JPH11294503A - 無人搬送車の位置決め装置 - Google Patents
無人搬送車の位置決め装置Info
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- JPH11294503A JPH11294503A JP10093723A JP9372398A JPH11294503A JP H11294503 A JPH11294503 A JP H11294503A JP 10093723 A JP10093723 A JP 10093723A JP 9372398 A JP9372398 A JP 9372398A JP H11294503 A JPH11294503 A JP H11294503A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人搬送車を軌道上の任意の停止位置で確実
に位置決めする。 【解決手段】 制御部は、走行中、リニアモータ駆動装
置を駆動させるとともに、ソレノイド３１をオン状態と
する。ストッパレバー３０は、走行中、スプリング３２
に反抗してソレノイド３１に磁気的に引きつけられ、走
行ローラ１１から離れた状態となる。次に、制御部は、
所定の停止位置に到着すると、リニアモータ駆動装置を
停止させとともに、ソレノイド３１をオフ状態とする。
ストッパレバー３０は、ソレノイド３１の吸引力がなく
なるので、スプリング３２によって押圧され、走行ロー
ラ１１に当接する。この結果、走行ローラ１１には、制
動力が加わることになり、停止した無人搬送車の位置ズ
レが防止される。
に位置決めする。 【解決手段】 制御部は、走行中、リニアモータ駆動装
置を駆動させるとともに、ソレノイド３１をオン状態と
する。ストッパレバー３０は、走行中、スプリング３２
に反抗してソレノイド３１に磁気的に引きつけられ、走
行ローラ１１から離れた状態となる。次に、制御部は、
所定の停止位置に到着すると、リニアモータ駆動装置を
停止させとともに、ソレノイド３１をオフ状態とする。
ストッパレバー３０は、ソレノイド３１の吸引力がなく
なるので、スプリング３２によって押圧され、走行ロー
ラ１１に当接する。この結果、走行ローラ１１には、制
動力が加わることになり、停止した無人搬送車の位置ズ
レが防止される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、無人搬送車を軌
道上の任意の位置で停止させる無人搬送車の位置決め装
置に関する。
道上の任意の位置で停止させる無人搬送車の位置決め装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、施設内に敷設された所定のレール
軌道に沿って、荷物等を積載可能な無人搬送車（自走台
車）を走行させ、施設内の任意の部署から任意の部署へ
荷物を運搬する無人搬送車システムが提案され、実用化
されている。該無人搬送車システムにおける無人搬送車
は、レール軌道による経路情報（マップ情報）を有する
とともに、レール軌道上に設けられた所定の軌道情報発
信手段からレール軌道の状態（カーブ、分岐点、停止位
置等）を取得し、上記マップ情報を参照し、ある程度の
自律走行が可能なように構成されている。上記軌道情報
発信手段としては、軌道上に設けられたバーコードや光
電スイッチ、近接スイッチ等が用いられ、無人搬送車
は、レール軌道上を走行中に軌道情報発信手段により停
止位置であることを認識すると駆動装置を停止させる。
軌道に沿って、荷物等を積載可能な無人搬送車（自走台
車）を走行させ、施設内の任意の部署から任意の部署へ
荷物を運搬する無人搬送車システムが提案され、実用化
されている。該無人搬送車システムにおける無人搬送車
は、レール軌道による経路情報（マップ情報）を有する
とともに、レール軌道上に設けられた所定の軌道情報発
信手段からレール軌道の状態（カーブ、分岐点、停止位
置等）を取得し、上記マップ情報を参照し、ある程度の
自律走行が可能なように構成されている。上記軌道情報
発信手段としては、軌道上に設けられたバーコードや光
電スイッチ、近接スイッチ等が用いられ、無人搬送車
は、レール軌道上を走行中に軌道情報発信手段により停
止位置であることを認識すると駆動装置を停止させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、レール軌道
上に停止している無人搬送車は、あくまで駆動装置への
