JPH11314705A - マガジン自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 マガジンの搬送時に振動、騒音等を伴わず円
滑に搬送する。 【解決手段】 マガジン供給部３０より未検査のワーク
１４を収納したマガジン３６をワーク取出し部３１に搬
送するマガジン搬送台４４を設け、このマガジン搬送台
４４を第１のマガジン搬送機構４１によって昇降および
往復移動させる。マガジン搬送機構４１の駆動源として
昇降用エアシリンダ４５と往復移動用エアシリンダ４６
を用いる。ワーク取出し部３１からマガジン収納部３３
にマガジン３６を搬送するマガジン搬送台１０１を設
け、このマガジン搬送台１０１を第２のマガジン搬送機
構１０２によって昇降および往復移動させる。マガジン
搬送機構１０２の駆動源として昇降用エアシリンダ１０
５と往復移動用エアシリンダ１０６を用いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークを収納した
マガジンをマガジン供給部からワーク取出し部へ搬送
し、その後ワーク取出し部からマガジン収納部へ搬送す
るマガジン自動搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】マガジンを所定位置に自動的に搬送する
この種のマガジン搬送装置としては、特開平５−１６６
８５１号公報（以下、先行技術１という）、特開平７−
５３００９号公報（以下、先行技術２という）等に開示
されたものが知られている。

【０００３】先行技術１に記載されたマガジン搬送装置
は、マガジンを供給するローダステージとマガジンを受
け取るアンローダステージを２階建てに構成し、ローダ
ステージよりマガジンを受け取って上昇または下降させ
てリードフレーム払い出し位置または収納位置に位置さ
せ、リードフレームを払い出しまたは収納したマガジン
をエレベータによってアンローダステージに載置するよ
うにしている。エレベータの昇降および進退移動は２つ
のモータによって行っている。このような構造において
は、マガジンを単にエレベータに載置しているだけであ
るためエレベータが昇降した際、装置の振動等によって
マガジンが位置ずれし易く、そのためマガジンからのリ
ードフレームの払い出しまたはマガジンへのリードフレ
ームの収納が円滑に行えないという問題があった。

【０００４】先行技術２に記載されたマガジン搬送装置
は、上記した先行技術１に記載されたマガジン搬送装置
において、エレベータにマガジンをチャックするチャッ
ク手段を設けている。このような構造においては、チャ
ックによってマガジンを吸着保持しているので、エレベ
ータの昇降時に装置の振動等によってマガジンが位置ず
れすることがなく、マガジンからのリードフレームの払
い出しまたはマガジンへのリードフレームの収納が円滑
に行える。

【０００５】この他、ローダステージとアンローダステ
ージを同一平面上に配置したマガジン搬送装置も種々提
案されているが、いずれもモータ駆動による搬送方式を
採用したものが一般的である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記した通り、従来の
マガジン自動搬送装置はいずれもマガジン搬送機構の駆
動源としてモータを用いてマガジンを所定位置に搬送し
ていた。しかしながら、モータ駆動方式はモータの振動
を完全に取り除くことが難しいため、高精度に位置決め
することができず、また騒音が発生するという問題があ
った。また、先行技術１，２に記載されたマガジン搬送
装置においては、ローダステージとアンローダステージ
を２階建てに構成しているので、装置の高さが高くな
り、大型化するという不具合があった。

【０００７】本発明は上記した従来の問題を解決するた
めになされたもので、その目的とするところは、マガジ
ンの搬送時に振動、騒音等を伴わず円滑に搬送すること
ができ、また比較的簡単な構造でマガジンを所定位置に
確実に位置決めすることができるようにしたマガジン自
動搬送装置を提供することにある。さらに、本発明は、
コンパクト化と高速化が図れるマガジン自動搬送装置を
提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に第１の発明は、複数のワークを収納するマガジンを搬
送するマガジン自動搬送装置において、マガジン供給部
より処理前のワークを収納したマガジンをワーク取出し
部に搬送する第１のマガジン搬送機構と、前記ワーク取
出し部に位置するマガジンをマガジン収納部に搬送する
第２のマガジン搬送機構とを備え、前記第１、第２のマ
ガジン搬送機構のうちの少なくともいずれか一方は、昇
降自在でかつ往復移動自在なマガジン搬送台と、このマ
ガジン搬送台を昇降させる昇降用シリンダと、前記マガ
ジン搬送台を往復移動させる往復移動用シリンダとで構
成されることを特徴とする。

【０００９】第２の発明は、上記第１の発明において、
前記マガジン搬送台の上面にマガジンが位置決めされて
設置される複数のマガジン設置部が設けられていること
を特徴とする。

【００１０】第３の発明は、上記第２の発明において、
前記マガジン設置部が逆台形状の凹部であることを特徴
とする。

【００１１】第４の発明は、上記第１、第２または第３
の発明において、前記ワーク取出し部には、マガジンが
設置される昇降自在なマガジン設置台が設けられている
ことを特徴とする。

【００１２】第５の発明は、上記第４の発明において、
前記マガジン設置台の上面にはマガジンが位置決めされ
て設置されるマガジン設置部が設けられていることを特
徴とする。

【００１３】第６の発明は、上記第１の発明において、
前記ワーク取出し部には、マガジンをマガジン設置台に
対して位置決めし変形を矯正する位置決め矯正機構と、
前記マガジン内のワークを１枚ずつ順次排出してワーク
供給部に供給するワーク供給機構が設けられていること
を特徴とする。

