JPH09247804A - 自律移動台車の斜面走行時における停止装置 - Google Patents
自律移動台車の斜面走行時における停止装置Info
- Publication number
- JPH09247804A JPH09247804A JP8323096A JP8323096A JPH09247804A JP H09247804 A JPH09247804 A JP H09247804A JP 8323096 A JP8323096 A JP 8323096A JP 8323096 A JP8323096 A JP 8323096A JP H09247804 A JPH09247804 A JP H09247804A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来、斜面走行中の自律移動台車の停止装置
は電磁ブレーキを用いる装置では、停止させる時には走
行中はブレーキを駆動車輪から解放するための電流を流
す必要があり、バッテリの消費を早める問題、左右均一
に作動するダイナミックブレーキでは、特性上完全に停
止させることはできず、低速度で長い斜面を最後まで下
り続けてしまう問題がある。 【解決手段】 車体１の左右位置に設けた車輪駆動用モ
−タ５および５１の駆動電流が遮断されたときに、車輪
駆動用モ−タ５および５１に配設した第１および第２の
ダイナミックブレ−キのうち、いずれか一方のダイナミ
ックブレ−キの制動力を大きくし、不均一に制動力を発
生させることで斜面走行中の非情停止を確実にしバッテ
リの消費を少なくした。
は電磁ブレーキを用いる装置では、停止させる時には走
行中はブレーキを駆動車輪から解放するための電流を流
す必要があり、バッテリの消費を早める問題、左右均一
に作動するダイナミックブレーキでは、特性上完全に停
止させることはできず、低速度で長い斜面を最後まで下
り続けてしまう問題がある。 【解決手段】 車体１の左右位置に設けた車輪駆動用モ
−タ５および５１の駆動電流が遮断されたときに、車輪
駆動用モ−タ５および５１に配設した第１および第２の
ダイナミックブレ−キのうち、いずれか一方のダイナミ
ックブレ−キの制動力を大きくし、不均一に制動力を発
生させることで斜面走行中の非情停止を確実にしバッテ
リの消費を少なくした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、病院やリハビリテ
−ション施設等の準構造化された環境下において荷物な
どを搭載して無軌道上を移動する、自律移動台車の斜面
走行時における停止装置に関する。
−ション施設等の準構造化された環境下において荷物な
どを搭載して無軌道上を移動する、自律移動台車の斜面
走行時における停止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人運転される自律移動台車は、
例えば斜面走行時の場合であって、何らかのトラブルで
自律移動台車に備えた非常停止スイッチを入力したとき
に、制動力を作動させる装置としては車輪駆動用モ−タ
に電磁ブレ−キを設けたもの、または左右の駆動モ−タ
に対して均一に制動力が作動するダイナミックブレ−キ
を設けたものが用いられている。また、あるいは車輪駆
動用モ−タの駆動方向切替手段によりモ−タへ供給する
電力の駆動方向を切り替えて、車輪を逆駆動制動となる
ようにし、走行速度を停止速度より小さくした後、電磁
ブレ−キで制動させるといった電磁ブレ−キと駆動方向
切替手段を併用した装置が提案されている（例えば、特
開平５−２７６６０２号公報）。
例えば斜面走行時の場合であって、何らかのトラブルで
自律移動台車に備えた非常停止スイッチを入力したとき
に、制動力を作動させる装置としては車輪駆動用モ−タ
に電磁ブレ−キを設けたもの、または左右の駆動モ−タ
に対して均一に制動力が作動するダイナミックブレ−キ
を設けたものが用いられている。また、あるいは車輪駆
動用モ−タの駆動方向切替手段によりモ−タへ供給する
電力の駆動方向を切り替えて、車輪を逆駆動制動となる
ようにし、走行速度を停止速度より小さくした後、電磁
ブレ−キで制動させるといった電磁ブレ−キと駆動方向
切替手段を併用した装置が提案されている（例えば、特
開平５−２７６６０２号公報）。