電力供給が遮断されて停止しているだけであって、固定
されているわけではない。したがって、荷物の搬入・搬
出時に動いてしまう場合があり、作業性が悪いという欠
点があった。そのため、従来の無人搬送車システムで
は、レール軌道側にストッパを設け、無人搬送車が停止
位置から動かないように、ストッパにより停止位置に位
置決めしていた。しかしながら、レール軌道側にストッ
パを設けるため、停止位置の数だけストッパが必要とな
り、レール軌道の構造が複雑になりコストアップにつな
がるとともに、レール軌道上の任意の停止位置で無人搬
送車を完全に停止させることができないという問題があ
った。
上に停止している無人搬送車は、あくまで駆動装置への
電力供給が遮断されて停止しているだけであって、固定
されているわけではない。したがって、荷物の搬入・搬
出時に動いてしまう場合があり、作業性が悪いという欠
点があった。そのため、従来の無人搬送車システムで
は、レール軌道側にストッパを設け、無人搬送車が停止
位置から動かないように、ストッパにより停止位置に位
置決めしていた。しかしながら、レール軌道側にストッ
パを設けるため、停止位置の数だけストッパが必要とな
り、レール軌道の構造が複雑になりコストアップにつな
がるとともに、レール軌道上の任意の停止位置で無人搬
送車を完全に停止させることができないという問題があ
った。
【０００４】この発明は、上述した事情に鑑みてなされ
たもので、無人搬送車を軌道上の任意の停止位置で確実
に位置決めすることができる無人搬送車の位置決め装置
を提供することを目的としている。
たもので、無人搬送車を軌道上の任意の停止位置で確実
に位置決めすることができる無人搬送車の位置決め装置
を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述した問題点を解決す
るために、請求項１記載の発明では、軌道上を走行する
無人搬送車に設けられた位置決め装置であって、前記無
人搬送車の車輪に当接することによって前記車輪を制動
する制動手段と、前記制動手段に対して、前記車輪の反
対方向に力を加える第１の移動手段と、前記制動手段に
対して、前記車輪に当接させる方向に常に力を加える第
２の移動手段と、前記無人搬送車が走行中には、前記第
１の移動手段により、前記制動手段を車輪の反対方向へ
移動させて車輪から離す一方、前記無人搬送車が停止中
には、前記第１の移動手段を非駆動とし、前記第２の移
動手段により、前記制動手段を車輪に当接させる制御手
段とを具備することを特徴とする。
るために、請求項１記載の発明では、軌道上を走行する
無人搬送車に設けられた位置決め装置であって、前記無
人搬送車の車輪に当接することによって前記車輪を制動
する制動手段と、前記制動手段に対して、前記車輪の反
対方向に力を加える第１の移動手段と、前記制動手段に
対して、前記車輪に当接させる方向に常に力を加える第
２の移動手段と、前記無人搬送車が走行中には、前記第
１の移動手段により、前記制動手段を車輪の反対方向へ
移動させて車輪から離す一方、前記無人搬送車が停止中
には、前記第１の移動手段を非駆動とし、前記第２の移
動手段により、前記制動手段を車輪に当接させる制御手
段とを具備することを特徴とする。
【０００６】また、請求項２記載の発明では、請求項１
記載の無人搬送車の位置決め装置において、前記第１の
移動手段は、磁力により前記制動手段を車輪の反対方向
に引き付けるソレノイドであり、前記第２の移動手段
は、前記制動手段を車輪に当接させる方向に常に力を加
えるスプリングであることを特徴とする。
記載の無人搬送車の位置決め装置において、前記第１の
移動手段は、磁力により前記制動手段を車輪の反対方向
に引き付けるソレノイドであり、前記第２の移動手段
は、前記制動手段を車輪に当接させる方向に常に力を加
えるスプリングであることを特徴とする。
【０００７】また、請求項３記載の発明では、請求項２
記載の無人搬送車の位置決め装置において、前記ソレノ
イドは、励磁電流が供給されると、前記制動手段を前記
車輪の反対側に磁力により引き付け、励磁電流が供給さ
れないと、前記制動手段を解放することを特徴とする。
記載の無人搬送車の位置決め装置において、前記ソレノ
イドは、励磁電流が供給されると、前記制動手段を前記
車輪の反対側に磁力により引き付け、励磁電流が供給さ
れないと、前記制動手段を解放することを特徴とする。
【０００８】また、請求項４記載の発明では、請求項２
