JPH11298189A - 段取り替え方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 同種の基板検査から，他種の基板検査への切
り替えをスムーズに行う。 【構成】 一連の同種の基板のうち，最後に検査される
基板に，次に検査すべき基板の種類を特定するための情
報を持たせておき，検査装置においてこの情報を読み取
ることによって次に検査すべき基板の種類を判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【技術分野】この発明は検査装置，実装装置，印刷装
置，各種製造装置等における処理のための段取り替え方
法および装置に関する。

【０００２】

【従来技術】プリント配線基板上の部品の実装状態を検
査する装置を例にとる。プリント配線基板（以下，単に
「基板」という）上の電子部品の実装検査には，はんだ
付け前における電子部品の有無およびその姿勢の検査
と，はんだ付け後におけるはんだ付けの良否の検査とが
含まれる。ここで，はんだ付け前後を問わず基板上に部
品がある状態のすべてを「実装」ということにする。し
たがって，基板上の部品は実装部品である。また，はん
だ付け前における電子部品の有無およびその姿勢，なら
びにはんだ付け後におけるはんだ付けの良否を総称して
実装状態の良否（または実装品質）という。

【０００３】目視による実装品質の検査では検査ミスの
発生が避けられず，検査員によって検査結果にばらつき
が生じやすい。また，検査処理能力にも限界がある。

【０００４】そこで，多数の部品が実装された基板につ
いて，実装品質を画像処理技術を用いて自動的に検査す
る検査装置が実用化されてきた。この検査装置は教示モ
ードと検査モードとを持つ。教示モードにおいて，実装
状態検査のための検査用データ（情報）が設定される。
検査モードにおいて，検査用データを参照して実際の基
板の検査が行われる。

【０００５】教示モードにおいて設定される検査用デー
タ（情報）は，被検査基板の種類ごとに設定される。検
査用データには，被検査基板のサイズや被検査基板上に
実装される部品の位置や種類の他に，自動検査に必要な
画像およびその判定基準に関する情報も含まれている。
この画像およびその判定基準に関する情報には，各部品
がはんだ付けされる基板上のランド，部品に関する情
報，検査領域として設定されるウィンドウに関する情報
（形状，大きさ等），ランド上のはんだ付け状態等を表
す特徴パラメータ（基準パラメータ）に関する情報，特
徴パラメータ等の良否を判定するための判定基準などが
ある。

【０００６】図５は従来の検査装置の概略構成を示すも
のである。

【０００７】多様な種類の被検査基板を検査する場合に
は，一般に，同種類の基板をまとめて検査する。ある種
類の被検査基板についての検査が完了した後に，別の種
類の被検査基板の検査に移る，というようにして検査が
進められる。図５においてコンベア75によって，複数の
被検査基板73および74が一定の間隔をあけて搬送されて
いる。被検査基板73と74は種類が異なるものであるとす
る。すべての被検査基板73の検査を終えた後，被検査基
板74の検査が開始される。

【０００８】コンベア55の搬送路の途中には基板種判別
読取装置71と，実装部品検査装置72とが配置されてい
る。被検査基板73，74は基板種判別読取装置71と実装部
品検査装置72内をこの順番に通過する。同種の複数の部
品実装基板のうち，先頭で搬送される（最初に検査され
る）部品実装基板には，基板の種別を特定するための情
報（たとえば，バーコード情報など）73ａ，74ａがあら
かじめ設けられており，実装部品検査装置72による検査
に先だって，基板種判別読取装置71によってこの基板種
判別情報が読み取られる。読み取った基板種判別情報が
基板種判別読取装置71から実装部品検査装置72に送られ
る。実装部品検査装置72はこの基板種判別情報に基づい
て次に検査対象になる部品実装基板の検査のための準備
（たとえば，基板種別に応じたガイド幅の調整，判定基
準の特定）が行われる。これを段取り替えという。

【０００９】このように，従来の検査装置，実装装置，
印刷装置，各種製造装置等（総称して，処理装置とい
う）において，多数の種類の基板や印刷物等（総称し
て，対象物という）を連続して自動的に処理するために
は，前もって次に処理する対象物の種別を判定しておく
必要がある。対象物を判定するための情報は，一連に搬
入される多数の対象物のうちの最初に処理装置に搬入さ
れる対象物に設けられているので，その情報の読取装置
を処理装置の前段に配置する必要があった。