【０００３】
【発明の解決しようとする課題】ところが、上記に述べ
たように電磁ブレーキを用いる停止装置では、走行させ
る時は常に電磁ブレ−キを励磁状態にしておき、停止さ
せる時には励磁を解いて行っており、走行中はブレーキ
を駆動車輪から解放するための電流を流す必要があり、
バッテリの消費を早める問題があった。また、左右均一
に作動するダイナミックブレーキでは、ダイナミックブ
レーキの特性上完全に停止させることはできず、低速度
で長い下り坂を有する斜面を最後まで下り続けてしまう
問題があった。また、あるいは電磁ブレ−キと駆動方向
切替手段を併用した装置では前者の左右均一に作動する
ダイナミックブレーキに比べ制動力は向上するものの、
車輪に逆駆動制動がかかる時はモ−タ駆動回路が通電さ
れたままの状態になっているため、電磁ブレーキを用い
るものと同様にバッテリの電力消費を早める問題があっ
た。そこで、本発明は自律移動台車が斜面走行中におい
て、バッテリ切れを起こしたり、何らかのトラブルで走
行の途中に暴走して自律走行が不能となったときに、確
実に自律移動台車を停止させることができ、バッテリの
消費を早めない、ダイナミックブレーキを利用した自律
移動台車の斜面走行時における停止装置に関する。
たように電磁ブレーキを用いる停止装置では、走行させ
る時は常に電磁ブレ−キを励磁状態にしておき、停止さ
せる時には励磁を解いて行っており、走行中はブレーキ
を駆動車輪から解放するための電流を流す必要があり、
バッテリの消費を早める問題があった。また、左右均一
に作動するダイナミックブレーキでは、ダイナミックブ
レーキの特性上完全に停止させることはできず、低速度
で長い下り坂を有する斜面を最後まで下り続けてしまう
問題があった。また、あるいは電磁ブレ−キと駆動方向
切替手段を併用した装置では前者の左右均一に作動する
ダイナミックブレーキに比べ制動力は向上するものの、
車輪に逆駆動制動がかかる時はモ−タ駆動回路が通電さ
れたままの状態になっているため、電磁ブレーキを用い
るものと同様にバッテリの電力消費を早める問題があっ
た。そこで、本発明は自律移動台車が斜面走行中におい
て、バッテリ切れを起こしたり、何らかのトラブルで走
行の途中に暴走して自律走行が不能となったときに、確
実に自律移動台車を停止させることができ、バッテリの
消費を早めない、ダイナミックブレーキを利用した自律
移動台車の斜面走行時における停止装置に関する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明はバッテリを動力源とする車体の左右位置に
設けた車輪を独立駆動する車輪駆動用モ−タと、前記車
輪駆動用モ−タを回動する駆動回路と、前記車輪駆動用
モ−タの回動を停止するための制動手段とを備えた自律
移動台車の斜面走行時における停止装置において、前記
制動手段は前記車輪駆動用モ−タに発電抵抗を並列接続
させた電気回路からなる第１のダイナミックブレ−キ
と、第２のダイナミックブレ−キが前記車輪駆動用モ−
タにそれぞれ配設され、前記自律移動台車が斜面を走行
中の場合であって、前記自律移動台車を停止する非常停
止スイッチが入力されたり、あるいは前記自律移動台車
の故障により前記車輪駆動用モ−タの駆動電流が遮断さ
れたときに、左右のダイナミックブレ−キのうち、いず
れか一方が制動力を発生する装置である。また、左右の
前記ダイナミックブレ−キは制動力差を発生する装置と
するとなお良い。
に、本発明はバッテリを動力源とする車体の左右位置に
設けた車輪を独立駆動する車輪駆動用モ−タと、前記車
輪駆動用モ−タを回動する駆動回路と、前記車輪駆動用
モ−タの回動を停止するための制動手段とを備えた自律
移動台車の斜面走行時における停止装置において、前記
制動手段は前記車輪駆動用モ−タに発電抵抗を並列接続
させた電気回路からなる第１のダイナミックブレ−キ
と、第２のダイナミックブレ−キが前記車輪駆動用モ−
タにそれぞれ配設され、前記自律移動台車が斜面を走行
中の場合であって、前記自律移動台車を停止する非常停
止スイッチが入力されたり、あるいは前記自律移動台車
の故障により前記車輪駆動用モ−タの駆動電流が遮断さ
れたときに、左右のダイナミックブレ−キのうち、いず
れか一方が制動力を発生する装置である。また、左右の