記載の無人搬送車の位置決め装置において、前記スプリ
ングは、前記制動手段と前記解除手段との間に設けら
れ、前記制動手段を車輪方向に常に押圧していることを
特徴とする。
記載の無人搬送車の位置決め装置において、前記スプリ
ングは、前記制動手段と前記解除手段との間に設けら
れ、前記制動手段を車輪方向に常に押圧していることを
特徴とする。
【０００９】また、請求項５記載の発明では、請求項２
記載の無人搬送車の位置決め装置において、前記制御手
段は、前記無人搬送車が走行中には、前記ソレノイドに
励磁電流を供給し、前記制動手段を前記車輪の反対側に
磁力により引き付ける一方、前記無人搬送車が停止する
と、前記ソレノイドへの励磁電流の供給を停止し、前記
スプリングにより前記制動手段を車輪に当接させること
を特徴とする。
記載の無人搬送車の位置決め装置において、前記制御手
段は、前記無人搬送車が走行中には、前記ソレノイドに
励磁電流を供給し、前記制動手段を前記車輪の反対側に
磁力により引き付ける一方、前記無人搬送車が停止する
と、前記ソレノイドへの励磁電流の供給を停止し、前記
スプリングにより前記制動手段を車輪に当接させること
を特徴とする。
【００１０】この発明では、無人搬送車が走行中には、
制御手段により、前記第１の移動手段を駆動することに
より、前記制動手段を車輪の反対方向へ移動させて車輪
から離す。また、無人搬送車が停止中には、前記第１の
移動手段を非駆動とし、前記車輪に当接させる方向に常
に力を加えている前記第２の移動手段により、前記制動
手段を車輪に当接させる。これにより、無人搬送車を軌
道上の任意の停止位置で停止させることができ、確実な
位置決めを可能にし、停止時の位置ズレを防止すること
ができる。
制御手段により、前記第１の移動手段を駆動することに
より、前記制動手段を車輪の反対方向へ移動させて車輪
から離す。また、無人搬送車が停止中には、前記第１の
移動手段を非駆動とし、前記車輪に当接させる方向に常
に力を加えている前記第２の移動手段により、前記制動
手段を車輪に当接させる。これにより、無人搬送車を軌
道上の任意の停止位置で停止させることができ、確実な
位置決めを可能にし、停止時の位置ズレを防止すること
ができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】次に図面を参照してこの発明の実
施形態について説明する。 Ａ．実施形態の構成 図１は、本発明による無人搬送車システム（レール軌
道）の略構成を示す概念図である。図において、１は、
レール軌道であり、該レール軌道上を無人搬送車５が走
行する。レール軌道１には、所定の箇所から施設内の各
部署へ無人搬送車を導くための分岐レール２ａ〜２ｈが
設けられている。これら分岐レール２ａ〜２ｈには、無
人搬送車５が荷物の搬入・搬出を行うためのステーショ
ン３ａ〜３ｈが設けられている。なお、以下の説明で
は、分岐レール２ａ〜２ｈを含めレール軌道１という。
ステーション３ａ〜３ｈ（以下、総称して呼ぶ場合、ス
テーション３という）は、各部署に対応して配置されて
おり、無人搬送車を図示しないストレージから呼び出
し、無人搬送車に荷物を積載した後、行き先や発進の指
示を行って発進させる。
施形態について説明する。 Ａ．実施形態の構成 図１は、本発明による無人搬送車システム（レール軌
道）の略構成を示す概念図である。図において、１は、
レール軌道であり、該レール軌道上を無人搬送車５が走
行する。レール軌道１には、所定の箇所から施設内の各
部署へ無人搬送車を導くための分岐レール２ａ〜２ｈが
設けられている。これら分岐レール２ａ〜２ｈには、無
人搬送車５が荷物の搬入・搬出を行うためのステーショ
ン３ａ〜３ｈが設けられている。なお、以下の説明で
は、分岐レール２ａ〜２ｈを含めレール軌道１という。
ステーション３ａ〜３ｈ（以下、総称して呼ぶ場合、ス
テーション３という）は、各部署に対応して配置されて
おり、無人搬送車を図示しないストレージから呼び出
し、無人搬送車に荷物を積載した後、行き先や発進の指
示を行って発進させる。
【００１２】次に、無人搬送車５ａ〜５ｃ（以下、総称
して呼ぶ場合、無人搬送車５という）は、通常、荷物が
積載されていない空の状態では、図示しないストレージ
（レール軌道１から分岐したレール軌道の一部）に格納
されており、ステーション３ａ〜３ｈからの呼び出し指
示に従って、所定のステーションへ移動する。また、無
人搬送車５ａ〜５ｃは、ステーション３ａ〜３ｈにおい
