JPH11267095A - 管状挿入具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、必要なときだけに湾曲部を湾曲さ
せ、湾曲部が使用者の意に反して不必要に湾曲してしま
うことを確実に防止でき、湾曲部などの管状挿入具の各
部位の破損を防止できる管状挿入具を提供することを最
も主要な特徴とする。 【解決手段】形状記憶合金ワイヤ２３によって形成され
るアクチュエータ部２４の非変形時に挿入部３の変形に
ともない湾曲部１１に作用する牽引力と張力をスライド
空間２２内のワイヤ折り返し部２３ａのスライド動作に
よって吸収する不要力吸収手段２７を設けたものであ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば内視鏡を通し
て体腔内に挿入されたり、或いは血管内に挿入される細
径の医療用のカテーテルとして使用され、体腔内に挿入
される挿入部の先端側に細径な湾曲機構を備えた管状挿
入具に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、医療用のカテーテルとして使用
される細径な管状挿入具には体腔内に挿入される管状挿
入具の挿入部の先端部に湾曲変形可能な湾曲部が配設さ
れている。この湾曲部を湾曲操作する細径湾曲機構とし
て従来から、例えば特開平６−６３００４号公報に示さ
れているように形状記憶合金ワイヤを湾曲用アクチュエ
ータとして用いた構成のものが知られている。

【０００３】ここで、管状挿入具の管壁部には２つずつ
対になって例えば２組のワイヤ配設孔が形成されてい
る。これらのワイヤ配設孔は管状挿入具の軸方向に沿っ
て略全長に亙り延設されている。

【０００４】また、形状記憶合金ワイヤは中央部位で折
り返され、ここで折り返されたワイヤ折り返し部の両側
の２本のワイヤ構成要素が管状挿入具の管壁部の各組の
２つのワイヤ配設孔内にそれぞれ挿入されている。そし
て、形状記憶合金ワイヤのワイヤ折り返し部は管状挿入
具の管壁部端面に形成される２つのワイヤ配設孔の各端
縁部間に固定されている。

【０００５】さらに、形状記憶合金ワイヤの両端部はそ
れぞれ接続部材を介してリード線に接続されている。こ
のリード線は形状記憶合金ワイヤへの通電量を制御する
通電制御装置に接続されている。

【０００６】また、湾曲部の２組の形状記憶合金ワイヤ
は例えば加熱することにより、長さが収縮し、冷却する
ことにより、伸長して元の長さに復元する２方向性の形
状記憶効果を備えたものである。そして、湾曲部の２組
の形状記憶合金ワイヤは常時は非通電状態で保持されて
いる。この状態では湾曲部の２組の形状記憶合金ワイヤ
はそれぞれ所定の長さの自然長状態で保持され、湾曲部
は真っ直ぐに伸びた直線状態で保持されるようになって
いる。

【０００７】そして、湾曲部を湾曲操作する際には２組
の形状記憶合金ワイヤのうちのいずれか一方が通電加熱
されるようになっている。このとき、通電加熱された形
状記憶合金ワイヤは長さが収縮する状態に変形すること
により、形状記憶合金ワイヤのワイヤ折り返し部が手元
側に引張り操作される。これにより、管状挿入具の湾曲
部は収縮する形状記憶合金ワイヤ側に向けて湾曲される
ようになっている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構成のものに
あっては湾曲用アクチュエータとして用いた形状記憶合
金ワイヤの先端部のワイヤ折り返し部は管状挿入具の管
壁部端面に形成される２つのワイヤ配設孔の各端縁部間
に直接固定されている。そのため、形状記憶合金ワイヤ
の先端部のワイヤ折り返し部と管状挿入具の管壁部端面
との間には遊びがないので、湾曲部が湾曲操作されてい
ない状態でも挿入部が湾曲すると、この挿入部の湾曲に
よって形状記憶合金ワイヤが手元側に引張られるなどし
て、それにつれて湾曲部が使用者の意に反して不必要に
湾曲してしまうおそれがある。さらに、このときに形状
記憶合金ワイヤに作用する引張り力により、形状記憶合
金ワイヤの先端部のワイヤ折り返し部と管状挿入具の管
壁部端面との間の固定部が破損するおそれもある。

【０００９】また、形状記憶合金ワイヤは大きな負荷を
かけながら伸縮動作を繰り返すと、全長に伸びが生じる
という特性を持っている。上記従来構成のものでも使用
しているうちに湾曲用アクチュエータである形状記憶合
金ワイヤに多少の伸びが生じることが考えられる。この
ように形状記憶合金ワイヤの長さが最初の組立て時より
も長くなった場合、湾曲部と挿入部の接続部など、管状
挿入具の各部位に余計な張力がかかることになり、それ
によって管状挿入具の各部位が破損するおそれもある。

【００１０】本発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的は、必要なときだけに湾曲部を湾曲させる
ことができ、挿入部の湾曲時にそれにつれて湾曲部が使
用者の意に反して不必要に湾曲してしまうことを確実に
防止することができるとともに、湾曲部などの管状挿入
具の各部位の破損を防止できる管状挿入具を提供するこ
とにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は体腔内に挿入さ
れる挿入部を備えた管状挿入具の本体と、この管状挿入
具本体の先端側に配設された湾曲変形可能な湾曲部と、
形状記憶合金ワイヤによって形成され、上記形状記憶合
金ワイヤの収縮変形動作により上記管状挿入具本体の管
壁を牽引して上記湾曲部を上記形状記憶合金ワイヤの方
向に湾曲操作するアクチュエータと、上記アクチュエー
タの非変形時に上記挿入部の変形にともない上記湾曲部
に作用する牽引力と上記アクチュエータの不要伸びによ
ってこの管状挿入具の各部位に作用する張力を吸収する
不要力吸収手段とを具備したことを特徴とする管状挿入
具である。そして、アクチュエータの非変形時には挿入
部の変形にともない湾曲部に作用する牽引力や、アクチ
ュエータの不要伸びによって管状挿入具各部位に作用す
る張力を不要力吸収手段によって吸収させることによ
り、挿入部の湾曲によってアクチュエータの形状記憶合
金ワイヤが手元側に引張られる動作や、アクチュエータ
の不要伸びを吸収させる。これにより、湾曲部が湾曲操
作されていない状態で、挿入部が湾曲した際に、この挿
入部の湾曲動作に連動して湾曲部が使用者の意に反して
不必要に湾曲してしまうことと、アクチュエータに起因
する不要な力による管状挿入具の各部位の破損を防止す
るようにしたものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
を図１乃至図３を参照して説明する。図１は本実施の形
態の管状挿入具であるカテーテル（管状挿入具本体）１
とそのコントローラ２のシステム全体の概略構成を示す
ものである。

【００１３】本実施の形態のカテーテル１には体腔内に
挿入される細長い挿入部３と、体腔内に挿入されない手
元側の体外配置部４とが設けられている。ここで、体外
配置部４には分岐部５が配設されている。この分岐部５
には基端チューブ６の一端部と、配線ケーブル７の一端
部とが連結されている。さらに、基端チューブ６の他端
部には処置具挿入口金８の一端部が連結されている。こ
の処置具挿入口金８の他端部には処置具導入口９が形成
されている。なお、配線ケーブル７の他端部はコントロ
ーラ２に連結されている。