前記ダイナミックブレ−キは制動力差を発生する装置と
するとなお良い。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は本発明の実施の形態を示す自律移
動台車の平面図である。図２は本発明の実施の形態を示
すダイナミックブレ−キを適用した停止装置の電気回路
図である。また、図３は本発明の実施の形態を示す移動
台車の制動力差が小さい場合の、斜面走行時の軌跡であ
る。図４は本発明の実施の形態を示す移動台車の制動力
差が大きい場合の、斜面走行時の軌跡である。図１にお
いて、１は無軌道上を走行する自律移動台車の車体、２
および２１は車体１の走行方向に対して左右位置に設け
た車輪、３および３１、３２、３３は車輪２および２１
による走行を補助し、車体１の下方の四隅に設けた補助
車輪、４は車体１の動力源であるバッテリ電源、５およ
び５１は自律移動台車の左右車輪２および２１を独立駆
動する車輪駆動用モータ、５２は車輪駆動用モータ５お
よび５１の巻線、６は車輪駆動用モ−タ５および５１を
回動する駆動回路、７は車輪駆動用モータの巻線５２に
並列接続させた発電抵抗、７１は駆動回路６と車輪駆動
用モータの巻線５２との電気回路をオン・オフするａ接
点、７２は車輪駆動用モータの巻線５２と発電抵抗７と
の電気回路をオン・オフするｂ接点、８は自律移動台車
の走行停止指令を与える非常停止スイッチ、９は病院あ
るいはリハビリテ−ション施設などを想定した壁、１０
はスロ−プである。自律移動台車はバッテリ電源４から
電力を得るとともに、駆動回路６により車輪駆動用モ−
タ５および５１を回動して車輪２および２１を独立駆動
するようになっている。この時、駆動回路６と車輪駆動
用モータの巻線５２間に設けられたａ接点７１は図２に
示されるように通常オンの状態であり、自律移動台車に
電源が投入された場合である。また、非常停止スイッチ
８は自律移動台車の車体１の上部に設置されてあり、非
常停止スイッチ８を手動で押すか、あるいは無線で停止
信号を入力することでａ接点をオフの状態にし、車輪駆
動用モ−タ５および５１の電源を遮断する。一方、これ
と同時に車輪駆動用モータの巻線５２と発電抵抗７との
電気回路を接続するｂ接点がオンの状態になって、車輪
駆動用モ−タ５および５１が発電することにより電流を
発電抵抗７で消費するので車輪駆動用モ−タ５および５
１に制動力を発生させるようになっている。このように
車輪駆動用モ−タに制動力を発生させる電気回路で構成
されるダイナミックブレ−キを左右の車輪駆動用モ−タ
のうち、例えば車輪駆動用モ−タ５に第１のダイナミッ
クブレ−キを設け、もう一方の車輪駆動用モ−タ５１に
第２のダイナミックブレ−キを設けるようにし、両者の
ダイナミックブレ−キのうち、いずれか一方のダイナミ
ックブレ−キの発電抵抗の大きさを変えることで車輪駆
動用モ−タの制動力を不均一にするようにしてある。あ
るいは左右のダイナミックブレ−キの発電抵抗の大きさ
を適当に変えて制動力差を発生させるようにしても良
い。なお、図２ではダイナミックブレ−キを直流モ−タ
に適用した場合であり、交流モ−タに適用しても良い。
いて説明する。図１は本発明の実施の形態を示す自律移
動台車の平面図である。図２は本発明の実施の形態を示
すダイナミックブレ−キを適用した停止装置の電気回路
図である。また、図３は本発明の実施の形態を示す移動
台車の制動力差が小さい場合の、斜面走行時の軌跡であ
る。図４は本発明の実施の形態を示す移動台車の制動力
差が大きい場合の、斜面走行時の軌跡である。図１にお
いて、１は無軌道上を走行する自律移動台車の車体、２
および２１は車体１の走行方向に対して左右位置に設け
た車輪、３および３１、３２、３３は車輪２および２１
による走行を補助し、車体１の下方の四隅に設けた補助
車輪、４は車体１の動力源であるバッテリ電源、５およ
び５１は自律移動台車の左右車輪２および２１を独立駆
動する車輪駆動用モータ、５２は車輪駆動用モータ５お
よび５１の巻線、６は車輪駆動用モ−タ５および５１を
回動する駆動回路、７は車輪駆動用モータの巻線５２に
並列接続させた発電抵抗、７１は駆動回路６と車輪駆動
用モータの巻線５２との電気回路をオン・オフするａ接
点、７２は車輪駆動用モータの巻線５２と発電抵抗７と