【００１４】第７の発明は、上記第６の発明において、
前記位置決め矯正機構は、昇降自在な押圧部材と、この
押圧部材をマガジンに上方から押し付けてマガジンの中
心を前記押圧部材の中心と一致させる駆動手段とを備え
ていることを特徴とする。

【００１５】第８の発明は、上記第７の発明において、
前記位置決め矯正機構は、前記押圧部材が上昇復帰する
際のマガジンの浮き上がりを防止する浮き上がり防止機
構を備えていることを特徴とする。

【００１６】第９の発明は、上記第６の発明において、
前記ワーク供給部に供給された未処理のワークを処理部
に搬送し、処理後は処理済みのワークを前記処理部から
前記ワーク供給部に返却するワーク搬送返却機構を備
え、このワーク搬送返却機構は、処理が終了したワーク
を吸着保持して処理部からワーク供給部に搬送する第１
の吸着手段と、処理前のワークを吸着保持して前記ワー
ク供給部から前記処理部に搬送する第２の吸着手段と、
前記第１、第２の吸着手段が取付けられ駆動装置によっ
てワークの移動方向に往復移動されるスライダとで構成
されていることを特徴とする。

【００１７】第１０の発明は、上記第６、第７、第８ま
たは第９の発明において、前記ワーク供給部には、ワー
クを位置決めする位置決め機構と、処理が終了したワー
クをマガジン取出し部のマガジン内に返却するワーク返
却機構が設けられていることを特徴とする。

【００１８】第１１の発明は、上記第１〜１０の発明の
うちのいずれか１つにおいて、前記マガジン供給部、ワ
ーク取出し部、ワーク供給部およびマガジン収納部を同
一平面上に設けたことを特徴とする。

【００１９】第１の発明において、マガジン搬送台の駆
動手段としてシリンダを用いているので、振動や騒音の
発生が少ない。シリンダとしては、エアシリンダもしく
は油圧シリンダが用いられる。第２、第３の発明におい
て、マガジン搬送台はマガジン設置部によってマガジン
を位置決めする。第４の発明において、マガジンはマガ
ジン搬送機構によってワーク取出し部に搬送されマガジ
ン設置台上に載置される。第５の発明において、マガジ
ン設置台はマガジン設置部によってマガジンを位置決め
する。

【００２０】第６の発明において、位置決め矯正機構
は、マガジンを位置決めすると同時にマガジンの変形を
矯正し、マガジンからのワークの取出しもしくはマガジ
ンへのワークの返却を容易にする。ワーク供給機構は、
マガジン内のワークを排出しワーク供給部に搬送する。
第７の発明において、位置決め矯正機構の押圧部材はマ
ガジンを押圧して変形を矯正し、マガジンの中心を押圧
部材の中心に強制的に一致させる。、第８の発明におい
て、浮き上がり防止機構は押圧部材が上昇復帰する際の
マガジンの浮き上がりを阻止する。

【００２１】第９の発明において、ワーク搬送返却機構
の第１の吸着手段は処理が終了したワークを処理部より
ワーク供給部に搬送し、第２の吸着手段は処理前のワー
クをワーク供給部より処理部に搬送する。したがって、
ワーク搬送返却機構は往動作または復動作において、空
の状態、すなわちワークを保持しない状態で動作するこ
とがなく、ワークの搬送を高速化することができる。処
理部におけるワークの処理としては、パターン、リード
フレームの検査、加工、半田付け等が考えられる。第１
０の発明において、位置決め機構はワークを所定位置に
位置決めしワーク搬送返却機構によるワークの吸着保持
およびワーク返却機構によるワークのマガジンへの返却
を確実にする。第１１の発明において、前記マガジン供
給部、ワーク取出し部、ワーク供給部およびマガジン収
納部は同一平面上に設けられているので、装置の高さを
低くすることができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示す実施の
形態に基づいて詳細に説明する。図１は本発明に係るマ
ガジン自動搬送装置を備えた印刷パターン外観検査装置
の正面図、図２は同検査装置の概略構成図、図３はパタ
ーン検出方法を説明するための図、図４は第１のマガジ
ン搬送機構の斜視図、図５はマガジン供給部、ワーク取
出し部およびマガジン収納部の概略構成図、図６は位置
決め矯正機構を示す図、図７は位置決め矯正機構の他の
実施の形態を示す要部の断面図、図８はワークの位置決
め機構を示す図、図９はマガジンの搬送動作を説明する
ための図である。

【００２３】図１〜図３において、先ず、印刷パターン
外観検査装置１の概略構成を説明すると、この検査装置
１は、マガジン自動搬送装置３から搬送されてくるグリ
ーンシートやハイブリッドＩＣ用基板上に印刷形成した
微細パターンの外観検査を自動的に高速かつ高精度に検
査するためのもので、キャスター付きの筐体２を備えて
いる。なお、グリーンシートとは、パッケージのセラミ
ックス基板を製作するために、アルミナ粉末を液状のバ
インダで練り合わせてシート状に形成したもので、この
グリーンシート上に高融点の金属を含むペーストをスク
リーン印刷して焼成することにより形成される。ペース
トはグリーンシートと同時に焼成され金属化される。