【００１４】また、カテーテル１の挿入部３には細長い
可撓管部１０の先端部に湾曲変形可能な湾曲部１１が配
設されている。ここで、可撓管部１０には比較的硬度が
高い例えばテフロン製の第１のマルチルーメンチューブ
１２が配設されている。

【００１５】この第１のマルチルーメンチューブ１２の
軸心部には図２（Ａ），（Ｂ）に示すようにチャンネル
チューブ挿通孔１３が軸心方向に沿って延設されてい
る。さらに、このチャンネルチューブ挿通孔１３の周囲
のチューブ壁には周方向に沿って２つずつ対になって複
数、例えば３組（合計６個）のワイヤ配設孔１４が並設
されている。これらのワイヤ配設孔１４はチャンネルチ
ューブ挿通孔１３と略平行に、それぞれ軸心方向に沿っ
て延設されている。

【００１６】また、湾曲部１１には第１のマルチルーメ
ンチューブ１２よりも柔らかい樹脂材料、例えばポリウ
レタン製の第２のマルチルーメンチューブ１５が配設さ
れている。

【００１７】この第２のマルチルーメンチューブ１５に
は第１のマルチルーメンチューブ１２のチャンネルチュ
ーブ挿通孔１３および３組（合計６個）のワイヤ配設孔
１４とそれぞれ連通するチャンネルチューブ挿通孔１６
および３組（合計６個）のワイヤ配設孔１７がそれぞれ
形成されている。

【００１８】さらに、本実施の形態のカテーテル１の軸
心部には図２（Ａ），（Ｂ）に示すようにチャンネルチ
ューブ１８が配設されている。このチャンネルチューブ
１８は例えばテフロン等の樹脂材料で形成されている。
そして、このチャンネルチューブ１８は第２のマルチル
ーメンチューブ１５のチャンネルチューブ挿通孔１６お
よび第１のマルチルーメンチューブ１２のチャンネルチ
ューブ挿通孔１３内に挿通されている。

【００１９】また、チャンネルチューブ１８の先端開口
部１８ａはカテーテル１の先端部に配設されている。さ
らに、このチャンネルチューブ１８の基端部は分岐部５
を介して基端チューブ６に連結されている。そして、こ
のチャンネルチューブ１８のチューブ内腔部分によって
例えば細径内視鏡や、処置具等を挿通するチャンネル１
９が形成されている。このチャンネル１９はカテーテル
１の先端部に形成された先端開口部１８ａから挿入部３
内、分岐部５内および基端チューブ６内を経て処置具挿
入口金８の処置具導入口９まで連通されている。そし
て、処置具挿入口金８の処置具導入口９からこのチャン
ネル１９内に挿入された細径内視鏡や、処置具等をカテ
ーテル１の先端部の先端開口部１８ａから外部側に突出
できるようになっている。

【００２０】また、チャンネルチューブ１８の先端部に
はフランジ状のスぺーサ２０が固定されている。このス
ぺーサ２０の外径寸法は第２のマルチルーメンチューブ
１５の外径寸法と略同径に設定されている。

【００２１】さらに、本実施の形態のカテーテル１の湾
曲部１１の外周面には例えばシリコーン製の薄肉チュー
ブ２１が被覆されている。この薄肉チューブ２１の前端
部はチャンネルチューブ１８のスぺーサ２０の前方まで
延出され、このスぺーサ２０の前方位置でチャンネルチ
ューブ１８の外周面に固定されている。そして、薄肉チ
ューブ２１のチューブ内にはチャンネルチューブ１８の
外周面との間で、かつチャンネルチューブ１８のスぺー
サ２０と、第２のマルチルーメンチューブ１５の先端面
との間にリング状のスライド空間２２が形成されてい
る。

【００２２】また、本実施の形態のカテーテル１では湾
曲部１１の湾曲用アクチュエータとして３組の形状記憶
合金ワイヤ（ＳＭＡワイヤ）２３が用いられている。こ
れらの形状記憶合金ワイヤ２３は例えば加熱することに
より、長さが収縮し、冷却することにより、伸長して元
の長さに復元する２方向性の形状記憶効果を備えたもの
である。

【００２３】また、各組の形状記憶合金ワイヤ２３は１
本の形状記憶合金のワイヤ素線が中央部位で折り返さ
れ、ここで折り返されたワイヤ折り返し部２３ａの両側
の２本のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃが第２のマルチ
ルーメンチューブ１５の各組のワイヤ配設孔１７および
第１のマルチルーメンチューブ１２の各組のワイヤ配設
孔１４内にそれぞれ挿入されている。

【００２４】さらに、各組の形状記憶合金ワイヤ２３の
２本のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃにはそれぞれ先端
側に形状記憶合金として機能するアクチュエータ部２４
が配置され、これらのアクチュエータ部２４の後方側に
リード線として機能するリード線部２５が配置されてい
る。ここで、リード線部２５は形状記憶合金のワイヤ素
線を過加熱することにより、形状記憶合金の形状記憶を
消し去り、通電用のリード線としての機能のみを残した
ものである。そして、図２（Ｂ）に示すようにこれらの
各組の形状記憶合金ワイヤ２３の２本のワイヤ構成要素
２３ｂ，２３ｃにおける先端側のアクチュエータ部２４
と後端側のリード線部２５との間の境界部分が第１のマ
ルチルーメンチューブ１２の各組のワイヤ配設孔１４の
内周面にそれぞれ接着剤２６を介して接着固定されてい
る。なお、各組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエ
ータ部２４と後端側のリード線部２５との間の境界部分
を別体のかしめ部材を介して第１のマルチルーメンチュ
ーブ１２の各組のワイヤ配設孔１４の内周面に固定させ
る構成にしても良い。

【００２５】また、各組の形状記憶合金ワイヤ２３のリ
ード線部２５は配線ケーブル７を介してコントローラ２
内の図示しない通電制御装置に接続されている。そし
て、このコントローラ２内の通電制御装置によって各組
の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４への
通電量が制御されるようになっている。

【００２６】ここで、湾曲部１１の各組の形状記憶合金
ワイヤ２３のアクチュエータ部２４は常時は非通電状態
で保持されている。この状態では各組の形状記憶合金ワ
イヤ２３のアクチュエータ部２４はそれぞれ同じ長さで
保持され、湾曲部１１は真っ直ぐに伸びた直線形状の初
期状態で保持されるようになっている。

【００２７】さらに、湾曲部１１を湾曲操作する際には
各組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４
のうちのいずれか１組、或いは２組が通電加熱されるよ
うになっている。このとき、通電加熱された形状記憶合
金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４は長さが収縮する
状態に変形することにより、形状記憶合金ワイヤ２３の
ワイヤ折り返し部２３ａが手元側に引張り操作される。
そして、この引張り力により、第１のマルチルーメンチ
ューブ１２よりも柔らかい第２のマルチルーメンチュー
ブ１５のみが収縮する形状記憶合金ワイヤ２３のアクチ
ュエータ部２４側に向けて湾曲される状態で、カテーテ
ル１の湾曲部１１が湾曲操作されるようになっている。