ては、ユーザからの行き先・発進指示に従って、マップ
情報やレール軌道上に設けられた軌道情報発信手段（図
示略）から取得した情報を参照しながら、指示された行
き先の部署に対応するステーションへ移動する。
して呼ぶ場合、無人搬送車５という）は、通常、荷物が
積載されていない空の状態では、図示しないストレージ
（レール軌道１から分岐したレール軌道の一部）に格納
されており、ステーション３ａ〜３ｈからの呼び出し指
示に従って、所定のステーションへ移動する。また、無
人搬送車５ａ〜５ｃは、ステーション３ａ〜３ｈにおい
ては、ユーザからの行き先・発進指示に従って、マップ
情報やレール軌道上に設けられた軌道情報発信手段（図
示略）から取得した情報を参照しながら、指示された行
き先の部署に対応するステーションへ移動する。
【００１３】次に、図２は、本実施形態による無人搬送
車の略構造を示す断面図である。図において、無人搬送
車５は、レール軌道１上を走行する台車１０と、該台車
１０上に載置され、荷物が積載されるコンテナ２０とか
らなる。台車１０は、レール軌道１を外れないように走
行するために、レール軌道上面に当接する走行ローラ１
１と、レール軌道側面に当接するガイドローラ１２とを
有する。さらに、台車１０は、レール軌道上に敷設され
た、給電線１３から駆動用の電力を取り出す電力取出装
置１４、レール軌道上の所定箇所（カーブ、分岐点、停
止位置等）に設けられた情報を取得する装置１５、そし
て、レール軌道上に設けられたマグネット１６との相互
作用により台車を走行させるリニア駆動装置１７を備え
ている。
車の略構造を示す断面図である。図において、無人搬送
車５は、レール軌道１上を走行する台車１０と、該台車
１０上に載置され、荷物が積載されるコンテナ２０とか
らなる。台車１０は、レール軌道１を外れないように走
行するために、レール軌道上面に当接する走行ローラ１
１と、レール軌道側面に当接するガイドローラ１２とを
有する。さらに、台車１０は、レール軌道上に敷設され
た、給電線１３から駆動用の電力を取り出す電力取出装
置１４、レール軌道上の所定箇所（カーブ、分岐点、停
止位置等）に設けられた情報を取得する装置１５、そし
て、レール軌道上に設けられたマグネット１６との相互
作用により台車を走行させるリニア駆動装置１７を備え
ている。
【００１４】次に、本発明に係る位置決め装置について
説明する。図３（ａ）、（ｂ）は、本実施形態による無
人搬送車に設けられた位置決め装置を説明するための概
念図である。走行ローラ１１近傍には、図３（ａ），
（ｂ）に示すように、一端Ａが矢印方向に回転可能な支
点で、他端Ｂが走行ローラ１１に当接する位置まで延び
たストッパレバー３０が設けられている。ストッパレバ
ー３０の他端Ｂにおいて、走行ローラ１１と反対側に
は、ストッパレバー３０を磁気的に吸引するためのソレ
ノイド３１が設けられている。また、ストッパレバー３
０とソレノイド３１との間には、ストッパレバー３０を
走行ローラ１１側へ押圧して当接させるためのスプリン
グ３２が介挿されている。なお、上記スプリング３２
は、ストッパレバー３０を押圧するものであったが、こ
れに限らず、走行ローラ１１側からストッパレバー３０
を引っ張るスプリングであってもよい。
説明する。図３（ａ）、（ｂ）は、本実施形態による無
人搬送車に設けられた位置決め装置を説明するための概
念図である。走行ローラ１１近傍には、図３（ａ），
（ｂ）に示すように、一端Ａが矢印方向に回転可能な支
点で、他端Ｂが走行ローラ１１に当接する位置まで延び
たストッパレバー３０が設けられている。ストッパレバ
ー３０の他端Ｂにおいて、走行ローラ１１と反対側に
は、ストッパレバー３０を磁気的に吸引するためのソレ
ノイド３１が設けられている。また、ストッパレバー３
０とソレノイド３１との間には、ストッパレバー３０を
走行ローラ１１側へ押圧して当接させるためのスプリン
グ３２が介挿されている。なお、上記スプリング３２
は、ストッパレバー３０を押圧するものであったが、こ
れに限らず、走行ローラ１１側からストッパレバー３０
を引っ張るスプリングであってもよい。
【００１５】したがって、ソレノイド３１がオン状態の
ときには、ストッパレバー３０は、支点を回転中心とし
て、スプリング力に反抗してソレノイド３１に磁気的に
引きつけられるので、走行ローラ１１から離れ、位置決
めが解除される（図３（ａ））。一方、ソレノイド３１
がオフ状態のときには、ストッパレバー３０は、スプリ