の電気回路をオン・オフするｂ接点、８は自律移動台車
の走行停止指令を与える非常停止スイッチ、９は病院あ
るいはリハビリテ−ション施設などを想定した壁、１０
はスロ−プである。自律移動台車はバッテリ電源４から
電力を得るとともに、駆動回路６により車輪駆動用モ−
タ５および５１を回動して車輪２および２１を独立駆動
するようになっている。この時、駆動回路６と車輪駆動
用モータの巻線５２間に設けられたａ接点７１は図２に
示されるように通常オンの状態であり、自律移動台車に
電源が投入された場合である。また、非常停止スイッチ
８は自律移動台車の車体１の上部に設置されてあり、非
常停止スイッチ８を手動で押すか、あるいは無線で停止
信号を入力することでａ接点をオフの状態にし、車輪駆
動用モ−タ５および５１の電源を遮断する。一方、これ
と同時に車輪駆動用モータの巻線５２と発電抵抗７との
電気回路を接続するｂ接点がオンの状態になって、車輪
駆動用モ−タ５および５１が発電することにより電流を
発電抵抗７で消費するので車輪駆動用モ−タ５および５
１に制動力を発生させるようになっている。このように
車輪駆動用モ−タに制動力を発生させる電気回路で構成
されるダイナミックブレ−キを左右の車輪駆動用モ−タ
のうち、例えば車輪駆動用モ−タ５に第１のダイナミッ
クブレ−キを設け、もう一方の車輪駆動用モ−タ５１に
第２のダイナミックブレ−キを設けるようにし、両者の
ダイナミックブレ−キのうち、いずれか一方のダイナミ
ックブレ−キの発電抵抗の大きさを変えることで車輪駆
動用モ−タの制動力を不均一にするようにしてある。あ
るいは左右のダイナミックブレ−キの発電抵抗の大きさ
を適当に変えて制動力差を発生させるようにしても良
い。なお、図２ではダイナミックブレ−キを直流モ−タ
に適用した場合であり、交流モ−タに適用しても良い。
【０００６】次に動作について説明する。今、下り坂斜
面を走行中の自律移動台車がバッテリ切れなどのトラブ
ルで自律走行することが不能となり、自律移動台車の非
常停止スイッチが入力された場合であって、車輪駆動用
モ−タ５に設けた第１のダイナミックブレ−キの発電抵
抗の大きさを車輪駆動用モ−タ５１に設けた第２のダイ
ナミックブレ−キの発電抵抗より大きくさせ不均一に制
動力を発生させるようにしたとき、次のような動作を行
う。自律移動台車の非常停止スイッチ８が入力される
と、駆動回路６と発電抵抗７との電気回路に設けたａ接
点７１がオフされるとともに、ｂ接点７２がオンの状態
になって車輪駆動用モ−タ５および５１の電源が遮断さ
れる。両者のダイナミックブレ−キのうち、第１のダイ
ナミックブレ−キの発電抵抗の大きさが第２のダイナミ
ックブレ−キより大きいため、発電抵抗の大きいダイナ
ミックブレ−キを有する車輪駆動用モ−タ５のほうが発
電抵抗７で消費する割合が大きくなるため、駆動用モ−
タ５および５１の制動力を不均一に作動させることがで
きるのである。このように制動手段として左右車輪駆動
用モ−タに第１のダイナミックブレ−キと、第２のダイ
ナミックブレ−キをそれぞれ配設することにより、例え
ば、車輪駆動モータ５の制動力を車輪駆動モータ５１の
制動力より強力にした場合は車輪駆動用モータの電源を
遮断すると、移動台車の車体１は最初はダイナミックブ
レーキの制動力でゆっくりとスロ−プ１０を降下する
が、車輪駆動用モータ５の制動力が強いため、図３に示
した軌跡の様なカーブを描き、廊下の壁１０と接触して
完全に停止する。また、車輪駆動用モータ５の制動力を
さらに強力にすると、移動台車の車体１は、図４に示し
たように車輪駆動モータ５に取り付けられた車輪２を中
心とした軌跡を描き、短い落下距離でスロ−プ１０の勾
配に対して真横を向くため、廊下の壁９に接触しなくて
も完全に停止することができ、走行経路が壁から離れて
いる場合に有効である。
面を走行中の自律移動台車がバッテリ切れなどのトラブ
ルで自律走行することが不能となり、自律移動台車の非
常停止スイッチが入力された場合であって、車輪駆動用
モ−タ５に設けた第１のダイナミックブレ−キの発電抵
抗の大きさを車輪駆動用モ−タ５１に設けた第２のダイ
ナミックブレ−キの発電抵抗より大きくさせ不均一に制
動力を発生させるようにしたとき、次のような動作を行
う。自律移動台車の非常停止スイッチ８が入力される