【００２８】また、各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワ
イヤ折り返し部２３ａは薄肉チューブ２１とチャンネル
チューブ１８の外周面との間で、かつチャンネルチュー
ブ１８のスぺーサ２０と、第２のマルチルーメンチュー
ブ１５の先端面との間のスライド空間２２内にカテーテ
ル１の軸心方向にスライド自在に収容されている。ここ
で、湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３のアク
チュエータ部２４が非通電状態で保持され、湾曲部１１
が真っ直ぐに伸びた直線状態で保持されている場合には
各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３
ａがスライド空間２２内に予め設定された適宜の長さ突
出された状態で保持されている。そして、形状記憶合金
ワイヤ２３のアクチュエータ部２４の非変形時に挿入部
３の変形にともない湾曲部１１の形状記憶合金ワイヤ２
３に牽引力や突出力が作用した場合にはスライド空間２
２内におけるワイヤ折り返し部２３ａのスライド動作に
よって形状記憶合金ワイヤ２３への牽引力、突出力を吸
収するようになっている。これにより、形状記憶合金ワ
イヤ２３のアクチュエータ部２４の非変形時に挿入部３
の変形にともない湾曲部１１に作用する不要な力を吸収
する不要力吸収手段２７が形成されている。

【００２９】また、形状記憶合金ワイヤは負荷をかけた
状態で伸縮を繰り返すと、形状記憶合金ワイヤの全長に
伸びが生じることがあるが、本実施の形態でもカテーテ
ル１の湾曲動作を繰り返すうちに形状記憶合金ワイヤ２
３に伸びが生じることがありうる。形状記憶合金ワイヤ
２３に不要な伸びが生じた場合に、カテーテル１の湾曲
部１１や、湾曲部１１と挿入部３の接続部などのカテー
テル１の各部位に不要な張力が作用する可能性がある
が、この不要な張力も不要力吸収手段２７によって吸収
されるようになっている。

【００３０】なお、スライド空間２２内におけるワイヤ
折り返し部２３ａの突出長さ（スライド量）の設定方法
は次の通りである。すなわち、図３に示すように湾曲部
１１が湾曲するとき、湾曲の内側と外側で湾曲部１１の
長さが異なり、外側が長くなる。そして、湾曲の外側が
長くなる分、外側の形状記憶合金ワイヤ２３ではスライ
ド空間２２内におけるワイヤ折り返し部２３ａの突出長
さを長めに設定する必要がある。

【００３１】よって、最低でもこの湾曲の外側の長さ増
加分程度のワイヤ折り返し部２３ａの突出長さが必要で
ある。ここで、湾曲部１１の非湾曲時の長さがＬで、こ
の湾曲部１１の目標湾曲角θが４５°、湾曲部１１の伸
びがΔＬ、カテーテル１の中心Ｏから形状記憶合金ワイ
ヤ２３までの距離をｒとした場合、 Ｌ＝（２π／８）・Ｒ また、 Ｌ＋ΔＬ＝（２π／８）・（Ｒ＋ｒ） である。したがって、湾曲部１１の伸びΔＬの下限値は ΔＬ＝（２π／８）・ｒ＝（π／４）・ｒ であり、これが湾曲部１１の伸びに必要な長さΔＬ ΔＬ＝（π／４）・ｒ となる。なお、目標湾曲角をＡ°とした場合には ΔＬ＝２πｒ×（Ａ／３６０）＝（π／１８０）・ｒ・
Ａ となる。

【００３２】また、湾曲部１１の伸びΔＬの上限値の設
定は次の通りである。すなわち、カテーテル１の先端部
に設けられるスライド空間２２は、硬質部材でつくられ
る。ここで、湾曲部１１の先端側にある硬質部が長いと
カテーテル１の挿入性を著しく低下させる。そのため、
本実施の形態のカテーテル１では経験的にスライド空間
２２の長さを湾曲部１１の長さの１／４以下に設定する
ようにした。そして、上述した説明に沿って設定した実
施例は次の通りである。

【００３３】（実施例）カテーテル１の全長：１．５
ｍ、外径φ：１．５ｍｍ（カテーテル１の中心と形状記
憶合金ワイヤ２３との間の距離ｒ：０．５２５ｍｍ）、
湾曲部１１の長さ：１６ｍｍ、形状記憶合金ワイヤ２３
の外径φ：０．０７５ｍｍ、長さが３ｍとした場合、カ
テーテル１のスライド空間２２の下限値は約０．４ｍ
ｍ、上限値は４ｍｍとなる。

【００３４】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施の形態のカテーテル１は細長い挿入部３が例えば
内視鏡を通して体腔内に挿入されたり、或いは血管内に
挿入される。ここで、湾曲部１１の湾曲用アクチュエー
タである３組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエー
タ部２４は常時は非通電状態で保持される。この状態で
は各組の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２
４はそれぞれ同じ長さで保持され、湾曲部１１は真っ直
ぐに伸びた初期状態で保持される。

【００３５】また、カテーテル１の挿入部３の挿入作業
中に、湾曲部１１を湾曲操作する場合にはコントローラ
２が操作される。そして、このコントローラ２の操作に
ともないコントローラ２内の図示しない通電制御装置が
制御される。このとき、通電制御装置ではコントローラ
２の操作によって指示された通り、湾曲部１１の湾曲操
作方向の形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２
４に指示された量だけ通電を行う。

【００３６】ここでは各組の形状記憶合金ワイヤ２３の
アクチュエータ部２４のうちのいずれか１組、或いは２
組が通電加熱される。このとき、通電加熱された形状記
憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４は長さが収縮
する状態に変形することにより、形状記憶合金ワイヤ２
３のワイヤ折り返し部２３ａが手元側に引張り操作され
る。そして、この引張り力により、第１のマルチルーメ
ンチューブ１２よりも柔らかい第２のマルチルーメンチ
ューブ１５のみが収縮する形状記憶合金ワイヤ２３のア
クチュエータ部２４側に向けて湾曲される状態で、カテ
ーテル１の湾曲部１１が湾曲操作される。

【００３７】また、形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュ
エータ部２４への通電加熱が停止されると、このアクチ
ュエータ部２４は冷却されるため、伸長して元の長さに
復元する。そのため、この状態では湾曲部１１の３組の
形状記憶合金ワイヤ２３のアクチュエータ部２４はそれ
ぞれ同じ長さで保持されるので、湾曲部１１は真っ直ぐ
に伸びた初期状態に戻される。