【００１０】

【発明の開示】この発明は，複数の種類の対象物を処理
する処理装置において，対象物の種別が変わるときに，
前段に情報読取装置等を配置することなく段取り替えを
行える方法および装置を提供するものである。

【００１１】第１の発明による段取り替え方法は，処理
位置に順次搬入される処理対象物の処理を順次行い，対
象物の種別が変わったときに新たな種別の対象物につい
ての処理のために段取り替えを行う方法であり，順次処
理すべき同一種別の第１の対象物が複数個あるときに，
次に処理すべき別の種別の第２の対象物についての種別
情報を上記第１の対象物の一つに設けておき，この種別
情報が設けられた第１の対象物を上記第１の対象物の最
後に処理位置に搬入し，上記処理位置に最後に搬入され
た第１の対象物に設けられた種別情報を読み取り，読み
取った種別情報に基づいて，上記最後に搬入された第１
の対象物についての処理の後に，次に処理すべき第２の
対象物についての処理のための段取り替えを行うもので
ある。

【００１２】第１の発明による段取り替え装置は，上記
の段取り替え方法の実現に用いられるものであり，対象
物の種別に対応して段取りに関する情報を記憶する記憶
手段，上記処理位置に搬入された対象物に設けられた種
別情報を読み取る手段，および読み取った種別情報に基
づいて，上記種別情報が設けられた対象物についての処
理の後に，上記記憶手段に記憶された段取りに関する情
報に基づいて次に処理すべき対象物についての処理のた
めの段取り替えを行う手段を備えている。

【００１３】この発明による段取り替え方法および装置
は，基板上の部品の実装状態を検査する検査装置，基板
上に部品を実装する実装装置，対象物に印刷する印刷装
置，工業製品等の製造装置等に適用することができる。

【００１４】この発明によると，順次処理する複数個の
対象物（第１の対象物）について，最後に処理位置に搬
入される対象物に，次に処理すべき別の種別の対象物
（第２の対象物）についての種別情報が設けられてい
る。したがって，処理装置においてこの種別情報を読み
取り，次の種別の対象物の処理のための準備（段取り替
えの準備）を行うことができる。種別情報の読み取りの
ために処理装置の前段に読取装置を配置する必要がな
く，処理装置に設けられた読取装置（撮像装置を含む）
を活用することができる。最後に搬入された第１の対象
物についての処理の後に，段取り替えが行われる。複数
の種類の対象物を順次処理する場合に，段取り替えを無
人でかつスムーズに行うことができる。

【００１５】第１の対象物が１個である場合には，その
対象物に次に処理すべき別の種別の第２の対象物につい
ての種別情報を設けておけばよい。

【００１６】もっとも，対象物の種別が変わっても段取
りに変更がない場合には，必ずしも段取り替えは必要な
い（この場合にも「段取り替えを行う」ことに含まれる
ものとする）。同じ段取りで第２の対象物についての処
理が行われる。

【００１７】記憶手段に記憶される段取りに関する情報
は，テーブルの形で記憶しておいてもよいし，プログラ
ムの中に組み込まれていてもよい。

【００１８】第２の発明による段取り替え方法は，処理
位置に順次搬入される処理対象物の処理を順次行い，対
象物の種別が変わったときに新たな種別の対象物につい
ての処理のために段取り替えを行う方法であり，同一種
別のすべての対象物についての処理が終了したのちに，
次に処理すべき対象物の種別情報が設けられた段取り替
え指示専用物を処理位置に搬入し，上記処理位置に搬入
された段取り替え指示専用物に設けられた種別情報を読
み取り，読み取った種別情報に基づいて，次に処理すべ
き種別の対象物についての処理のための段取り替えを行
うものである。

【００１９】第２の発明による段取り替え装置は上記の
段取り替え方法の実現のために好適に用いられるもので
あり，対象物の種別に対応して段取りに関する情報を記
憶する記憶手段，上記処理位置に搬入された段取り替え
指示専用物に設けられた種別情報を読み取る手段，なら
びに読み取った種別情報および上記記憶手段に記憶され
た段取りに関する情報に基づいて，次に処理すべき種別
の対象物についての処理のための段取り替えを行う手段
を備えている。