【００２４】前記筐体２の上面側にはキーボード５、検
査部６（処理部）等が設けられ、さらに検査部６の後方
には表示灯７、ＰＣモニター８、ＴＶモニター９等が設
置される一方、筐体内部には印刷パターン外観検査装置
１の各機構および装置の動作をシーケンス制御する図示
しない制御部と、パターン検査のための諸回路、例えば
図３に示すＡ／Ｄ変換器１０、画像メモリ１１、２値化
処理回路１２等が収納されている。印刷パタンの外観検
査に際しては、ＴＶカメラ１３によってワーク（例え
ば、グリーンシート、フィルムキャリア、オーバーコー
トガラス等）１４上の被測定パターン１５を撮像し、そ
の濃淡画像をＡ／Ｄ変換器１０でデジタル化して画像メ
モリ１１に一旦記憶する。その後画像メモリ１１から読
み出した画像データを２値化処理装置１２によって２値
化処理して２値画像データに変換し、この２値画像デー
タを図示しない判定手段によって基準となるマスターパ
ターンデータと比較することにより、被測定パターンの
良・不良を判定する。また、その結果を前記ＰＣモニタ
８に色識別表示する。

【００２５】前記検査部６には、検査前のワーク１４が
載置されるワーク載置台２０と前記ＴＶカメラ１３が配
設されている。ワーク載置台２０は、前後方向（Ｙ方
向）に移動自在なＹ軸テーブル２１と、このＹ軸テーブ
ル２１上に設置されたワーク位置決め台２２とを備え、
前記Ｙ軸テーブル２１がボールねじ２３と駆動モータ２
４によって前後方向に移動されるように構成されてい
る。ワーク位置決め台２２には、前記マガジン自動搬送
装置３より供給される検査前のワーク１４を所定の位置
に位置決めするワーク位置決め機構２５が設けられてい
る。

【００２６】前記ワーク位置決め機構２５は、ワーク位
置決め台２２の上面に突設されワーク１４のＸ，Ｙ方向
を位置決めする２本の位置決めピン２６ａ，２６ｂと、
ワーク１４を押圧しその直交して隣り合う２辺を前記各
位置決めピン２６ａ，２６ｂに接触させるエアシリンダ
等のワーク押圧手段２７とで構成されている。そして、
ワーク位置決め機構２５によってワーク１４を位置決め
すると、ワーク載置台２０は、駆動モータ２４によって
後方へ移動され、ワーク１４をカメラ１３の下方に位置
させる。なお、一方の位置決めピン２６ａはＸ方向の位
置決めを行い、他方の位置決めピン２６ｂはＹ方向の位
置決めを行う。

【００２７】前記ＴＶカメラ１３は、前記筐体２上に立
設された２本の支柱２８間に支架されたガイドバー２９
にＸ，Ｙ方向に移動自在に設けられ、撮影時に図示しな
い駆動モータによって移動されるように構成されてい
る。ＴＶカメラ１３としては１台に限らず、複数台用い
てワーク１４の各領域をそれぞれ撮像するようにしても
よい。このようにＴＶカメラ１３を複数台用いると、ワ
ーク１４のサイズが大きく１台ではワーク１４全体を撮
影することができない場合であっても、ワーク載置台２
０を一回往復移動させるだけで、ワーク１４の表面全体
を撮像することができ、撮像時間を短縮することができ
る。

【００２８】前記印刷パターン外観検査装置１に検査前
のワーク１４を供給する前記マガジン自動搬送装置３
は、マガジン供給部３０、ワーク取出し部３１、ワーク
供給部３２およびマガジン収納部３３を備え、マガジン
収納部３３がワーク取出し部３１を挟んでマガジン供給
部３０の前方に設けられ、ワーク供給部３２が前記ワー
ク取出し部３１の右側に設けられている。また、マガジ
ン供給部３０、ワーク取出し部３１およびマガジン収納
部３３は、Ｙ方向の同一直線上に一列に配列され、検査
前または検査が終了したワーク１４を収納するマガジン
３６を装置の前方側に直線的に搬送するようにしてい
る。ワーク取出し部３１とワーク供給部３２はＸ方向の
同一直線上に配列され、ワーク１４をＸ方向に直線的に
搬送するようにしている。ワーク供給部３２の前後方向
（Ｙ方向）の中心は、前記ワーク載置台２０の初期位置
における前後方向の中心よりｄ（図２）だけ後方に変位
している。これは、ワーク供給部３２から検査前のワー
ク１４を後述するワーク搬送返却機構９０によって搬送
しワーク載置台２０上に載置した際にワーク１４の下面
がＹ方向の位置決めピン２６ｂに接触しないようにする
ためである。

【００２９】前記未検査のワーク１４は、マガジン３６
内に所定枚数収納されている。このマガジン３６は、合
成樹脂または金属によって左右の両面が開放する縦長の
箱型に形成されることにより、図６に示すように底板３
６ａ、上板３６ｂ、前板３６ｃおよび後板３６ｄとから
なり、前板３６ｃと後板３６ｄの内面にワーク１４の端
部を支持する複数の溝３７が所定の間隔をおいて形成さ
れ、これによってワーク１４を高さ方向に所定の間隔を
おいて水平に収納している。また、上板３６ｂの中央に
は上方に向かって拡径するテーパ状のマガジン矯正用穴
３８が形成されている。

【００３０】図４、図５および図９において、前記マガ
ジン供給部３０には、検査すべきワーク１４を収納した
２個のマガジン３６が載置される載置台４０と、この載
置台４０からマガジン３０を受取り前記ワーク取出し部
３１に順次搬送する第１のマガジン搬送機構４１とを備
えている。