ング３２によって押圧され、走行ローラ１１に当接し、
走行ローラ１１の回転を完全に止めることになり、停止
した台車１０の位置ズレを防止する（図３（ｂ））。
ときには、ストッパレバー３０は、支点を回転中心とし
て、スプリング力に反抗してソレノイド３１に磁気的に
引きつけられるので、走行ローラ１１から離れ、位置決
めが解除される（図３（ａ））。一方、ソレノイド３１
がオフ状態のときには、ストッパレバー３０は、スプリ
ング３２によって押圧され、走行ローラ１１に当接し、
走行ローラ１１の回転を完全に止めることになり、停止
した台車１０の位置ズレを防止する（図３（ｂ））。
【００１６】次に、無人搬送車５の台車１０の電気・制
御系の略構成について説明する。図４は、台車１０に搭
載された電気・制御系の略構成を示すブロック図であ
る。なお、本発明に関係のない部分については省略す
る。図において、電力を取り出す電力取出装置１４は、
レール軌道上に敷設された、給電線１３から駆動用の電
力を取り出し、電源部３５に供給する。電源部３５は、
図示しない安定化回路、蓄電器（二次電池）等から構成
されており、電力取出装置１４により取り出された電力
を蓄電するとともに、後述する回路へ駆動用電力を供給
する。
御系の略構成について説明する。図４は、台車１０に搭
載された電気・制御系の略構成を示すブロック図であ
る。なお、本発明に関係のない部分については省略す
る。図において、電力を取り出す電力取出装置１４は、
レール軌道上に敷設された、給電線１３から駆動用の電
力を取り出し、電源部３５に供給する。電源部３５は、
図示しない安定化回路、蓄電器（二次電池）等から構成
されており、電力取出装置１４により取り出された電力
を蓄電するとともに、後述する回路へ駆動用電力を供給
する。
【００１７】リニアモータ駆動装置１７は、レール軌道
上に設けられたマグネットとの相互作用により台車を走
行させる。次に、情報取得装置１５は、レール軌道上の
所定箇所（カーブ、分岐点、停止位置等）に設けられた
情報を取得し、その情報を制御部３６へ供給する。ソレ
ノイド３１は、制御部３６の指示に従って、上述したス
トッパレバー３０を駆動する。制御部３６は、情報（ま
たは図示しない情報伝達系を通じて受信する指令）に従
って、リニアモータ駆動装置１７のオン／オフ制御を行
うとともに、ソレノイド３１のオン／オフ制御を行う。
上に設けられたマグネットとの相互作用により台車を走
行させる。次に、情報取得装置１５は、レール軌道上の
所定箇所（カーブ、分岐点、停止位置等）に設けられた
情報を取得し、その情報を制御部３６へ供給する。ソレ
ノイド３１は、制御部３６の指示に従って、上述したス
トッパレバー３０を駆動する。制御部３６は、情報（ま
たは図示しない情報伝達系を通じて受信する指令）に従
って、リニアモータ駆動装置１７のオン／オフ制御を行
うとともに、ソレノイド３１のオン／オフ制御を行う。
【００１８】Ｂ．実施形態の動作 次に、上述した位置決め装置の動作について説明する。
無人搬送車５は、レール軌道１の経路情報（マップ情
報）を参照しながら走行する。制御部３６は、走行中、
リニアモータ駆動装置１７を駆動させるとともに、ソレ
ノイド３１をオン状態とする。したがって、ストッパレ
バー３０は、走行中、支点を回転中心として、スプリン
グ力に反抗してソレノイド３１に磁気的に引きつけら
れ、走行ローラ１１から離れた状態となっている（図３
（ａ））。
無人搬送車５は、レール軌道１の経路情報（マップ情
報）を参照しながら走行する。制御部３６は、走行中、
リニアモータ駆動装置１７を駆動させるとともに、ソレ
ノイド３１をオン状態とする。したがって、ストッパレ
バー３０は、走行中、支点を回転中心として、スプリン
グ力に反抗してソレノイド３１に磁気的に引きつけら
れ、走行ローラ１１から離れた状態となっている（図３
（ａ））。
【００１９】次に、走行中に、情報取得装置１５がレー
ル軌道１上に設けられた情報を取得すると、情報を制御
部２６に供給する。制御部２６は、情報から所定の停止
位置（ステーション等）に到着したことを認識すると、
リニアモータ駆動装置１７を停止させとともに、ソレノ
イド３１をオフ状態とする。したがって、ストッパレバ
ー３０は、ソレノイド３１の吸引力がなくなるので、ス
プリング３２によって押圧され、走行ローラ１１に当接
する （図３（ｂ））。この結果、走行ローラ１１に
は、制動力が加わることになり、停止した台車１０の位
置ズレが防止される。