と、駆動回路６と発電抵抗７との電気回路に設けたａ接
点７１がオフされるとともに、ｂ接点７２がオンの状態
になって車輪駆動用モ−タ５および５１の電源が遮断さ
れる。両者のダイナミックブレ−キのうち、第１のダイ
ナミックブレ−キの発電抵抗の大きさが第２のダイナミ
ックブレ−キより大きいため、発電抵抗の大きいダイナ
ミックブレ−キを有する車輪駆動用モ−タ５のほうが発
電抵抗７で消費する割合が大きくなるため、駆動用モ−
タ５および５１の制動力を不均一に作動させることがで
きるのである。このように制動手段として左右車輪駆動
用モ−タに第１のダイナミックブレ−キと、第２のダイ
ナミックブレ−キをそれぞれ配設することにより、例え
ば、車輪駆動モータ５の制動力を車輪駆動モータ５１の
制動力より強力にした場合は車輪駆動用モータの電源を
遮断すると、移動台車の車体１は最初はダイナミックブ
レーキの制動力でゆっくりとスロ−プ１０を降下する
が、車輪駆動用モータ５の制動力が強いため、図３に示
した軌跡の様なカーブを描き、廊下の壁１０と接触して
完全に停止する。また、車輪駆動用モータ５の制動力を
さらに強力にすると、移動台車の車体１は、図４に示し
たように車輪駆動モータ５に取り付けられた車輪２を中
心とした軌跡を描き、短い落下距離でスロ−プ１０の勾
配に対して真横を向くため、廊下の壁９に接触しなくて
も完全に停止することができ、走行経路が壁から離れて
いる場合に有効である。
【０００７】このように非常停止スイッチで駆動電源が
遮断されたた時に、左右の駆動輪に対して不均一に 制
動力が働くため、自重で坂道を降下する軌道に円弧を描
かせ移動台車の方向を変えて廊下の壁に接触させるか、
または、壁に接触しなくても、坂道の勾配に対して真横
に向けることで非常停止するので、従来のダイナミック
ブレーキのように坂道をどこまでも落下していくことが
なくなる。また、下り坂斜面に限らず、移動台車が上り
坂斜面を走行中、バッテリ切れが発生して降下したり、
あるいは駆動モ−タの力で上り坂を登り切らず降下する
ような場合においても、ダイナミックブレーキ装置を用
いて坂道の途中で非常停止させこともできる。なお、本
発明は無軌道上を走行する自律移動台車の場合に限ら
ず、誘導路に沿って走行するものへの応用も可能であ
る。
遮断されたた時に、左右の駆動輪に対して不均一に 制
動力が働くため、自重で坂道を降下する軌道に円弧を描
かせ移動台車の方向を変えて廊下の壁に接触させるか、
または、壁に接触しなくても、坂道の勾配に対して真横
に向けることで非常停止するので、従来のダイナミック
ブレーキのように坂道をどこまでも落下していくことが
なくなる。また、下り坂斜面に限らず、移動台車が上り
坂斜面を走行中、バッテリ切れが発生して降下したり、
あるいは駆動モ−タの力で上り坂を登り切らず降下する
ような場合においても、ダイナミックブレーキ装置を用
いて坂道の途中で非常停止させこともできる。なお、本
発明は無軌道上を走行する自律移動台車の場合に限ら
ず、誘導路に沿って走行するものへの応用も可能であ
る。
【０００８】
【発明の効果】以上で述べたように、本発明によれば移
動台車の自律走行が不能となったときに左右の駆動車輪
に不均一な制動力が働くため、バッテリの消費を早める
ことなく、確実に自律移動台車を斜面上で停止させるこ
とのできる、高信頼性の自律移動台車の斜面走行時にお
ける停止装置を得る効果がある。
動台車の自律走行が不能となったときに左右の駆動車輪
に不均一な制動力が働くため、バッテリの消費を早める
ことなく、確実に自律移動台車を斜面上で停止させるこ
とのできる、高信頼性の自律移動台車の斜面走行時にお
ける停止装置を得る効果がある。
【図１】本発明の実施の形態を示す自律移動台車の平面
図である。
図である。
【図２】本発明の実施の形態を示すダイナミックブレ−
キを適用した停止装置の電気回路図である。
キを適用した停止装置の電気回路図である。
【図３】本発明の実施の形態を示すダイナミックブレ−
キの制動力差が小さい場合の、斜面走行時の軌跡であ
る。
キの制動力差が小さい場合の、斜面走行時の軌跡であ
る。
【図４】本発明の実施の形態を示すダイナミックブレ−
キの制動力差が大きい場合の、斜面走行時の軌跡であ
る。