【００３８】また、湾曲部１１の３組の形状記憶合金ワ
イヤ２３のアクチュエータ部２４が非変形の初期状態で
保持されているままの状態で挿入部３が変形した場合に
はその挿入部３の変形動作にともない湾曲部１１の各組
の形状記憶合金ワイヤ２３に手元側に引張る引張り力
や、先端側に突出する突出力が作用する。この場合には
本実施の形態の不要力吸収手段２７が次のように動作す
る。

【００３９】すなわち、湾曲部１１の各組の形状記憶合
金ワイヤ２３に作用する不要な力によって各組の形状記
憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａがカテーテ
ル１の先端部のスライド空間２２内で手元側あるいは先
端側にスライドする。そして、湾曲部１１の各組の形状
記憶合金ワイヤ２３に作用する不要な力がこのときのワ
イヤ折り返し部２３ａのスライド動作によって吸収され
る。

【００４０】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態ではカテーテル１
の先端部にスライド空間２２を設け、形状記憶合金ワイ
ヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａをこのスライド空間２
２内にスライド自在に収納したので、湾曲部１１が湾曲
操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際に、あ
るいは使用過程において形状記憶合金ワイヤ２３に不要
な伸びが生じてしまった際に、このときのワイヤ折り返
し部２３ａのスライド動作によって湾曲部１１の各組の
形状記憶合金ワイヤ２３に作用する不要な力を吸収させ
ることができる。そのため、湾曲部１１などのカテーテ
ル１の各部位の破損を防止することができる。さらに、
湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が
湾曲した際に、この挿入部３の湾曲動作に連動して湾曲
部１１が使用者の意に反して不必要に湾曲することを防
止することができる。

【００４１】また、本実施の形態ではチャンネルチュー
ブ１８の先端部にフランジ状のスぺーサ２０を固定し、
カテーテル１の湾曲部１１の外周面を被覆する薄肉チュ
ーブ２１のチューブ内にチャンネルチューブ１８の外周
面との間で、かつチャンネルチューブ１８のスぺーサ２
０と、第２のマルチルーメンチューブ１５の先端面との
間にリング状のスライド空間２２を形成したので、この
リング状のスライド空間２２内に湾曲部１１の各組の形
状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａを全て
挿入することができる。そのため、湾曲部１１の各組の
形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａを個
別に収容する複数のスライド空間を形成する場合に比べ
てカテーテル１のスライド空間２２の構成を簡素化する
ことができるので、加工性が良く、経済的である。

【００４２】また、スライド空間２２は、スぺーサ２０
と、チャンネルチューブ１８と、第２のマルチルーメン
チューブ１５の先端面とによって構成されるのではな
く、図２（Ｃ）に示すようにスぺーサ部分９８と、チュ
ーブ部分９７と、折り返し部９６が一体になった先端部
材９９をチャンネルチューブ１８に挿通する構成でも良
い。この場合、先端部材９９はセラミックなどの硬質の
絶縁体でつくられている。このような構成にすると、組
み立て時にスライド空間２２の長さを調整する必要がな
く、組み立てが容易になる。また、先端部材９９が硬質
であるため、比較的軟質な材料を用いている第２のマル
チルーメンチューブ１５の先端面を形状記憶合金ワイヤ
２３の牽引力から保護できる。

【００４３】なお、上記実施の形態では各組の形状記憶
合金ワイヤ２３の先端側のアクチュエータ部２４と後端
側のリード線部２５との間の境界部分を第１のマルチル
ーメンチューブ１２の各組のワイヤ配設孔１４の内周面
にそれぞれ接着剤２６を介して接着固定した構成を示し
たが、各組の形状記憶合金ワイヤ２３の先端側のアクチ
ュエータ部２４と後端側のリード線部２５との間の境界
部分は必ずしも第１のマルチルーメンチューブ１２の各
組のワイヤ配設孔１４の内周面に接着固定する必要はな
い。この場合、形状記憶合金ワイヤ２３には上記実施の
形態のように過加熱して通電用のリード線部２５を形成
せず、形状記憶合金ワイヤ２３全体で変形させるように
してもよい。

【００４４】また、図４は本発明の第２の実施の形態を
示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図
１乃至図３参照）のカテーテル１の構成を次の通り変更
したものである。

【００４５】すなわち、本実施の形態ではチャンネルチ
ューブ１８の先端部外周面に略円筒状の先端部材３１が
配設されている。この先端部材３１の外周面には湾曲部
１１に配設される形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り
返し部２３ａの数と同数の溝状の切欠部３２が形成され
ている。

【００４６】さらに、この先端部材３１の切欠部３２の
開口部は薄肉チューブ２１によって被覆されている。そ
して、薄肉チューブ２１のチューブ内には先端部材３１
の切欠部３２の部分に湾曲部１１の各組の形状記憶合金
ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａをそれぞれ個別に
スライド可能に収容する複数のスライド空間３３が形成
されている。

【００４７】そこで、本実施の形態では薄肉チューブ２
１のチューブ内のスライド空間３３内に湾曲部１１の各
組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａ
をそれぞれスライド可能に収容したので、湾曲部１１が
湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際
に、このときのワイヤ折り返し部２３ａのスライド動作
によって湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３に
作用する引張り力を吸収させることができる。そのた
め、湾曲部１１の破損を防止することができる。さら
に、湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部
３が湾曲した際に、この挿入部３の湾曲動作に連動して
湾曲部１１が使用者の意に反して不必要に湾曲すること
を防止することができる。

【００４８】また、本実施の形態では先端部材３１の隣
接する切欠部３２間に絶縁性の仕切り壁３４が形成され
ている。そのため、この仕切り壁３４によって隣接する
形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａ間が
直接接触してショートすることを確実に防止することが
できる効果もある。なお、仕切り壁３４は先端部材３１
とは別部材で構成しても良い。

【００４９】また、図５は第２の実施の形態（図４参
照）の変形例を示すものである。本変形例では第２の実
施の形態における先端部材３１の外周面の切欠部３２に
代えて先端部材３１の先端面にスライド空間３３を形成
するための複数の穴部３５を設けたものである。そし
て、先端部材３１の各穴部３５には湾曲部１１に配設さ
れる各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部
２３ａがそれぞれ個別にスライド可能に収容されてい
る。

【００５０】そこで、本実施の形態では先端部材３１の
各穴部３５によって形成されるスライド空間３３内に湾
曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り
返し部２３ａをそれぞれスライド可能に収容したので、
湾曲部１１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が
湾曲した際に、このときのワイヤ折り返し部２３ａのス
ライド動作によって湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワ
イヤ２３に作用する引張り力を吸収させることができ
る。そのため、湾曲部１１などのカテーテル１の各部位
の破損を防止することができる。さらに、湾曲部１１が
湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際
に、この挿入部３の湾曲動作に連動して湾曲部１１が使
用者の意に反して不必要に湾曲することを防止すること
ができる。

【００５１】また、本実施の形態では先端部材３１の隣
接する穴部３５間に絶縁性の仕切り壁３６が形成されて
いる。そのため、この仕切り壁３６によって隣接する形
状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａ間が直
接接触してショートすることを確実に防止することがで
きる効果もある。