【００３１】前記載置台４０は、同一形状に形成されて
左右方向に平行に対向する前後方向に長い２個のプレー
ト４０Ａからなり、その上面にそれぞれ２つのマガジン
設置部４２が長手方向に所定の間隔をおいて形成されて
いる。マガジン設置部４２は逆台形状の凹部からなり、
底面の長さがマガジン３６の底面の前後方向の長さと略
等しく設定され、両端に設けた斜面４３によってマガジ
ン３６を凹部内に案内し前後方向の位置決めを行うよう
にしている。２個のプレート４０Ａは図示しないフレー
ムに固定され、外側面間の間隔Ｄ1がマガジン３６の底
面の左右方向の幅と略等しく設定されている。

【００３２】前記第１のマガジン搬送機構４１は、昇降
自在でかつＹ方向に往復移動自在なマガジン搬送台４４
と、このマガジン搬送台４４を昇降させる昇降用シリン
ダ４５と、マガジン搬送台４４をＹ方向に往復移動させ
る往復移動用シリンダ４６とで構成されている。

【００３３】前記マガジン搬送台４４は、左右方向に平
行に対向して配置された前後方向に長い２個のプレート
４４Ａと、これらのプレート４４Ａの両端をそれぞれ連
結する２個の連結板４４Ｂによって前後方向に長い矩形
の枠状体に形成され、前記往復移動用シリンダ４６の可
動体４６Ｂ上に固定されている。前記２個のプレート４
４Ａは、前記載置台４０のプレート４０Ａと同一に形成
されることにより、上面に逆台形状の凹部からなる２つ
のマガジン設置部４７が長手方向に所定の間隔をおいて
形成されている。ただし、このプレート４４Ａの外側面
間の間隔Ｄ2 は、前記プレート４０Ａの内側面間の間隔
Ｄ3 より小さく設定されている。これはマガジン３６の
受け渡しのためにマガジン搬送台４４を載置台４０の内
部を通って昇降させるためである。

【００３４】前記マガジン搬送台４４を昇降させる昇降
用シリンダ４５としては、２ロッド方式のエアシリンダ
が用いられ、前記載置台４０の下方に前後方向に離間し
て２個設置されている。昇降用シリンダ４５のシリンダ
本体４５Ａは、図示しないフレームに固定され、２本の
可動ロッド４５Ｂの上面に前記マガジン搬送台４４が往
復移動用シリンダ４６を介して設置されている。往復移
動用シリンダ４６は、前記可動ロッド４５Ｂ上に固定さ
れた平板状のシリンダ本体４６Ａと、このシリンダ本体
４６Ａ上に設けられＹ方向に往復移動される前記可動体
４６Ｂとからなり、この可動体４６Ｂ上に前記マガジン
搬送台４４が固定されている。このようなマガジン搬送
台４４は、載置台４０と左右方向の中心が一致するよう
に配設され載置台４０の下方に通常位置している。

【００３５】このような第１のマガジン搬送機構４１に
よってマガジン３６をマガジン供給部３０からワーク取
出し部３１に搬送する際には、昇降用シリンダ４５によ
ってマガジン搬送台４４を往復移動用シリンダ４６と共
に所定量上昇させる。マガジン搬送台４４は上昇すると
載置台４０上のマガジン３６を下から押し上げて受取
り、しかる後往復移動用シリンダ４６によってマガジン
設置台４４をワーク取出し部３１まで移動させる。この
場合、マガジン設置台４４は、図９に示すように１回の
往復移動により載置台４０上の後端部Ｂに載置されてい
るマガジン３６を後端側のマガジン設置部４７-1で載置
台４０の前端部Ａに移動させ、前端部Ａに載置されてい
るマガジン３６を前端側のマガジン設置部４７-2でワー
ク取出し部３１に搬送する。

【００３６】図２、図５、図６および図９において、前
記ワーク取出し部３１は、前記第１のマガジン搬送機構
４１によって搬送されてきたマガジン３６が設置される
昇降自在なマガジン設置台５０と、このマガジン３６内
のワーク１４を一枚ずつ順次押し出して前記ワーク供給
部３２に供給するワーク供給機構５１と、マガジン設置
台５０を昇降させる図示しない昇降用シリンダとを備え
ている。

【００３７】前記マガジン設置台５０は、前記載置台４
０と同様に左右方向に平行に対向する前後方向に長い２
個のプレート５０Ａによって構成され、前記載置台４０
の前方に配置され、通常載置台４０と略同一高さに保持
されている。また２つのプレート５０Ａの間隔は、前記
プレート４０Ａの間隔Ｄ1 （図４）と略等しい。ただ
し、このプレート５０Ａは、図５に示すように上面に１
つのマガジン設置部５２が設けられている点および図示
しない昇降用シリンダによって昇降される点で前記載置
台４０と異なっている。

【００３８】前記マガジン搬送台４４からマガジン設置
台５０にマガジン３６を受け渡すには、先ずマガジン搬
送台４４をワーク取出し部３１に移動させて停止させ
る。この時、マガジン設置台５０はマガジン搬送台４４
より下方に位置している。次に、マガジン設置台５０を
上昇もしくはマガジン搬送台４４を下降させてマガジン
搬送台４４上のマガジン３６をマガジン設置台５０に受
け渡す。

【００３９】前記ワーク供給機構５１としては、エアシ
リンダ等が用いられ、前記マガジン設置台５０を挟んで
ワーク供給部３２とは反対側に設けられている。このワ
ーク供給機構５１は、マガジン３６内の最下段のワーク
１４から順次排出してワーク供給部３２に供給し、ワー
ク１４が１枚排出される度にマガジン設置台５０を一定
量下降させ、次のワークの排出を可能にする。