ル軌道１上に設けられた情報を取得すると、情報を制御
部２６に供給する。制御部２６は、情報から所定の停止
位置（ステーション等）に到着したことを認識すると、
リニアモータ駆動装置１７を停止させとともに、ソレノ
イド３１をオフ状態とする。したがって、ストッパレバ
ー３０は、ソレノイド３１の吸引力がなくなるので、ス
プリング３２によって押圧され、走行ローラ１１に当接
する （図３（ｂ））。この結果、走行ローラ１１に
は、制動力が加わることになり、停止した台車１０の位
置ズレが防止される。
【００２０】また、無人搬送車５が走行中に、何らかの
不具合により停電等になり、台車１０に電力が供給され
なくなった場合を想定する。従来のシステムでは、無人
搬送車５に特別な制動装置や固定装置等が備えられてい
ないので、駆動力がなくなっても、無人搬送車５は制御
不能状態で走行する危険性がある。これに対して、本実
施形態による位置決め装置を備えた無人搬送車５では、
電力供給がなくなると、ソレノイド３１がオフ状態にな
るので、ソレノイド３１の吸引力がなくなり、ストッパ
レバー３０がスプリング３２によって押圧され、走行ロ
ーラ１１に当接する。この結果、走行ローラ１１の回転
が制動されることになり、台車１０は、強制的に停止さ
せられる。したがって、本実施形態による位置決め装置
を備える無人搬送車５では、制御不能状態で走行するこ
とはなく、安全に停止させることができる。
不具合により停電等になり、台車１０に電力が供給され
なくなった場合を想定する。従来のシステムでは、無人
搬送車５に特別な制動装置や固定装置等が備えられてい
ないので、駆動力がなくなっても、無人搬送車５は制御
不能状態で走行する危険性がある。これに対して、本実
施形態による位置決め装置を備えた無人搬送車５では、
電力供給がなくなると、ソレノイド３１がオフ状態にな
るので、ソレノイド３１の吸引力がなくなり、ストッパ
レバー３０がスプリング３２によって押圧され、走行ロ
ーラ１１に当接する。この結果、走行ローラ１１の回転
が制動されることになり、台車１０は、強制的に停止さ
せられる。したがって、本実施形態による位置決め装置
を備える無人搬送車５では、制御不能状態で走行するこ
とはなく、安全に停止させることができる。
【００２１】このように、本実施形態では、レール軌道
１に沿って走行するように台車１０を案内する走行ロー
ラ１１に対して制動力を与え、停止した無人搬送車５の
位置ズレを防止するストッパレバー３０を、台車１０に
設けるようにしたので、無人搬送車を軌道上の任意の停
止位置で確実に位置決めすることができ、荷物の搬入・
搬出時に動いてしまうという不具合がなく、作業性を向
上させることができる。また、上記ストッパレバー３０
は、電力供給の状態、すなわちオン状態で、走行ローラ
１１に対して制動力を与えず、電力供給がない状態、す
なわちオフ状態で、走行ローラ１１に対して制動力を与
えるようにしたので、台車１０に何らかの不具合で電力
が供給されなくなるような状況が生じても、制御不能状
態で走行することはなく、安全に停止させることができ
る。
１に沿って走行するように台車１０を案内する走行ロー
ラ１１に対して制動力を与え、停止した無人搬送車５の
位置ズレを防止するストッパレバー３０を、台車１０に
設けるようにしたので、無人搬送車を軌道上の任意の停
止位置で確実に位置決めすることができ、荷物の搬入・
搬出時に動いてしまうという不具合がなく、作業性を向
上させることができる。また、上記ストッパレバー３０
は、電力供給の状態、すなわちオン状態で、走行ローラ
１１に対して制動力を与えず、電力供給がない状態、す
なわちオフ状態で、走行ローラ１１に対して制動力を与
えるようにしたので、台車１０に何らかの不具合で電力
が供給されなくなるような状況が生じても、制御不能状
態で走行することはなく、安全に停止させることができ
る。
【００２２】Ｃ．変形例 なお、上述した実施形態では、位置決め装置として、一
端に支点を有するストッパレバー３０をソレノイド３１
の磁力で引き付けることで走行ローラ１１に対する制動
を解除する一方、ソレノイド３１の磁力をなくし、スプ
リング３２の力で走行ローラ１１を制動するようにした
が、これに限定されることなく、停止時に走行ローラ１
１を制動することができ、位置ズレが生じない機構であ
ればよい。例えば、走行ローラ１１もしくは同軸のディ
スク（円盤）を、スプリングの力で挟み込むことにより
制動し、ソレノイドの磁力で解除する、いわゆるディス