【００５２】また、図６は本発明の第３の実施の形態を
示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態（図
１乃至図３参照）のカテーテル１の不要力吸収手段２７
の構成を次の通り変更したものである。

【００５３】すなわち、第１の実施の形態ではカテーテ
ル１における挿入部３の先端部に不要力吸収手段２７を
設けたのに対し、本実施の形態ではカテーテル１におけ
る挿入部３の基端部側の分岐部５に不要力吸収手段４１
を設けたものである。

【００５４】ここで、本実施の形態の分岐部５には挿入
部３との連結部側に小径部５ａが形成され、この小径部
５ａの後端部に大径部５ｂが形成されている。そして、
分岐部５の大径部５ｂの外周面には湾曲部１１に配設さ
れる３つの形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部
２３ａの数と同数の溝状の切欠部４２が形成されてい
る。

【００５５】また、本実施の形態では湾曲部１１に配設
される各形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２
３ａの両側の２本のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基
端部は分岐部５側に延出されている。なお、本実施の形
態の各形状記憶合金ワイヤ２３はワイヤ折り返し部２３
ａの両側の２本のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃ全体が
２方向性の形状記憶効果を備えた形状記憶合金として機
能するアクチュエータ部になっている。さらに、各ワイ
ヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部にはエナメル線等の
リード線４３がカシメ部材４４を介して接続されてい
る。カシメ部材４４の外径は切欠部４２の先端側にある
形状記憶合金ワイヤ２３の挿通孔の内径よりも大きくな
っており、形状記憶合金ワイヤ２３の収縮等によりカシ
メ部材４４が先端側に引張られても、カシメ部材４４は
切欠部４２の先端側壁面に突き当たり、それ以上進まな
いようになっている。

【００５６】また、リード線４３の中途部にはコイルば
ね状の伸縮部４５が形成されている。そして、分岐部５
の各切欠部４２には各ワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの
基端部に接続されたリード線４３の伸縮部４５が収納さ
れている。ここで、リード線４３の伸縮部４５は分岐部
５の各切欠部４２内でカテーテル１の軸心方向に伸縮可
能になっている。そして、各切欠部４２内のリード線４
３の伸縮部４５によって本実施の形態の不要力吸収手段
４１が形成されている。

【００５７】また、本実施の形態の分岐部５の小径部５
ａには各ワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部とリー
ド線４３との間のカシメ部材４４による接続部をそれぞ
れ個別に収容する複数の収容溝４６が形成されている。
そして、各ワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部とリ
ード線４３との間のカシメ部材４４は各収容溝４６内で
カテーテル１の軸心方向に沿って移動可能になってい
る。

【００５８】なお、本実施の形態では湾曲部１１に配設
される各形状記憶合金ワイヤ２３のワイヤ折り返し部２
３ａは第２のマルチルーメンチューブ１５の先端面に固
定されている。

【００５９】次に、上記構成の作用について説明する。
本実施の形態のカテーテル１の使用時に湾曲部１１を湾
曲操作する場合には第１の実施の形態と同様にコントロ
ーラ２の操作にともないコントローラ２内の図示しない
通電制御装置が制御される。このとき、通電制御装置で
はコントローラ２の操作によって指示された通り、湾曲
部１１の湾曲操作方向の形状記憶合金ワイヤ２３に指示
された量だけ通電を行う。

【００６０】ここでは各組の形状記憶合金ワイヤ２３の
うちのいずれか１組、或いは２組が通電加熱される。こ
のとき、通電加熱された形状記憶合金ワイヤ２３は長さ
が収縮する状態に変形することにより、形状記憶合金ワ
イヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａが手元側に引張り操
作される。そして、この引張り力により、第１のマルチ
ルーメンチューブ１２よりも柔らかい第２のマルチルー
メンチューブ１５のみが収縮する形状記憶合金ワイヤ２
３側に向けて湾曲される状態で、カテーテル１の湾曲部
１１が湾曲操作される。

【００６１】また、形状記憶合金ワイヤ２３への通電加
熱が停止されると、この形状記憶合金ワイヤ２３は冷却
されるため、伸長して元の長さに復元する。そのため、
この状態では湾曲部１１の３組の形状記憶合金ワイヤ２
３はそれぞれ同じ長さで保持されるので、湾曲部１１は
真っ直ぐに伸びた初期状態に戻される。

【００６２】また、湾曲部１１の３組の形状記憶合金ワ
イヤ２３が非変形の初期状態で保持されているままの状
態で挿入部３が変形した場合、あるいは形状記憶合金ワ
イヤ２３に不要な伸びが生じた場合には、湾曲部１１の
各組の形状記憶合金ワイヤ２３および各組の形状記憶合
金ワイヤ２３のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃにカシメ
部材４４を介して接続されたリード線４３に手元側、あ
るいは先端側に引張る引張り力が作用する。この場合に
は本実施の形態の不要力吸収手段４１が次のように動作
する。

【００６３】すなわち、湾曲部１１の各組の形状記憶合
金ワイヤ２３および各組の形状記憶合金ワイヤ２３のワ
イヤ構成要素２３ｂ，２３ｃにカシメ部材４４を介して
接続されたリード線４３に作用する引張り力によってリ
ード線４３の伸縮部４５がカテーテル１の分岐部５の各
切欠部４２内でカテーテル１の軸心方向に沿って引き伸
ばされる。そして、湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワ
イヤ２３に作用する引張り力がこのときのリード線４３
の伸縮部４５の引き伸ばし動作によって吸収される。ま
た、リード線４３に作用する力が逆向きの場合は、伸縮
部４５が収縮動作することによって不要な力が吸収され
る。

【００６４】そこで、本実施の形態ではカテーテル１の
手元側の分岐部５の各切欠部４２内にリード線４３の伸
縮部４５を収容したので、湾曲部１１が湾曲操作されて
いない状態で、挿入部３が湾曲した際に、カテーテル１
の分岐部５の各切欠部４２内でリード線４３の伸縮部４
５の引き伸ばし、あるいは収縮動作によって湾曲部１１
の各組の形状記憶合金ワイヤ２３に作用する引張り力な
どの不要な力を吸収させることができる。そのため、本
実施の形態でも第１の実施の形態と同様に湾曲部１１な
どのカテーテル１の各部位の破損を防止することができ
る。さらに、湾曲部１１が湾曲操作されていない状態
で、挿入部３が湾曲した際に、この挿入部３の湾曲動作
に連動して湾曲部１１が使用者の意に反して不必要に湾
曲することを防止することができる。

【００６５】また、本実施の形態では分岐部５の小径部
５ａの各収容溝４６間に絶縁性の仕切り壁４７が形成さ
れている。そのため、隣接する各ワイヤ構成要素２３
ｂ，２３ｃの基端部とリード線４３との間のカシメ部材
４４間が直接接触してショートすることをこの仕切り壁
４７によって確実に防止することができる効果もある。

【００６６】また、図７は本発明の第４の実施の形態を
示すものである。本実施の形態は第３の実施の形態（図
６参照）のカテーテル１の不要力吸収手段４１の構成を
次の通り変更したものである。