【００４０】前記マガジン３６は、前記マガジン設置台
５０上に設置されるとマガジン設置部５２によって位置
決めされ前後方向の位置ずれが補正されるが、これだけ
では不十分である。すなわち、マガジン３６が変形して
いると、ワーク１４の排出、再収納が円滑かつ確実に行
われず、変形を矯正する必要がある。ここで、マガジン
３６の変形とは、中心軸線５５（図６）の傾きや捻れに
よる変形を意味する。マガジン３６は左右の両面が開放
する縦長の箱体に形成されているため、長期間使用して
いると中心軸線５５が傾いたりあるいは捻れが生じてく
る。このような中心軸線５５の傾きや捻れが生じている
と、図６に示すようにマガジン３６の底板３６ａをマガ
ジン設置台５０のマガジン設置部５２によって正確に位
置決めしていても、上板３６ｂは二点鎖線で示すように
変位しているため、ワーク１４の出し入れ、特に検査済
みのワーク１４をマガジン３６内に戻すとき、ワーク１
４をマガジン３６に挿入することができなくなる。その
ため、ワーク取出し部３１には、さらにマガジン３６を
所定位置に位置決めすると同時にマガジン３６の変形を
矯正する位置決め矯正機構５６が設けられている。

【００４１】前記位置決め矯正機構５６は、図６に示す
ように前記マガジン設置台５０の上方に配設されたエア
シリンダ６０を備えている。このエアシリンダ６０のシ
リンダ本体６１は、複数本の支柱６２の上端に水平に支
架された取付プレート６３の上面中央に前記マガジン設
置台５０と中心を一致させて下向きに取付けられること
により、可動ロッド６４がプレート６３の挿通孔６６を
摺動自在に貫通し、その下端に截頭円錐形の押圧部材６
５が一体的に設けられている。この押圧部材６５は、前
記マガジン３６の上板３６ｂの中央に形成した前記マガ
ジン矯正用穴３８と略同一の形状に形成されている。エ
アシリンダ６０の駆動により可動ロッド６４を下降させ
て押圧部材６５を前記マガジン矯正用穴３８に挿入して
いくと、マガジン矯正用穴３８と押圧部材６５のテーパ
面どうしが接触して上板３６ｂを変位側とは反対側に移
動させ、その中心線５５を可動ロッド６４の軸線と一致
させる。したがって、マガジン３６の変形を確実に矯正
することができる。

【００４２】さらに、前記位置決め矯正機構５６は、マ
ガジン３６の浮き上がりを防止する浮き上がり防止機構
６７を備えている。この浮き上がり防止機構６７は、前
記プレート６３に取付けられた複数個のエアシリンダ６
８からなり、前記押圧部材６５が上板３６ｂを押圧して
マガジン３６の変形を矯正した後に駆動して上板３６ｂ
の外周縁部を上方から押圧する。また、前記可動ロッド
６４が上昇復帰して上板３６ｂの押圧状態を解除した後
に上板３６ｂの押圧を解除する。このような浮き上がり
防止機構６７によって上板３６ｂを図６に２点鎖線で示
すように押圧すると、可動ロッド６４を上昇復帰させる
際、前記押圧部材６５とマガジン矯正用穴３８のテーパ
面どうしが互いに密着して離れ難い状態であったとして
も、マガジン３６が浮き上がったりすることがなく、可
動ロッド６４を上昇復帰させることができ、マガジン３
６の位置ずれを防止することができる。

【００４３】ここで、図６に示す実施の形態においては
マガジン３６の位置決め矯正機構５６として、可動ロッ
ド６４の下端に円錐形の押圧部材６５を設け、この押圧
部材６５をマガジン矯正用穴３８に嵌合するようにした
が、これに限らず例えば図７に示すように可動ロッド６
４の下端に台形状の凹部６９を有する矯正プレート７０
を取付け、この矯正プレート７０によってマガジン３６
の上板３６ｂを上方から押圧するようにしてもよい。こ
の場合、凹部６９の底面６９ａを上板３６ｂと略同一の
大きさとし、斜面６９ｂによってマガジン３６の変形を
矯正する。また、前記底面６９ａと上板３６ｂとの接触
面積を小さくするために底面６９ａにさらに凹部７１を
形成するとよい。このような矯正プレート７０を用いる
と、上板３６ｂにマガジン矯正用穴３８を設けたり、上
記した浮き上がり防止機構６７を設ける必要がなく、位
置決め矯正機構５６を簡素化することができる。

【００４４】前記ワーク供給部３２は、ワーク１４が設
置されるテーブル７５（図２、図８）と、ワーク１４を
テーブル７５に位置決めする位置決め機構７６と、検査
が終了したワーク１４をワーク取出し部３１に返却する
ワーク返却機構７７とを備えている。

【００４５】前記テーブル７５は、図８に示すように断
面形状がＬ字形で背中合わせに対向して前後に配置され
た同一形状からなる２個のテーブル構成部材８０によっ
て構成され、その上面がワーク１４の載置面８１を形成
している。載置面８１の幅Ｗはワーク１４の幅Ｗ0 より
若干大きく設定されている（Ｗ＞Ｗ0 ）。なお、テーブ
ル７５の前後方向（Ｙ方向）の中心は、上記した通り前
記検査部６のワーク載置台２０の初期位置における前後
方向の中心よりｄ（図２）だけ後方に変位している。

