JPH11320471A - 移載装置 - Google Patents
移載装置Info
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- JPH11320471A JPH11320471A JP10156798A JP15679898A JPH11320471A JP H11320471 A JPH11320471 A JP H11320471A JP 10156798 A JP10156798 A JP 10156798A JP 15679898 A JP15679898 A JP 15679898A JP H11320471 A JPH11320471 A JP H11320471A
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- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 4
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 4
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 4
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- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移載のサイクルタイムを短縮し、かつ物品を
安定に保持する。 【構成】 ハンド基部１２に固定の上側の挟持部材２８
と上下動する下側の挟持部材３０とを設けて、物品のフ
ランジ３８を上下から挟み込んで保持する。また上側の
挟持部材２８の底面にボール３２を設けて、付勢部３４
で物品側に付勢して、物品を押圧する。
安定に保持する。 【構成】 ハンド基部１２に固定の上側の挟持部材２８
と上下動する下側の挟持部材３０とを設けて、物品のフ
ランジ３８を上下から挟み込んで保持する。また上側の
挟持部材２８の底面にボール３２を設けて、付勢部３４
で物品側に付勢して、物品を押圧する。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は搬送装置等に取り付ける
ための移載装置に関し、特に移載時のサイクルタイムの
短縮と物品の正確な保持に関する。
ための移載装置に関し、特に移載時のサイクルタイムの
短縮と物品の正確な保持に関する。
【０００２】
【従来技術】半導体ウェーファーや液晶基板等を収容し
た容器の移載では、これらの物品が振動に弱いため、容
器を左右から把持することが行われている。このような
従来例を図６に示すと、１はハンドで、２，３はハンド
１に設けた一対のグリップ手段で、図のように開閉して
容器を左右から押圧して把持する。また４，５はハンド
１を移動させるためのアームである。
た容器の移載では、これらの物品が振動に弱いため、容
器を左右から把持することが行われている。このような
従来例を図６に示すと、１はハンドで、２，３はハンド
１に設けた一対のグリップ手段で、図のように開閉して
容器を左右から押圧して把持する。また４，５はハンド
１を移動させるためのアームである。
【０００３】しかしながらこのような移載装置では、図
５の２）に示すように、アーム４，５の前進，グリップ
手段２，３を閉じることによる物品のグリップ，ハンド
１の上昇等による物品のすくい上げ、アームの後退の４
ステップが必要である。このため、物品の移載に要する
時間が長い。
５の２）に示すように、アーム４，５の前進，グリップ
手段２，３を閉じることによる物品のグリップ，ハンド
１の上昇等による物品のすくい上げ、アームの後退の４
ステップが必要である。このため、物品の移載に要する
時間が長い。
【０００４】
【発明の課題】請求項１の発明の課題は、移載装置での
物品のグリップに要する時間を不要にし、移載のサイク
ルタイムを短縮することにある。請求項２の発明の追加
の課題は、移載装置の機構を比較的簡単にし、かつ物品
の振動を減衰させることにある。請求項３の発明の追加
の課題は、移載装置に対して物品を正確に位置決できる
ようにすることにある。
物品のグリップに要する時間を不要にし、移載のサイク
ルタイムを短縮することにある。請求項２の発明の追加
の課題は、移載装置の機構を比較的簡単にし、かつ物品
の振動を減衰させることにある。請求項３の発明の追加
の課題は、移載装置に対して物品を正確に位置決できる
ようにすることにある。
【０００５】
【発明の構成】請求項１の発明は、物品保持用のハンド
をアームで移動させるようにした移載装置において、前
記ハンドに上下の挟持部材と下側の挟持部材を上下動さ
せるための手段、とを設けたことを特徴とする。
をアームで移動させるようにした移載装置において、前
記ハンドに上下の挟持部材と下側の挟持部材を上下動さ
せるための手段、とを設けたことを特徴とする。
【０００６】請求項２の発明はさらに、上側の挟持部材
をハンド基部に固定すると共に、該上側の挟持部材に、
物品に接触して押圧すると共に物品からの反発力で上下
にスライド可能な付勢手段を設けたことを特徴とする。
をハンド基部に固定すると共に、該上側の挟持部材に、
物品に接触して押圧すると共に物品からの反発力で上下
にスライド可能な付勢手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】請求項３の発明はさらに、移載対象の物品
上面に設けた切り欠きまたは凹部に契合させるための係
合手段を、前記付勢手段に設けたことを特徴とする。
上面に設けた切り欠きまたは凹部に契合させるための係
合手段を、前記付勢手段に設けたことを特徴とする。
【０００８】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、ハンドを物