【００６７】すなわち、本実施の形態の不要力吸収手段
５１ではカテーテル１の分岐部５における大径部５ｂの
外周面にはリング状の切欠部５２が形成されている。こ
の切欠部５２には湾曲部１１に配設される３つの形状記
憶合金ワイヤ２３の各ワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの
基端部に接続されたリード線４３の伸縮部４５が収納さ
れている。

【００６８】また、分岐部５における小径部５ａの外周
面には湾曲部１１に配設される３つの形状記憶合金ワイ
ヤ２３のワイヤ折り返し部２３ａの数と同数の溝状の切
欠部５３が形成されている。この切欠部５３には各形状
記憶合金ワイヤ２３におけるワイヤ折り返し部２３ａの
両側の２本のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部と
リード線４３との間のカシメ部材４４がカテーテル１の
軸心方向に沿って移動可能に収容されている。

【００６９】さらに、各切欠部５３内に配設された２つ
のワイヤ構成要素２３ｂ，２３ｃの基端部とリード線４
３との間の接続部の周囲には透明な絶縁チューブ５４が
装着されている。そして、この絶縁チューブ５４によっ
て各切欠部５３内に配設された２つのワイヤ構成要素２
３ｂ，２３ｃの基端部とリード線４３との間の接続部同
士が接触してショートすることが防止されている。

【００７０】そこで、上記構成の本実施の形態ではカテ
ーテル１の手元側の分岐部５の切欠部５２内にリード線
４３の伸縮部４５を収容したので、湾曲部１１が湾曲操
作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際などに、
この分岐部５の切欠部５２内でリード線４３の伸縮部４
５の引き伸ばし、あるいは収縮動作によって湾曲部１１
の各組の形状記憶合金ワイヤ２３に作用する不要な力を
吸収させることができる。そのため、本実施の形態でも
第３の実施の形態と同様に湾曲部１１の破損を防止する
ことができるとともに、湾曲部１１が湾曲操作されてい
ない状態で、挿入部３が湾曲した際に、この挿入部３の
湾曲動作に連動して湾曲部１１が使用者の意に反して不
必要に湾曲することを防止することができる。

【００７１】また、図８乃至図１０は本発明の第５の実
施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施
の形態（図１乃至図３参照）のカテーテル１の構成を次
の通り変更したものである。

【００７２】すなわち、本実施の形態ではカテーテル１
における挿入部３の先端部に接触センサ６１を設けたも
のである。ここで、カテーテル１の挿入部３の先端部に
は図８に示すように硬質な先端部材６２が配設されてい
る。この先端部材６２の先端部外周面には先細状のテー
パ面６３が形成されている。

【００７３】また、接触センサ６１には図９に示すよう
に薄膜歪センサ６４が設けられている。この薄膜歪セン
サ６４は先端部材６２の先端部外周面にシリコン接着剤
６５によって接着されている。そして、このシリコン接
着剤６５が硬化されることにより、薄膜歪センサ６４と
先端部材６２の先端部外周面との間に介設される弾性体
が形成されている。さらに、薄膜歪センサ６４の外表面
には略半球状の受圧部６６が突設されている。

【００７４】そして、本実施の形態ではカテーテル１の
先端部の受圧部６６が押圧力を受けると、シリコン接着
剤６５が硬化されたシリコンゴムである弾性体とともに
歪センサ６４が変形する。このとき、歪センサ６４は変
形量（歪量）を出力して、この歪センサ６４に接続され
たコントローラ２内の図示しない処理回路がその出力を
押圧力に変換する。そして、コントローラ２ではその押
圧力を回避するように湾曲部１１を湾曲させる。

【００７５】また、図１０はカテーテル１の動作例とし
て、人間の血管の中にカテーテル１の挿入部３を挿入し
ている状態を示すものである。ここで、カテーテル１の
挿入部３は図示しない人間の太腿部の動脈から挿入さ
れ、図示しない心臓へと向かう動脈７１中を進んでい
る。なお、動脈７１は心臓に達する前に、大動脈弓７２
で大きく湾曲している。さらに、動脈７１はこの大動脈
弓７２の部分でいくつかに分岐し、頭部へと向かう血管
７３につながっている。

【００７６】この大動脈弓７２中にカテーテル１の挿入
部３を挿入し、進めていくとき、血管が大きく湾曲して
いるためカテーテル１の先端部材６２は図１０中に実線
で示すように血管壁に当たってしまう。このとき、先端
部材６２の接触センサ６１が押圧値を検出し、上述の一
連の押圧回避湾曲動作を行う。この動作によってカテー
テル１の挿入部３は図１０中に点線で示すように血管壁
への押圧を回避する方向に湾曲され、これ以後はスムー
ズに挿入されていく。

【００７７】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、接触センサ６１に薄膜歪センサ
６４を設け、カテーテル１の先端部の受圧部６６が押圧
力を受けた際に、シリコン接着剤６５が硬化されたシリ
コンゴムである弾性体とともに歪センサ６４が変形する
ことにより、歪センサ６４からの変形量の出力を押圧力
に変換して、コントローラ２によってその押圧力を回避
するように湾曲部１１を湾曲させるようにしたので、簡
単な構成で押圧回避湾曲カテーテル１が実現できる。

【００７８】また、図１１（Ａ）〜（Ｃ）は第５の実施
の形態（図８乃至図１０参照）のカテーテル１における
接触センサ６１の取付け状態の第１の変形例を示すもの
である。本変形例では図１１（Ｂ）に示すように第５の
実施の形態の硬質な先端部材６２の外周面における接触
センサ６１の取付け部と対応する部分に深溝のセンサ取
付け溝部８１が形成されている。このセンサ取付け溝部
８１には図１１（Ｃ）に示すように第５の実施の形態と
同様のシリコン接着剤６５が埋め込まれ、その上に接触
センサ６１の薄膜歪センサ６４が貼り付けられている。

【００７９】そこで、本変形例では先端部材６２の外周
面における接触センサ６１の取付け部と対応する部分に
深溝のセンサ取付け溝部８１を設けたので、接触センサ
６１を受けるシリコン接着剤６５のシリコンゴムの量を
多くできる。そのため、接触センサ６１を受けるシリコ
ン接着剤６５の弾性体の量が大きいので、接触センサ６
１の薄膜歪センサ６４の変形量を大きくできる。その結
果、カテーテル１における接触センサ６１のセンサ感度
を高くすることができるので、高感度な押圧回避挿入が
可能となる。

【００８０】また、図１２（Ａ），（Ｂ）は第５の実施
の形態（図８乃至図１０参照）のカテーテル１における
接触センサ６１の取付け状態の第２の変形例を示すもの
である。本変形例は先端部材６２の先端部外周縁部に丸
みを帯びた面取り部９１を形成し、この面取り部９１の
部分に接触センサ６１の受圧部６６を配置したものであ
る。本変形例でも第５の実施の形態と同様の効果が得ら
れる。