【００４６】前記位置決め機構７６は、前記各テーブル
構成部材８０の水平部８０Ａの上面に対向するように設
置された２個のエアシリンダ８２を備え、その可動ロッ
ド８３の先端には上端がテーブル構成部材８０の上方に
延在しワーク１４を押圧する押圧板８４の下端が取付け
られている。ワーク１４が載置面８１上に載置される
と、２個のエアシリンダ８２が駆動して可動ロッド８３
を前進させ、プレート８４をテーブル構成部材８０の垂
直部８０Ｂの外側面に接触させる。このとき、ワーク１
４が一方に変位していると、変位側のプレート８４がワ
ーク１４を押圧してテーブル７５の中央側に移動させる
ため、ワーク１４を所定の許容範囲内でＹ方向に位置決
めすることができる。この場合、載置面８１の幅Ｗをワ
ーク１４の幅Ｗ0 より若干大きく設定すると共にプレー
ト８４の移動を垂直部８０Ｂによって制限しているの
で、ワーク１４が載置面８１から突出して載置されても
２つのプレート８４でワーク１４を挟持することがな
く、ワーク１４の破損を防止することができる。

【００４７】前記ワーク返却機構７７としては、 前記
ワーク供給機構５１と同様にエアシリンダ等が用いら
れ、前記テーブル７５を挟んでワーク取出し部３１とは
反対側に設けられている。

【００４８】図２において、さらにマガジン自動搬送装
置３は、検査前のワーク１４を前記ワーク供給部３２か
ら前記検査部６に搬送すると共に検査が終了したワーク
１４を前記検査部６からワーク供給部３２に返却するワ
ーク搬送返却機構９０を備えている。

【００４９】前記ワーク搬送返却機構９０は、前記ワー
ク供給部３２と検査部６の前方でかつこれら両部間にわ
たって延在するように設けられた左右方向に長いレー
ル、バー等のガイド部材９１と、このガイド部材９１に
左右方向に移動自在に設けられたスライダ９２と、この
スライダ９２を往復移動させる駆動モータ９３および図
示しないボールねじと、前記スライダ９２に搭載された
第１、第２の吸着手段９４（９４Ａ，９４Ｂ）とで構成
されている。

【００５０】第１、第２の吸着手段９４Ａ，９４Ｂは、
同一構造で図示しない真空ポンプにそれぞれ接続され、
ワーク１４の搬送、返却時にワーク１４を吸引保持する
複数個の吸着盤９５を備えている。第１の吸着手段９４
Ａは、検査が終了したワーク１４を検査部６からワーク
供給部３２に返却する際に用いられ、第２の吸着手段９
４Ｂは検査前のワーク１４をワーク供給部３２から検査
部６に搬送する際に用いられるもので、第１の吸着手段
９４Ａの右側に配置されている。

【００５１】このように第１、第２の吸着手段９４Ａ，
９４Ｂを設けておくと、スライダ９２の往動作と復動作
の各動作においてワーク１４を搬送することができ、ワ
ーク１４の処理時間を短縮することができる。すなわ
ち、今図２に示すようにワーク搬送返却機構９０が検査
部６側に停止している状態より動作してワーク１４の搬
送、返却を行うものとすると、先ず第１の吸着手段９４
Ａでワーク載置台２０上の検査が終了したワーク１４を
吸着保持してスライダ９２をワーク供給部３２の位置ま
で移動させ、第２の吸着手段９４Ｂをテーブル７５の真
上に位置させる。次に、第２の吸着手段９４Ｂを下降さ
せてテーブル７５上に載置されている検査前のワーク１
４を吸着保持し、元の上方位置に復帰させる。次いで、
スライダ９２を検査部６側に少し移動させて第１の吸着
手段９４Ａを前記テーブル７５の真上に位置させた後、
第１の吸着手段９４Ａを下降させて保持している検査済
みのワーク１４をテーブル７５上に載置する。しかる
後、スライダ９２を検査部６の位置まで移動させて第２
の吸着手段９４Ｂをワーク載置台２０の真上に停止させ
る。そして、第２の吸着手段９４Ｂを下降させて保持し
ている未検査のワーク１４をワーク載置台２０上に載置
する。このように、ワーク搬送返却機構９０の１往復動
作によってワーク供給部３２から未検査のワーク１４を
検査部６に搬送し、検査部６から検査済みのワーク１４
をワーク供給部３２に返却することができるので、ワー
ク搬送返却機構９０の動作に無駄がなく、ワーク処理を
高速化させることができる。

【００５２】なお、図２においては図面が煩雑になるの
を避けるために吸着盤９５を便宜上検査部６より装置の
前方側に位置させて示したが、実際はスライダ９２に設
けられ検査部６の上方にまで延在するアームの先端に取
付けられることによりワーク載置台２０の上方に位置
し、エアシリンダによって昇降されるように構成されて
いる。また、テーブル７５上に返却された検査が終了し
たワーク１４は上記したワーク返却機構７７によってワ
ーク取出し部３１のマガジン３６内に直ちに収納され
る。そして、この収納が終了すると、マガジン３６を所
定量下降させ、ワーク供給機構５１が動作してマガジン
３６内の検査前のワーク１４を押出し、前記テーブル７
５に供給する。