【００２０】次に処理すべき対象物の処理の前に，段取
り替え指示専用物が処理装置に搬入され，この指示専用
物に設けられた種別情報が読み取られて，段取り替えが
行われる。第２の発明においても，処理装置の前段に種
別情報の読取装置を設ける必要はなく，処理装置に備え
られた読取装置を活用して種別情報の読み取りを行な
い，段取り替えに進むことが可能である。

【００２１】

【実施例】以下，この発明を基板上に実装された部品の
実装状況を検査する装置に適用した実施例について説明
する。

【００２２】図１は実装部品検査装置の構成を示すもの
である。

【００２３】検査装置は，基準基板20Ｓを撮像しかつそ
の撮像データを処理して得られる，基準基板20Ｓ上にあ
る各部品21Ｓの検査領域の特徴パラメータ（基準パラメ
ータ）と，被検査基板20Ｔを撮像しかつその撮像データ
を処理して得られる，上記被検査基板20Ｔ上にある各部
品21Ｔの検査領域の特徴パラメータ（検査パラメータ）
とを比較して，判定基準に基づいてこれらの各部品21Ｔ
が正しく実装されているかどうかを判定するものであっ
て，ＸＹテーブル部23，投光部24，撮像部25および処理
装置27を含んでいる。

【００２４】ＸＹテーブル部23は処理装置27のＸＹテー
ブル・コントローラ31から与えられる制御信号により制
御されるＸ軸モータおよびＹ軸モータ（いずれも図示
略）を備えており，これらモータの駆動により，基板20
Ｓまたは20Ｔを支持するステージ26をＸ方向およびＹ方
向へ移動させかつ位置決めする。

【００２５】ＸＹテーブル部23によって支持された基板
20Ｓおよび20Ｔは投光部24によって照明されかつ撮像部
25により撮像される。

【００２６】投光部24は，処理装置27の撮像コントロー
ラ29からの制御信号に基づきそれぞれ赤色光，緑色光お
よび青色光を発生して検査対象へ異なる入射角で照射す
るためのリング状の発光体を備えている。これらの発光
体から出射される三色の光により基板20Ｓまたは20Ｔが
照明される。その反射光像は撮像部25によって電気信号
に変換される。

【００２７】撮像部25は，投光部24の上方に位置するカ
ラー・テレビ・カメラを備えており，基板20Ｓまたは20
Ｔからの反射光はこのカラー・テレビ・カメラによって
三原色のカラー信号Ｒ，Ｇ，Ｂに変換されて処理装置27
へ供給される。撮像部25はオートフォーカス機能，ズー
ム機能等を持っている。

【００２８】処理装置27は，画像入力部28，撮像コント
ローラ29，画像処理部30，ＸＹテーブル・コントローラ
31，検査領域抽出部32，判定部33，ティーチング・テー
ブル34，基板種判別部42，メモリ35，キーボード36，Ｃ
ＲＴ表示装置37，プリンタ38，通信装置39，フロッピィ
・ディスク装置40，および制御部41から構成されてい
る。これらの各部28〜34，41，42等の一部または全部は
プログラムされたコンピュータによって実現される。図
１ではコンピュータの果たす機能を各部として表現して
いる。

【００２９】画像入力部28は撮像部25からカラー信号
Ｒ，Ｇ，Ｂが供給されたときに，そのデジタル信号への
変換，その他の処理を行って画像データとして制御部41
へ与える。メモリ35はＲＡＭを含み，制御部41の作業エ
リアとして使われる。

【００３０】検査領域抽出部32は制御部41を介して与え
られる画像データから検査対象（部品等）が存在する範
囲の画像を切り出し，さらにこの切り出した画像から検
査領域（ウィンドウ内の画像データ）を抽出する。

【００３１】画像処理部30は検査領域抽出部32によって
抽出された画像データを画像処理して特徴パラメータ
（基準パラメータ，検査パラメータ）を作成し，これら
を判定部33，ティーチング・テーブル34または制御部41
に供給する。ティーチング・テーブル34は教示モードに
おいて設定された各種データ，画像処理部30で得られた
特徴パラメータ，その他の検査用データを記憶する。

【００３２】判定部33は教示モードまたは検査モードに
おいて，ティーチング・テーブル34から読み出された基
準パラメータと，画像処理部30から転送される検査パラ
メータとを比較して，判定基準にしたがって，その被検
査基板20Ｔについて実装状態（はんだ付け状態等）の良
否を判定し，その判定結果を制御部41へ出力する。

