラ３２への電源が遮断されていることから
実質的な走行処理動作の実行が不可能であると共に、制
御盤１１からの指令信号を受は付けない全電源オフの状
態が設定される。

よって、休日前の長時間の運行終了に際して、走行用の
周辺機器や制御用の機器等の全ての機器への電源遮断を
多数台の無人車１で一斉に行うことができ、各無人車ｌ
にて休日中にバッテリ３７が無駄に消耗されることを防
止するこができる。

この休日前の運行終了を行った場合、運転再開時に各無
人車１を起動させるには、制御盤１１の起動スイッチ１
５をオン操作すると共に、各無人車１の電源スィッチれ
９を改めて１台ずつオン操作することが必要となる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では、平日や休日前の運行終了に際し
て全ての無人車１の電ａ遮断を一斉に行うように構成し
たが、充電ステーション８に進入している無人車１につ
いては、自動充電を完了するために電源遮断を無効化し
てもよい。

例えば、第６図に示すように、進入マーク７７から進出
マーク７日までの間を充電ステーション７９の領域とし
、無人車１が進入マーク７７を検知してから進出マーク
７８を検知するまでの間で電源遮断の指令を無効化する
。この場合、充電待避位置の近傍には光通信によって電
ａ、遮断を指令する発光器８０ａを設けると共に、無人
車１には受光器８０ｂを設け、無人車１が充電を完了し
たときに、発光器８０ａから発信させた電源遮断の指令
信号を受光器８０ｂにて受信さ・Ｕて、無人車１の電源
遮断を行わせるようにしてもよい。

（２）前記実施例では、地上側の送信手段として誘導線
２に微小低周波電流を導通させる送信機２３を設け、受
信手段としてピンクアップコイル２７からの受信信号を
入力する誘導無線コントローラ３２を設けたが、送信手
段として誘導線２を介在さセる送信機とは異なる特別な
送信機を設けると共に、受信手段として誘導無線コント
ローラ３２とは異なる特別な受信機を設けてもよい。

（３）前記実施例では、誘導無線コントローラ３２の電
源としてマイコン３１等の電源と共通のバッテリ３７を
用いたが、誘導無線コントローラ３２のみを別電源とし
て同コントローラ３２に常時電源を投入するように構成
してもよい。

（４）前記実施例では、複数の無人車１を有する無人搬
送システムに具体化したが、１台だけの無人車に具体化
してもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したようにこの発明によれば、多数台の無人車
を備えた無人搬送シス・テムにおいて、各無人車の起動
及び動作終了等の走行制御に直接関与する制御機器への
電源投入及び電源遮断を一斉に行うことができ、作業者
の労力を大幅に軽減できるという優れた効果を発揮する
。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図はこの発明を具体化した一実施例を示す
図面であって、第１図は無人車側の電気的構成を示す電
気回路図、第２図は無人車と制御盤の操作パネルを示す
側面図、第３図は制御盤の電気的構成を示すブロック図
、第４図は無人搬送システムの概略構成図、第５図は充
電ステーションを拡大して示す平面図である。第６図は
この発明を具体化した別の実施例を示す充電ステーショ
ンの概略構成図、第７図は従来例を示す電気回路図であ
る。 図中、１は無人車、２は誘導線、３は走行経路、１５は
起動スイッチ、１７は終了スイッチ（１５゜１７は電源
指示手段を構成している）、２３は送信手段としての送
信機、３１は走行制御手段としてのマイコン、３２は受
信手段としての誘導無線コントローラ、７０．４３，４
１は電源投入手段を構成する第１、第２及び第８のリレ
ー、７０゜４３．４７は電源遮断手段を構成する第１．
第２及び第５のリレーである。 Ｎ　　。 Ｚ　　　　　ｌ’−ｚ　　　　　　　　ＣＬ。 マ　。 Ｃ） ０〕 へ　　　　　　　１ｂ 諏１ 糠口　　　　　。 Ｎ　　　　　ト　　　　　カ ；戴・ゝ 口 「ＯＩ′１ｌｌｌ の■ （ｖ）の −Ｘ　　　　　　８ 口　　　　　　　　　　　　　　　。 ヤ　　　　　　　　　　　　　Ｃζ ぐ し　　　　　　　　　　　　　　　（ンＮ了 １　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
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Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　走行経路に敷設した誘導線に沿って操舵自走する無
   人車と、 前記無人車へ運行用の情報を送信するために同無人車と
   は別途に設けられた地上側の送信手段と、前記無人車に
   設けられ、前記送信手段からの情報を受信するための受
   信手段と、 前記無人車に設けられ、前記受信手段にて受信された情
   報に基いて走行用の周辺機器を制御するための走行制御
   手段と、 前記走行制御手段の電源投入及び電源遮断を選択的に指
   示する情報を前記送信手段から送信させるための地上側
   の電源指示手段と、 前記受信手段にて受信された情報に基いて前記走行制御
   手段の電源投入を行うための電源投入手段と、 前記受信手段にて受信された情報に基いて前記走行制御
   手段の電源遮断を行うための電源遮断手段と を備えた無人車の電源制御装置。