【００５３】図２、図５および図９において、前記マガ
ジン収納部３３は、検査が終了したワーク１４を収納し
た２個のマガジン３６が載置される載置台１００と、前
記ワーク取出し部３１のマガジン設置台５０からマガジ
ン３６を受取り前記載置台１００に受け渡すマガジン搬
送台１０１と、このマガジン搬送台１０１を上下方向お
よびＹ方向に往復移動させる第２のマガジン搬送機構１
０２を備えている。

【００５４】前記第２のマガジン搬送機構１０２は、マ
ガジン搬送台１０１を昇降させる昇降用シリンダ１０５
と、Ｙ方向に往復移動させる往復移動用シリンダ１０６
とで構成されている。なお、前記載置台１００、マガジ
ン搬送台１０１および第２のマガジン搬送機構１０２
は、図４に示したマガジン供給部３０の載置台４０、マ
ガジン搬送台４４および第１のマガジン搬送機構４１と
全く同一であるため、その詳細については説明を省略す
る。

【００５５】ワーク取出し部３１のマガジン３６をマガ
ジン収納部３３に収納する際には、往復移動用シリンダ
１０６によってマガジン搬送台１０１をマガジン設置台
５０の下方に移動させて停止する。次に、昇降用シリン
ダ１０５によってマガジン搬送台１０１を往復移動用シ
リンダ１０６と共に所定量上昇させると、マガジン搬送
台１０１がマガジン設置台５０上のマガジン３６を下か
ら押し上げて受取る。しかる後往復移動用シリンダ１０
６によってマガジン搬送台１０１を上記とは反対方向に
移動させて載置台１００の真上で停止する。次いで、昇
降用シリンダ１０５によってマガジン搬送台１０１を所
定量下降させると、マガジン３６は載置台１００上に載
置される。この場合、マガジン搬送台１０１は、図９に
示すように１回の往復移動によりマガジン設置台５０上
に載置されているマガジン３６を載置台１００の後端部
Ｂの後端側のマガジン設置部１１０-1で受け取って載置
台１００の後端部Ｃに載置し、前端側のマガジン設置部
１１０-2で前記載置台１００の後端部Ｃ上に載置されて
いるマガジン３６を前端部Ｄに移送する。なお、このよ
うなマガジン自動搬送装置３は、パターン外観検査装置
１の左側に設置される筐体１１１を備え、この筐体１１
１内に上記した各種構成部材、機構等を収納している。

【００５６】このようなマガジン自動搬送装置３にあっ
ては、第１、第２のマガジン搬送機構４１，１０２のマ
ガジン搬送台４４，１０１をそれぞれ昇降および往復移
動させる駆動源として、エアシリンダ４５，４６，１０
５，１０６を用いているので、従来の駆動モータを用い
た搬送装置に較べてボールねじ、減速歯車等を必要とせ
ず、構造が簡単でしかも振動、騒音等を発することがな
く、静粛にかつ円滑にマガジン３６を搬送することがで
きる。

【００５７】また、検査部６、マガジン供給部３０、ワ
ーク取出し部３１、ワーク供給部３２およびマガジン収
納部３３を同一平面上に設けているので、上記した先行
技術１，２に較べて装置の高さを低くすることができ
る。さらに、ワーク１４をワーク供給部３２と検査部６
との間で往復移動させるようにしているので、一方向か
ら他方向に搬送するようにしたインライン方式に較べて
装置の幅方向の寸法を小さくすることができる。したが
って、装置の小型化を達成することができる。

【００５８】また、ワーク搬送返却機構９０は第１、第
２の吸着手段９４Ａ，９４Ｂを備え、ワーク供給部３２
と検査部６との間で往復移動することにより、第１の吸
着手段９４Ａで検査が終了したワーク１４を検査部６か
らワーク供給部３２に返却し、第２の吸着手段９４Ｂで
検査前のワーク１４をワーク供給部３２から検査部６に
搬送するようにしたので、ワーク搬送返却機構９０が空
の状態で動作することがなく、ワーク１４の搬送を高速
化することができる。

【００５９】なお、上記した実施の形態においては、載
置台４０，１００、マガジン搬送台４４，１０１および
マガジン設置台５０にマガジン３６を位置決めする位置
決め部として、逆台形状の凹部からなるマガジン設置部
４２，４７，５２をそれぞれ形成した例を示したが、こ
れに限らず截頭円錐形の突起を設け、この突起をマガジ
ン３６の下面に設けた円錐形の穴に嵌合するようにして
もよい。また、本実施の形態では印刷パターン外観検査
装置に適用した例を示したが、これに限らずリードフレ
ームの検査、加工、半田付け等を行う装置にも用いるこ
とができる。

【００６０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るマガ
ジン自動搬送装置によれば、駆動源としてエアシリンダ
を用いているので、振動、騒音等が発生せず、マガジン
を確実に搬送することができる。また、位置決め矯正機
構を備えているので、マガジンの変形を矯正することが
でき、ワークの取出し、返却を確実に行うことができ
る。また、ワーク搬送返却機構は第１、第２の吸着手段
を備えているので、ワークの高速搬送を可能にする。さ
らに、本発明は、マガジン供給部、ワーク取出し部、ワ
ーク供給部およびマガジン収納部を同一平面上に設けた
ので、装置の高さが低く、小型化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るマガジン自動搬送装置を備えた
印刷パターン外観検査装置の正面図である。