キの制動力差が大きい場合の、斜面走行時の軌跡であ
る。
１：車体、２，２１：車輪、４：バッテリ電源、５，５
１：車輪駆動用モータ、６：駆動回路、７：発電抵抗、
７１：ａ接点、７２：ｂ接点、８：非常停止スイッチ、
９：壁、１０：スロ−プ
１：車輪駆動用モータ、６：駆動回路、７：発電抵抗、
７１：ａ接点、７２：ｂ接点、８：非常停止スイッチ、
９：壁、１０：スロ−プ
Claims (2)
- 【請求項１】 バッテリを動力源とする車体の左右位置
に設けた車輪を独立駆動する車輪駆動用モ−タと、前記
車輪駆動用モ−タを回動する駆動回路と、前記車輪駆動
用モ−タの回動を停止するための制動手段とを備えた自
律移動台車の斜面走行時における停止装置において、 前記制動手段は前記車輪駆動用モ−タに発電抵抗を並列
接続させた電気回路からなる第１のダイナミックブレ−
キと、第２のダイナミックブレ−キが前記車輪駆動用モ
−タにそれぞれ配設され、前記自律移動台車が斜面を走
行中の場合であって、前記自律移動台車を停止する非常
停止スイッチが入力されたり、あるいは前記自律移動台
車の故障により前記車輪駆動用モ−タの駆動電流が遮断
されたときに、左右のダイナミックブレ−キのうち、い
ずれか一方が制動力を発生する装置であることを特徴と
する自律移動台車の斜面走行時における停止装置。 - 【請求項２】 左右の前記ダイナミックブレ−キが制動
力差を発生する装置であることを特徴とする請求項１記
載の自律移動台車の斜面走行時における停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8323096A JPH09247804A (ja) | 1996-03-11 | 1996-03-11 | 自律移動台車の斜面走行時における停止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8323096A JPH09247804A (ja) | 1996-03-11 | 1996-03-11 | 自律移動台車の斜面走行時における停止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09247804A true JPH09247804A (ja) | 1997-09-19 |
Family
ID=13796524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8323096A Pending JPH09247804A (ja) | 1996-03-11 | 1996-03-11 | 自律移動台車の斜面走行時における停止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09247804A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006204059A (ja) * | 2005-01-24 | 2006-08-03 | Fujitsu Ltd | 走行装置 |
| KR102396740B1 (ko) * | 2021-11-15 | 2022-05-12 | 주식회사 아이들 | 자율주행 로봇용 비상 정지 장치 |
| WO2023276891A1 (ja) | 2021-06-28 | 2023-01-05 | 芝浦機械株式会社 | 織機およびその制御方法 |
-
1996
- 1996-03-11 JP JP8323096A patent/JPH09247804A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006204059A (ja) * | 2005-01-24 | 2006-08-03 | Fujitsu Ltd | 走行装置 |
| WO2023276891A1 (ja) | 2021-06-28 | 2023-01-05 | 芝浦機械株式会社 | 織機およびその制御方法 |
| KR102396740B1 (ko) * | 2021-11-15 | 2022-05-12 | 주식회사 아이들 | 자율주행 로봇용 비상 정지 장치 |
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