【００８１】また、図１３は本発明の第６の実施の形態
を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態
（図１乃至図３参照）のカテーテル１における湾曲部１
１の湾曲用アクチュエータとして使用される形状記憶合
金ワイヤ（ＳＭＡワイヤ）２３の構成を次の通り変更し
たものである。

【００８２】すなわち、第１の実施の形態では１本の形
状記憶合金のワイヤ素線が中央部位で折り返され、ここ
で折り返されたワイヤ折り返し部２３ａがスライド空間
２２内にカテーテル１の軸心方向にスライド自在に収容
された構成のものを示したが、本実施の形態では直線状
の形状記憶合金ワイヤ素線１０１の先端部がスライド空
間２２内に突出され、手元側から延出されたリード線１
０２の先端部がこの突出端部にカシメ部材１０３を介し
てカシメ固定された状態で接続されている。

【００８３】そして、本実施の形態の湾曲部１１の湾曲
操作時には形状記憶合金ワイヤ素線１０１とリード線１
０２との間に通電することにより、形状記憶合金ワイヤ
素線１０１が通電加熱される。このとき通電加熱された
形状記憶合金ワイヤ素線１０１は長さが縮小する状態に
変形することにより、形状記憶合金ワイヤ素線１０１の
先端部のカシメ部材１０３が手元側に引張り操作され
る。そして、この引張り力により、第１のマルチルーメ
ンチューブ１２よりも柔らかい第２のマルチルーメンチ
ューブ１５のみが収縮する形状記憶合金ワイヤ素線１０
１側に向けて湾曲される状態で、カテーテル１の湾曲部
１１が湾曲操作される。

【００８４】また、湾曲部１１の３組の形状記憶合金ワ
イヤ素線１０１が非変形の初期状態で保持されているま
まの状態で挿入部３が変形した場合にはその挿入部３の
変形動作にともない湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワ
イヤ素線１０１に手元側に引張る引張り力が作用する。
この場合には湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ素
線１０１に作用する引張り力によって各組の形状記憶合
金ワイヤ素線１０１の先端部のカシメ部材１０３がカテ
ーテル１の先端部のスライド空間２２内で手元側にスラ
イドする。そして、湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワ
イヤ素線１０１に作用する引張り力がこのときのカシメ
部材１０３のスライド動作によって吸収される。

【００８５】そこで、上記構成のものにあっては次の効
果を奏する。すなわち、本実施の形態ではカテーテル１
の先端部にスライド空間２２を設け、形状記憶合金ワイ
ヤ素線１０１の先端部のカシメ部材１０３をこのスライ
ド空間２２内にスライド自在に収納したので、湾曲部１
１が湾曲操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した
際や、形状記憶合金ワイヤ素線１０１に不要伸びが生じ
た際に、このときのカシメ部材１０３のスライド動作に
よって湾曲部１１の各組の形状記憶合金ワイヤ素線１０
１に作用する引張り力や圧縮力を吸収させることができ
る。そのため、湾曲部１１やカテーテル１の各部位の破
損を防止することができる。さらに、湾曲部１１が湾曲
操作されていない状態で、挿入部３が湾曲した際など
に、湾曲部１１が使用者の意に反して不必要に湾曲する
ことを防止することができる。

【００８６】また、本実施の形態では特に形状記憶合金
ワイヤ素線１０１の使用量が第１の実施の形態のカテー
テル１の略半分で済む為、消費電力が少なくて済む効果
がある。

【００８７】また、図１４は第６の実施の形態（図１３
参照）のカテーテル１の第１の変形例を示すものであ
る。すなわち、本変形例ではスライド空間２２内に突出
された直線状の形状記憶合金ワイヤ素線１０１の先端部
と、手元側から延出されたリード線１０２の先端部との
間を結び、この結び目１０４をハンダ付けにより、固定
された状態で接続したものである。

【００８８】そこで、上記構成の本変形例では第６の実
施の形態のカシメ部材１０３を省略することができるの
で、カテーテル１全体の構成部品数を減らして構成の簡
素化を図ることができる。

【００８９】また、図１５は第６の実施の形態（図１３
参照）のカテーテル１の第２の変形例を示すものであ
る。すなわち、本変形例では第６の実施の形態の３本の
形状記憶合金ワイヤ素線１０１の先端部間を共通の１本
のリード線１０２の先端部に接続したものである。

【００９０】そこで、上記構成の本変形例では第６の実
施の形態の３本の形状記憶合金ワイヤ素線１０１のリー
ド線１０２が１本ですむので、カテーテル１全体の構成
部品数を減らして構成の簡素化を図ることができる。

【００９１】また、図１６は第６の実施の形態（図１３
参照）のカテーテル１の第３の変形例を示すものであ
る。すなわち、本変形例では湾曲部１１の第２のマルチ
ルーメンチューブ１５の先端部にステンレス等の導電体
によって形成されたリング状の先端部材１１１を配設
し、この先端部材１１１に１本のリード線１０２の先端
部を接続したものである。そして、第６の実施の形態の
３本の形状記憶合金ワイヤ素線１０１の先端部はこの先
端部材１１１を介して共通の１本のリード線１０２に接
続されている。

【００９２】そこで、上記構成の本変形例でも第２の変
形例（図１５参照）と同様に第６の実施の形態の３本の
形状記憶合金ワイヤ素線１０１のリード線１０２が１本
ですむので、カテーテル１全体の構成部品数を減らして
構成の簡素化を図ることができる。

【００９３】また、図１７は第６の実施の形態（図１３
参照）のカテーテル１の第４の変形例を示すものであ
る。すなわち、本変形例では第６の実施の形態の形状記
憶合金ワイヤ素線１０１のアクチュエータ部分のみに加
熱用のヒーター１２１を配設したものである。このヒー
ター１２１は例えば半導体薄膜ヒーターや、ニクロム線
などによって形成されている。さらに、本変形例のカテ
ーテル１の管壁には形状記憶合金ワイヤ素線１０１の基
端部を固定する固定部１２２が設けられている。

【００９４】そこで、上記構成の本変形例では加熱用の
ヒーター１２１によって形状記憶合金ワイヤ素線１０１
のアクチュエータ部分のみを集中的に加熱することがで
きるので、効率的である。

【００９５】さらに、本発明は上記実施の形態に限定さ
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種
々変形実施できることは勿論である。次に、本出願の他
の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。 記 （付記項１） 体腔内に挿入される管状挿入具におい
て、管状挿入具の先端にある湾曲部と、上記湾曲部の先
端にある先端部と、管状挿入具の管壁内を通り、先端部
内で折り返された少なくとも一本の形状記憶合金ワイヤ
と、上記先端部に設けられ、上記形状記憶合金ワイヤの
折り返し部がスライド可能な空間を持つスライド部とか
らなることを特徴とする管状挿入具。

【００９６】（付記項２） 上記要件に加え、カテーテ
ルの外径がφ１．５ｍｍ、湾曲部長が１６ｍｍ、全長が
１．５ｍ、上記形状記憶合金ワイヤの外径がφ０．０７
５ｍｍ、長さが３ｍのとき、上記スライド部の長さは
０．４ｍｍ以上でかつ４ｍｍ以下であることを特徴とす
る付記項１の管状挿入具。