【図２】 同検査装置の概略構成図である。

【図３】 パターン検出方法を説明するための図であ
る。

【図４】 第１のマガジン搬送機構の斜視図である。

【図５】 マガジン供給部、ワーク取出し部およびマガ
ジン収納部の概略構成図である。

【図６】 位置決め矯正機構を示す図である。

【図７】 位置決め矯正機構の他の実施の形態を示す要
部の断面図である。

【図８】 ワークの位置決め機構を示す図である。

【図９】 マガジンの搬送動作を説明するための図であ
る。

【符号の説明】

１…パターン検査装置、２…筐体、３…マガジン搬送装
置、６…検査部、１４…ワーク、３０…マガジン供給
部、３１…ワーク取出し部、３２…ワーク供給部、３３
…マガジン収納部、３６…マガジン、４０…載置台、４
１…第１のマガジン搬送機構、４２…マガジン設置部、
４４…マガジン搬送台、４５…昇降用シリンダ、４６…
往復移動用シリンダ、５０…マガジン設置台、５１…ワ
ーク供給機構、５２…マガジン設置部、５６…位置決め
矯正機構、６０…エアシリンダ、６５…押圧部材、６７
…浮き上がり防止機構、６８…エアシリンダ、７５…テ
ーブル、７６…位置決め機構、７７…ワーク返却機構、
９０…ワーク搬送返却機構、９１…ガイド部材、９２…
スライダ、９３…駆動モータ、９４Ａ…第１の吸着手
段、９４Ｂ…第２の吸着手段、１００…載置台、１０１
…マガジン搬送台、１０２…マガジン搬送機構、１０５
…昇降用エアシリンダ、１０６…往復移動用エアシリン
ダ。

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のワークを収納するマガジンを搬送
   するマガジン自動搬送装置において、 マガジン供給部より処理前のワークを収納したマガジン
   をワーク取出し部に搬送する第１のマガジン搬送機構
   と、前記ワーク取出し部に位置するマガジンをマガジン
   収納部に搬送する第２のマガジン搬送機構とを備え、 前記第１、第２のマガジン搬送機構のうちの少なくとも
   いずれか一方は、昇降自在でかつ往復移動自在なマガジ
   ン搬送台と、このマガジン搬送台を昇降させる昇降用シ
   リンダと、前記マガジン搬送台を往復移動させる往復移
   動用シリンダとで構成されることを特徴とするマガジン
   自動搬送装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のマガジン自動搬送装置に
   おいて、 前記マガジン搬送台の上面にマガジンが位置決めされて
   設置される複数のマガジン設置部が設けられていること
   を特徴とするマガジン自動搬送装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載のマガジン自動搬送装置に
   おいて、 前記マガジン設置部が逆台形状の凹部であることを特徴
   とするマガジン自動搬送装置。
4. 【請求項４】 請求項１，２または３記載のマガジン自
   動搬送装置において、 前記ワーク取出し部には、マガジンが設置される昇降自
   在なマガジン設置台が設けられていることを特徴とする
   マガジン自動搬送装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載のマガジン自動搬送装置に
   おいて、 前記マガジン設置台の上面にはマガジンが位置決めされ
   て設置されるマガジン設置部が設けられていることを特
   徴とするマガジン自動搬送装置。
6. 【請求項６】 請求項１記載のマガジン自動搬送装置に
   おいて、 前記ワーク取出し部には、マガジンをマガジン設置台に
   対して位置決めし変形を矯正する位置決め矯正機構と、
   前記マガジン内のワークを１枚ずつ順次排出してワーク
   供給部に供給するワーク供給機構が設けられていること
   を特徴とするマガジン自動搬送装置。
7. 【請求項７】 請求項６記載のマガジン自動搬送装置に
   おいて、 前記位置決め矯正機構は、昇降自在な押圧部材と、この
   押圧部材をマガジンに上方から押し付けてマガジンの中
   心を前記押圧部材の中心と一致させる駆動手段とを備え
   ていることを特徴とするマガジン自動搬送装置。
8. 【請求項８】 請求項７記載のマガジン自動搬送装置に
   おいて、 前記位置決め矯正機構は、前記押圧部材が上昇復帰する
   際のマガジンの浮き上がりを防止する浮き上がり防止機
   構を備えていることを特徴とするマガジン自動搬送装
   置。
9. 【請求項９】 請求項６記載のマガジン自動搬送装置に
   おいて、 前記ワーク供給部に供給された未処理のワークを処理部
   に搬送し、処理後は処理済みのワークを前記処理部から
   前記ワーク供給部に返却するワーク搬送返却機構を備
   え、 このワーク搬送返却機構は、処理が終了したワークを吸
   着保持して処理部からワーク供給部に搬送する第１の吸
   着手段と、処理前のワークを吸着保持して前記ワーク供
   給部から前記処理部に搬送する第２の吸着手段と、前記
   第１、第２の吸着手段が取付けられ駆動装置によってワ
   ークの移動方向に往復移動されるスライダとで構成され
   ていることを特徴とするマガジン自動搬送装置。
10. 【請求項１０】 請求項６，７，８または９記載のマガ
    ジン自動搬送装置において、 前記ワーク供給部には、ワークを位置決めする位置決め
    機構と、処理が終了したワークをマガジン取出し部のマ
    ガジン内に返却するワーク返却機構が設けられているこ
    とを特徴とするマガジン自動搬送装置。
11. 【請求項１１】 請求項１〜１０記載のうちのいずれか
    １つに記載のマガジン自動搬送装置において、 前記マガジン供給部、ワーク取出し部、ワーク供給部お
    よびマガジン収納部を同一平面上に設けたことを特徴と
    するマガジン自動搬送装置。