クブレーキの機構を有するものでもよい。あるいは、ソ
レノイド３１と走行ローラ１１の間を平行移動するスト
ッパプレートなるものを設け、該ストッパプレートをソ
レノイド３１の磁力で引き付けることで走行ローラ１１
に対する制動を解除する一方、ソレノイド３１の磁力を
なくし、スプリング３２の力で走行ローラ１１を制動す
るようにしてもよい。
端に支点を有するストッパレバー３０をソレノイド３１
の磁力で引き付けることで走行ローラ１１に対する制動
を解除する一方、ソレノイド３１の磁力をなくし、スプ
リング３２の力で走行ローラ１１を制動するようにした
が、これに限定されることなく、停止時に走行ローラ１
１を制動することができ、位置ズレが生じない機構であ
ればよい。例えば、走行ローラ１１もしくは同軸のディ
スク（円盤）を、スプリングの力で挟み込むことにより
制動し、ソレノイドの磁力で解除する、いわゆるディス
クブレーキの機構を有するものでもよい。あるいは、ソ
レノイド３１と走行ローラ１１の間を平行移動するスト
ッパプレートなるものを設け、該ストッパプレートをソ
レノイド３１の磁力で引き付けることで走行ローラ１１
に対する制動を解除する一方、ソレノイド３１の磁力を
なくし、スプリング３２の力で走行ローラ１１を制動す
るようにしてもよい。
【００２３】
【発明の効果】以上、説明したように、この発明によれ
ば、無人搬送車が走行中には、制御手段により、前記第
１の移動手段を駆動することにより、前記制動手段を車
輪の反対方向へ移動させて車輪から離し、一方、無人搬
送車が停止中には、前記第１の移動手段を非駆動とし、
前記車輪に当接させる方向に常に力を加えている前記第
２の移動手段により、前記制動手段を車輪に当接させる
ようにしたので、無人搬送車を軌道上の任意の停止位置
で停止させることができ、確実な位置決めを可能にし、
停止時の位置ズレを防止することができるという利点が
得られる。ゆえに、荷物の搬入・搬出時に動いてしまう
という不具合がなく、作業性を向上させることができる
という利点が得られる。
ば、無人搬送車が走行中には、制御手段により、前記第
１の移動手段を駆動することにより、前記制動手段を車
輪の反対方向へ移動させて車輪から離し、一方、無人搬
送車が停止中には、前記第１の移動手段を非駆動とし、
前記車輪に当接させる方向に常に力を加えている前記第
２の移動手段により、前記制動手段を車輪に当接させる
ようにしたので、無人搬送車を軌道上の任意の停止位置
で停止させることができ、確実な位置決めを可能にし、
停止時の位置ズレを防止することができるという利点が
得られる。ゆえに、荷物の搬入・搬出時に動いてしまう
という不具合がなく、作業性を向上させることができる
という利点が得られる。
【図１】 本発明による無人搬送車システム（レール軌
道）の略構成を示す概念図である。
道）の略構成を示す概念図である。
【図２】 本実施形態による無人搬送車の略構造を示す
断面図である。
断面図である。
【図３】 本実施形態による無人搬送車に設けられた位
置決め装置を説明するための概念図である。
置決め装置を説明するための概念図である。
【図４】 台車１０に搭載された電気・制御系の略構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
１ レール軌道 ２ａ〜２ｈ 分岐レール ３ａ〜３ｈ ステーション ５ａ〜５ｃ 無人搬送車 １０ 台車 １１ 走行ローラ（車輪） ３０ ストッパレバー（制動手段） ３１ ソレノイド（第１の移動手段） ３２ スプリング（第２の移動手段） ３６ 制御部（制御手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｆ１６Ｄ 55/22 Ｆ１６Ｄ 55/22 Ｃ
Claims (5)
- 【請求項１】 軌道上を走行する無人搬送車に設けられ
た位置決め装置であって、 前記無人搬送車の車輪に当接することによって前記車輪
を制動する制動手段と、 前記制動手段に対して、前記車輪の反対方向に力を加え
る第１の移動手段と、前記制動手段に対して、前記車輪
に当接させる方向に常に力を加える第２の移動手段と、 前記無人搬送車が走行中には、前記第１の移動手段によ
り、前記制動手段を車輪の反対方向へ移動させて車輪か
ら離す一方、前記無人搬送車が停止中には、前記第１の
移動手段を非駆動とし、前記第２の移動手段により、前
記制動手段を車輪に当接させる制御手段とを具備するこ