【００３３】基板種判別部42は，被検査基板20Ｔ上に設
けられた基板種情報を撮像した撮像部25から出力され，
画像入力部28および制御部41を介して与えられる基板の
種類の特定のための基板種情報画像データと，あらかじ
め用意された基準画像データとをパターン・マッチング
して，次に検査対象となる被検査基板20Ｔの種類（基板
種）を判別するものであり，その内容については後述す
る。

【００３４】撮像コントローラ29は，制御部41と投光部
24および撮像部25とを接続するインターフェースなどを
備え，制御部41からの指令に応じて投光部24の発光体の
光量を調整したり，撮像部25のカラー・テレビ・カメラ
の制御を行う。

【００３５】ＸＹテーブル・コントローラ31は制御部41
とＸＹテーブル部23とを接続するインターフェースなど
を備え，制御部41の出力に基づきＸＹテーブル部23を制
御してその上の基板20Ｓまたは20Ｔの位置決め等を行
う。

【００３６】ＣＲＴ表示装置37は陰極線管（ＣＲＴ）を
備え，制御部41から画像データ，判定結果，キー入力デ
ータなどが供給されたとき，これを画面上に表示する。
プリンタ38は制御部41から検査結果などが供給されたと
き，これを予め定められたフォーマットでプリントアウ
トする。キーボード36は操作情報，基準基板20Ｓや被検
査基板20Ｔに関するデータなどを入力するのに必要な各
種キーを備えており，このキーボード36から入力された
情報やデータなどは制御部41へ供給される。フロッピィ
・ディスク装置40は制御部41から与えられる検査結果デ
ータなどをフロッピィ・ディスクに記憶する。通信装置
39は検査装置にオンラインで接続されたサーバや情報分
析端末装置と検査装置との間のデータ通信を行う。

【００３７】制御部41はＣＰＵを含み，上述した各部の
制御を通して教示モードにおける動作および検査モード
における動作の全体を統括的に制御するとともに，通信
装置39を介してサーバや端末装置とデータのやりとりを
行う。

【００３８】図２はティーチング・テーブルの一例を示
している。ティーチング・テーブルは基板名（基板Ｉ
Ｄ）ごとに設けられている。各基板名のティーチング・
テーブルには，その基板サイズ，その基板に実装される
部品を特定するデータ（部品データ；部品種，グルー
プ，バリエーションなど），その部品の基板上における
実装位置（基板の所定点を基準とする座標データ），教
示された検査用データ（上述のウィンドウに関するデー
タ，基準パラメータ，判定基準等）等が記憶される。こ
のティーチング・テーブルは教示モードの動作によって
作成される。

【００３９】図３は検査装置の検査モードにおける検査
処理の手順の概要を示すものである。

【００４０】被検査基板20Ｔ上には，基板種情報領域が
設けられている。この領域は，検査装置のＸＹテーブル
23上に搬入された被検査基板20Ｔの姿勢を基準として前
方端部，後方端部などにあらかじめ決められている。順
次検査すべき同一種類の複数枚の被検査基板がある場合
には，それらの被検査基板のうち，最後に検査装置に搬
入される基板にのみ，基板種情報領域に基板種情報が表
される。この基板種情報は，次に検査装置で検査する予
定となっている基板の種類を特定するものであり，たと
えばバーコードによって表される。バーコードが印刷さ
れたシールが基板種情報領域に貼付される。ある種類の
被検査基板が１枚のみの場合にはその基板に基板種情報
が表される。

【００４１】オペレータはキーボード36から検査対象と
すべき基板の基板名を入力し（ステップ51），キーボー
ド36から検査開始を入力する（ステップ52）。

【００４２】コンベアによって搬送されてきた被検査基
板20Ｔが自動的にまたはオペレータによってセットもし
くはＸＹテーブル23上に搬入され，位置決めされる（ス
テップ53，54）。

【００４３】被検査基板20Ｔの基板種情報領域が撮像部
25の撮像位置にくるようにＸＹテーブル23が制御され
る。撮像部25によって基板種情報領域を含む領域が撮像
され，この撮像により得られた画像データから基板種情
報領域の画像が領域抽出部32によって抽出される。