【００９７】（付記項３） カテーテルの中心からアク
チュエータまでの距離をｒ、目標湾曲角度をＡ°とした
とき、スライド部の長さの下限値はπｒＡ／１８０で、
また、湾曲部長がＬのとき、スライド部の長さの上限値
はＬ／４であり、かつ上限値が下限値を下回る場合はス
ライド部の長さは上記下限値を使用することを特徴とす
る付記項１の管状挿入具。

【００９８】（付記項４） 形状記憶合金ワイヤの後端
部にも形状記憶合金ワイヤとリード線の接続部が長手方
向にスライド可能な空間を持つスライド部を設けたこと
を特徴とする付記項１の管状挿入具。

【００９９】（付記項１〜４の従来技術） 従来から、
形状記憶合金ワイヤを湾曲用アクチュエータとして用い
た細径湾曲機構がある。

【０１００】（付記項１〜４が解決しようとする課題）
従来のものは、湾曲部先端部でアクチュエータを直接
接続しているため、遊びがなく、挿入部が湾曲すると、
それにつれて湾曲部が湾曲してしまうという問題点があ
った。

【０１０１】（付記項１〜４の目的） 必要なときだけ
湾曲部が湾曲する細径湾曲機構の提供。

【０１０２】（付記項１〜４の課題を解決するための手
段） 体内に挿入される管状挿入具において、湾曲部
と、湾曲先端にある先端部と、挿入具管壁内を通り、湾
曲部の先端部で折り返えされた少なくとも１本の形状記
憶合金ワイヤと、上記先端部に設けられ、上記形状記憶
合金ワイヤの折り返し部がスライド可能なスライド部と
からなることを特徴とする湾曲機構。

【０１０３】（付記項１〜４の効果） 必要時に湾曲部
のみ湾曲する。

【０１０４】（付記項５） 先端部分に湾曲部を設けた
管状挿入具において、湾曲部の遠位端側にある先端部
と、上記湾曲部を湾曲させる湾曲アクチュエータと、上
記先端部の周囲に設けた少なくとも一つの半導体薄膜歪
センサと、上記先端部と上記半導体薄膜歪センサの間に
設けた弾性部材と、上記先端部に加わった押圧力を上記
歪センサからの出力信号から検出する信号処理手段と、
上記信号処理手段が検出した押圧力に応じて湾曲アクチ
ュエータを駆動する制御手段とを備えたことを特徴とす
る管状挿入具。

【０１０５】（付記項５の従来技術） 従来、先端部分
に湾曲機能を備えた湾曲カテーテルにおいて、面発光レ
ーザを用いた押圧感知用のセンサを先端部に設けたもの
がある。

【０１０６】（付記項５が解決しようとする課題） し
かしながら、面発光レーザを用いた押圧感知センサは構
造が複雑で小型化が困難であった。

【０１０７】（付記項５の目的） 簡単な構成でありな
がら押圧検知機能を備えた細径湾曲カテーテルの提供。

【０１０８】（付記項５の効果） 簡単な構成で押圧回
避湾曲カテーテルが実現できる。

【０１０９】

【発明の効果】本発明によれば形状記憶合金ワイヤによ
って形成されるアクチュエータの非変形時に挿入部の変
形にともない湾曲部に作用する牽引力と、アクチュエー
タの不要伸びによって管状挿入具の各部位に作用する張
力を吸収する不要力吸収手段を設けたので、必要なとき
だけに湾曲部を湾曲させることができ、挿入部の湾曲時
にそれにつれて湾曲部が使用者の意に反して不必要に湾
曲してしまうことを確実に防止することができるととも
に、湾曲部などの管状挿入具の各部位の破損を防止する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施の形態を示すカテーテル
全体の概略構成を示す斜視図。

【図２】 （Ａ）は第１の実施の形態のカテーテルの湾
曲部を示す要部の断面斜視図、（Ｂ）は第１の実施の形
態のカテーテルのワイヤ固定部を示す要部の断面斜視
図、（Ｃ）は第１の実施の形態のカテーテルの先端部材
を示す断面斜視図。

【図３】 第１の実施の形態のカテーテルの湾曲部の湾
曲状態を示す要部の側面図。

【図４】 本発明の第２の実施の形態を示すカテーテル
の要部の断面斜視図。

【図５】 第２の実施の形態の変形例を示すカテーテル
の要部の断面斜視図。

【図６】 本発明の第３の実施の形態のカテーテルの要
部の斜視図。

【図７】 本発明の第４の実施の形態のカテーテルの要
部の斜視図。

【図８】 本発明の第５の実施の形態のカテーテルの要
部の斜視図。

【図９】 第５の実施の形態のカテーテルにおける接触
センサの取付け状態を示す要部の斜視図。

【図１０】 第５の実施の形態のカテーテルの動作状態
を示す要部の斜視図。

【図１１】 （Ａ）は第５の実施の形態のカテーテルに
おける接触センサの取付け状態の第１の変形例を示す要
部の斜視図、（Ｂ）は第１の変形例の接触センサの取付
け溝を示す斜視図、（Ｃ）は第１の変形例の接触センサ
の取付け部を示す要部の縦断面図。

【図１２】 （Ａ）は第５の実施の形態のカテーテルに
おける接触センサの取付け状態の第２の変形例を示す要
部の斜視図、（Ｂ）は第２の変形例の接触センサの取付
け部を示す要部の縦断面図。

【図１３】 本発明の第６の実施の形態のカテーテルの
要部の斜視図。

【図１４】 第６の実施の形態のカテーテルの第１の変
形例を示す要部の斜視図。

【図１５】 第６の実施の形態のカテーテルの第２の変
形例を示す要部の斜視図。

【図１６】 第６の実施の形態のカテーテルの第３の変
形例を示す要部の斜視図。

【図１７】 第６の実施の形態のカテーテルの第４の変
形例を示す要部の斜視図。

【符号の説明】

１ カテーテル（管状挿入具本体） ３ 挿入部 １１ 湾曲部 ２２ スライド空間 ２３ 形状記憶合金ワイヤ ２３ａ ワイヤ折り返し部 ２７ 不要力吸収手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 体腔内に挿入される挿入部を備えた管状
   挿入具の本体と、 この管状挿入具本体の先端側に配設された湾曲変形可能
   な湾曲部と、 形状記憶合金ワイヤによって形成され、上記形状記憶合
   金ワイヤの収縮変形動作により上記管状挿入具本体の管
   壁を牽引して上記湾曲部を上記形状記憶合金ワイヤの方
   向に湾曲操作するアクチュエータと、 上記アクチュエータの非変形時に上記挿入部の変形にと
   もない上記湾曲部に作用する牽引力と上記アクチュエー
   タの不要伸びによってこの管状挿入具の各部位に作用す
   る張力を吸収する不要力吸収手段とを具備したことを特
   徴とする管状挿入具。