とを特徴とする無人搬送車の位置決め装置。 - 【請求項２】 前記第１の移動手段は、磁力により前記
制動手段を車輪の反対方向に引き付けるソレノイドであ
り、前記第２の移動手段は、前記制動手段を車輪に当接
させる方向に常に力を加えるスプリングであることを特
徴とする請求項１記載の無人搬送車の位置決め装置。 - 【請求項３】 前記ソレノイドは、励磁電流が供給され
ると、前記制動手段を前記車輪の反対側に磁力により引
き付け、励磁電流が供給されないと、前記制動手段を解
放することを特徴とする請求項２記載の無人搬送車の位
置決め装置。 - 【請求項４】 前記スプリングは、前記制動手段と前記
解除手段との間に設けられ、前記制動手段を車輪方向に
常に押圧していることを特徴とする請求項２記載の無人
搬送車の位置決め装置。 - 【請求項５】 前記制御手段は、前記無人搬送車が走行
中には、前記ソレノイドに励磁電流を供給し、前記制動
手段を前記車輪の反対側に磁力により引き付ける一方、
前記無人搬送車が停止すると、前記ソレノイドへの励磁
電流の供給を停止し、前記スプリングにより前記制動手
段を車輪に当接させることを特徴とする請求項２記載の
無人搬送車の位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10093723A JPH11294503A (ja) | 1998-04-06 | 1998-04-06 | 無人搬送車の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10093723A JPH11294503A (ja) | 1998-04-06 | 1998-04-06 | 無人搬送車の位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11294503A true JPH11294503A (ja) | 1999-10-29 |
Family
ID=14090344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10093723A Pending JPH11294503A (ja) | 1998-04-06 | 1998-04-06 | 無人搬送車の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11294503A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1944123A2 (en) | 2000-10-11 | 2008-07-16 | Ebara Corporation | Substrate holding apparatus |
| US8332064B2 (en) | 2005-09-16 | 2012-12-11 | Ebara Corporation | Polishing method and polishing apparatus, and program for controlling polishing apparatus |
-
1998
- 1998-04-06 JP JP10093723A patent/JPH11294503A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1944123A2 (en) | 2000-10-11 | 2008-07-16 | Ebara Corporation | Substrate holding apparatus |
| US8332064B2 (en) | 2005-09-16 | 2012-12-11 | Ebara Corporation | Polishing method and polishing apparatus, and program for controlling polishing apparatus |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050817 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050830 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051026 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060509 |