【００４４】抽出された基板種情報領域の画像またはそ
の画像から抽出されたパターンもしくはパラメータが基
板種判別部42において，あらかじめ基板種判別部42に記
憶されている基板種判定のための基準画像データ（また
は基準パターンもしくはパラメータ）と比較される（た
とえばパターン・マッチングされる）。この比較処理に
より，被検査基板上の基板種情報領域に基板種情報が有
るか無いか，有る場合にはその基板種情報がどの種類の
基板を示しているかどうかが判定される。基板種情報が
無いと判定されたときにはその基板は同一種の被検査基
板のうちの最後の基板ではなく，有ると判定されたとき
には最後の基板である（ステップ55）。

【００４５】最後の基板で無い場合には，その被検査基
板の検査に進む（ステップ62）。

【００４６】基板検査において，撮像部25によって撮像
された画像から検査すべき領域が領域抽出部32によって
抽出され，抽出された画像データに基づいて特徴パラメ
ータ（検査パラメータ）が画像処理部30によって作成さ
れる。作成された検査パラメータがティーチング・テー
ブル34に格納されている基準パラメータと比較され，判
定基準にしたがって実装部品の良否が判定される（ステ
ップ63）。被検査基板20Ｔ上のすべての実装部品21Ｔに
ついて上記の処理が繰り返される。

【００４７】検査の結果，実装不良の部品を含む基板に
ついては，その検査結果および不良部分の画像がＣＲＴ
表示装置37に表示される（ステップ64）。検査結果を示
すデータには不良部品についてその座標（位置），部品
名称，不良内容（はんだ不良，部品なしなど）などの情
報や，計測データ情報（フィレット長など）が含まれ
る。検査結果は外部に出力される。たとえば，フロッピ
ィ・ディスク装置40によって記憶される，または通信装
置39によりサーバに転送される。表示された内容の一部
または全部は必要に応じてプリンタ38によって印字され
る。

【００４８】この後，被検査基板20ＴがＸＹテーブル23
上から搬出される（ステップ65）。

【００４９】次の被検査基板20Ｔが同じようにＸＹテー
ブル23上に搬入され（ステップ53，54），最後の基板か
どうかが判定される（ステップ55）。

【００５０】被検査基板20Ｔの基板種情報領域に基板種
情報が有ると判定されると（ステップ55でＹＥＳ），そ
の基板種情報に基づいて次に搬入される被検査基板の種
類が特定される（ステップ56）。この特定された基板種
を示すデータはメモリに記憶される。

【００５１】ＸＹテーブル23上に既に搬入されている被
検査基板20Ｔについての検査が部品ごとに上述のように
実施され（ステップ57），不良部品を含むものについて
はその表示，出力等が行われる（ステップ59）。検査さ
れた基板はＸＹテーブル23から搬出される（ステップ6
0）。

【００５２】この後，先に記憶した次の基板の種類を示
すデータに基づいて，次に搬入されるであろう新しい種
類の被検査基板についての検査装置における段取り替え
が行われる。この段取り替えは，あらかじめ基板種ごと
に用意されたデータに基づいて行われる（ステップ6
1）。たとえば，ティーチング・テーブル34に記憶され
た基板サイズに基づいて，次に検査すべき被検査基板20
Ｔの基板サイズに適合するようにＸＹテーブル23上のガ
イド幅が調整される。また，新たな種類の基板について
の検査用データがポイントされる。ポイントされた検査
用データが次に搬入される基板の検査のために用いられ
ることになる。この後，新たな種類の基板がＸＹテーブ
ルに搬入されれば（ステップ53，54），その基板につい
ての検査が同様に行われていく。

【００５３】同種の被検査基板のうちの最後の基板上
に，次に検査対象とされる基板の基板種情報を持たせて
おくことによって，一の種別の基板検査から他の種別の
基板の検査への移行をスムーズに行うことができる。ま
た，実装部品検査装置に備えられている撮像部25を活用
して基板種情報を撮像しているので，実装部品検査装置
の前段に，基板の種別を判定するための，または基板種
情報を読み取るための装置を設ける必要がない。実装部
品検査装置（システム）の全体を小型化することができ
る。

【００５４】基板種情報の読み取りおよびその判定処理
は，被検査基板20Ｔ上のすべての実装部品の良否の判定
（ステップ62，57の処理）を終えた後に行ってもよい。

【００５５】基板種情報は，必ずしも被検査基板に設け
る必要はなく，基板種判別のための専用の基板（以下，
ダミー基板という）を用いてもよい。ダミー基板には特
定の位置に基板種情報が表される。ダミー基板を用いた
ときの検査装置の検査モードにおける検査手順が図４に
示されている。図３と同じ処理については同一符号を付
し，重複した説明を避ける。

【００５６】ダミー基板は，同種の基板の最後のもの
と，次に検査される新たな種類の基板の最初のものとの
間に置かれる。すなわち，基板の種類が変わるときに，
新たな種類の基板の直前に，ダミー基板はＸＹテーブル
23に搬入される。

【００５７】ＸＹテーブル23に基板が搬入されると（ス
テップ53，54），その基板種情報領域が撮像され，この
撮像画像データに基づいて基板種情報の有無，およびそ
の内容が判別される。基板種情報がなければ（ステップ
55ＡでＮＯ），通常の被検査基板20Ｔであり，被検査基
板20Ｔについての検査が行われる（ステップ62）。基板
種情報があればそれはダミー基板である（ステップ55Ａ
でＹＥＳ）。ダミー基板に対する実装部品検査は行われ
ず，ダミー基板はそのままＸＹテーブル23から搬出され
る（ステップ60Ａ）。ダミー基板から読み取られた基板
種情報に基づいて次に検査すべき新たな被検査基板の検
査のための段取りが行われる（ステップ61）。

【図面の簡単な説明】

【図１】検査装置の構成を示すものである。

【図２】ティーチング・テーブルの内容の一例を示す。

【図３】検査モードにおける検査装置の処理手順を示す
フロー・チャートである。

【図４】検査モードにおける検査装置の処理手順の他の
例を示すフローチャートである。

【図５】従来の検査装置の全体構成を示すものである。

【符号の説明】

25 撮像部 27 処理装置 30 画像処理部 33 判定部 34 ティーチング・テーブル 37 ＣＲＴ表示装置 41 制御部 42 基板種判別部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 処理位置に順次搬入される処理対象物の
   処理を順次行い，対象物の種別が変わったときに新たな
   種別の対象物についての処理のために段取り替えを行う
   方法であり，順次処理すべき同一種別の第１の対象物が
   複数個あるときに，次に処理すべき別の種別の第２の対
   象物についての種別情報を上記第１の対象物の一つに設
   けておき，この種別情報が設けられた第１の対象物を上
   記第１の対象物の最後に処理位置に搬入し，上記処理位
   置に最後に搬入された第１の対象物に設けられた種別情
   報を読み取り，読み取った種別情報に基づいて，上記最
   後に搬入された第１の対象物についての処理の後に，次
   に処理すべき第２の対象物についての処理のための段取
   り替えを行う，段取り替え方法。
2. 【請求項２】 処理位置に順次搬入される処理対象物の
   処理を順次行い，対象物の種別が変わったときに新たな
   種別の対象物についての処理のために段取り替えを行う
   方法であり，同一種別のすべての対象物についての処理
   が終了したのちに，次に処理すべき対象物の種別情報が
   設けられた段取り替え指示専用物を処理位置に搬入し，
   上記処理位置に搬入された段取り替え指示専用物に設け
   られた種別情報を読み取り，読み取った種別情報に基づ
   いて，次に処理すべき種別の対象物についての処理のた
   めの段取り替えを行う，段取り替え方法。
3. 【請求項３】 処理位置に順次搬入される処理対象物の
   処理を順次行い，対象物の種別が変わったときに新たな
   種別の対象物についての処理のために段取り替えを行う
   装置であり，対象物の種別に対応して段取りに関する情
   報を記憶する記憶手段，上記処理位置に搬入された対象
   物に設けられた種別情報を読み取る手段，および読み取
   った種別情報に基づいて，上記種別情報が設けられた対
   象物についての処理の後に，上記記憶手段に記憶された
   段取りに関する情報に基づいて次に処理すべき対象物に
   ついての処理のための段取り替えを行う手段，を備えた
   段取り替え装置。
4. 【請求項４】 処理位置に順次搬入される処理対象物の
   処理を順次行い，対象物の種別が変わったときに新たな
   種別の対象物についての処理のために段取り替えを行う
   装置であり，対象物の種別に対応して段取りに関する情
   報を記憶する記憶手段，上記処理位置に搬入された段取
   り替え指示専用物に設けられた種別情報を読み取る手
   段，ならびに読み取った種別情報および上記記憶手段に
   記憶された段取りに関する情報に基づいて，次に処理す
   べき種別の対象物についての処理のための段取り替えを
   行う手段，を備えた段取り替え装置。