品側へ前進させて物品のフランジ等を上下の挟持部材間
に位置させ、次いで下側の挟持部材を上昇させると、物
品は上下の挟持部材で挟み込まれて安定に保持される。
この状態で物品はラック等の床面から浮いており、ハン
ドを後退させると移載が完了する。またハンドで保持し
た物品をラック等に載置するには、ハンドの前進と下側
の挟持部材の下降、及びハンドの後退の３ステップで良
い。このためハンドの左右の間隔を変更するグリップ操
作が不要で、移載のサイクルタイムが短縮する。しかも
物品は上下の挟持部材で挟み込まれるので、単に下側の
挟持部材のみですくい上げる場合に比べ、物品を安定に
保持できる。このため振動に弱い液晶基板や半導体ウェ
ーファー等の搬送に適している。
品側へ前進させて物品のフランジ等を上下の挟持部材間
に位置させ、次いで下側の挟持部材を上昇させると、物
品は上下の挟持部材で挟み込まれて安定に保持される。
この状態で物品はラック等の床面から浮いており、ハン
ドを後退させると移載が完了する。またハンドで保持し
た物品をラック等に載置するには、ハンドの前進と下側
の挟持部材の下降、及びハンドの後退の３ステップで良
い。このためハンドの左右の間隔を変更するグリップ操
作が不要で、移載のサイクルタイムが短縮する。しかも
物品は上下の挟持部材で挟み込まれるので、単に下側の
挟持部材のみですくい上げる場合に比べ、物品を安定に
保持できる。このため振動に弱い液晶基板や半導体ウェ
ーファー等の搬送に適している。
【０００９】請求項２の発明では、上側の挟持部材をハ
ンド基部に固定する、言い換えると上側の挟持部材をハ
ンド基部に対して運動不能にするので、上下動は下側の
挟持部材のみとなり、ハンドの機構が簡単になる。さら
に付勢手段が物品を押圧するので、この押圧力を物品を
保持する力に利用でき、また付勢手段で物品に加わる振
動や衝撃を減衰できる。このため液晶基板や半導体ウェ
ーファー等のデリケートな物品を収容した容器等を、ト
ラブル無しに搬送できる。
ンド基部に固定する、言い換えると上側の挟持部材をハ
ンド基部に対して運動不能にするので、上下動は下側の
挟持部材のみとなり、ハンドの機構が簡単になる。さら
に付勢手段が物品を押圧するので、この押圧力を物品を
保持する力に利用でき、また付勢手段で物品に加わる振
動や衝撃を減衰できる。このため液晶基板や半導体ウェ
ーファー等のデリケートな物品を収容した容器等を、ト
ラブル無しに搬送できる。
【００１０】請求項３の発明では、移載対象の物品の上
面に設けた切り欠きあるいは凹部に、契合させるための
係合部を付勢手段に設けて、係合部を切り欠きや凹部へ
向けて付勢して契合させる。このため正確に物品を位置
決めできる。さらに、付勢手段の係合部、あるいは前記
の切り欠きや凹部に物品の姿勢を矯正するためのガイド
面を設けると、係合の過程で物品の姿勢を矯正できるの
で、物品の移載が容易で、かつ安定に保持することがで
きる。なおガイド面は係合部に設けることが好ましく、
例えば係合部をボールで構成した際のボール面や、テー
パー付きのピンで構成した際のテーパー面等がガイド面
となる。
面に設けた切り欠きあるいは凹部に、契合させるための
係合部を付勢手段に設けて、係合部を切り欠きや凹部へ
向けて付勢して契合させる。このため正確に物品を位置
決めできる。さらに、付勢手段の係合部、あるいは前記
の切り欠きや凹部に物品の姿勢を矯正するためのガイド
面を設けると、係合の過程で物品の姿勢を矯正できるの
で、物品の移載が容易で、かつ安定に保持することがで
きる。なおガイド面は係合部に設けることが好ましく、
例えば係合部をボールで構成した際のボール面や、テー
パー付きのピンで構成した際のテーパー面等がガイド面
となる。
【００１１】
【実施例】図１〜図５に実施例を示し、図１に実施例の
全体構成を示すと、１はクリーンルーム等に設けた支柱
で、２は支柱に固定の走行レールであり、４は搬送装置
の走行部、６は搬送装置本体で、図示しないクリーンフ
ァンユニット等を備えている。搬送装置本体６には、回
動アーム８，アーム１０を介してハンド１２が取り付け
られている。１４はアーム８，１０とハンド１２とを回
転させるためのアームモータで、１６，１８，２０はこ
れらの間を接続する回動軸である。２４はボールネジ２
６を回転させるための昇降モータで、２８はハンド１２
の基部１３に固定の上側挟持部材、３０はボールネジ２
６の回転により上下動する下側の挟持部材である。上側
の挟持部材２８の底面には、係合部としてのボール３２
を設け、付勢部３４でボール３２を下側へ付勢する。ボ
ール３２と付勢部３４を併せて付勢手段と呼ぶ。なお３
６は液晶基板や半導体ウエハー等を収容した容器で単に
物品と呼び、３８はそのフランジであり、４０はネック
で、４２は物品３６を戴置するためのラックである。
全体構成を示すと、１はクリーンルーム等に設けた支柱
で、２は支柱に固定の走行レールであり、４は搬送装置
の走行部、６は搬送装置本体で、図示しないクリーンフ
ァンユニット等を備えている。搬送装置本体６には、回
動アーム８，アーム１０を介してハンド１２が取り付け
られている。１４はアーム８，１０とハンド１２とを回
転させるためのアームモータで、１６，１８，２０はこ
れらの間を接続する回動軸である。２４はボールネジ２
６を回転させるための昇降モータで、２８はハンド１２
の基部１３に固定の上側挟持部材、３０はボールネジ２
６の回転により上下動する下側の挟持部材である。上側
の挟持部材２８の底面には、係合部としてのボール３２
を設け、付勢部３４でボール３２を下側へ付勢する。ボ
ール３２と付勢部３４を併せて付勢手段と呼ぶ。なお３
６は液晶基板や半導体ウエハー等を収容した容器で単に
物品と呼び、３８はそのフランジであり、４０はネック
で、４２は物品３６を戴置するためのラックである。
【００１２】アームモータ１４が回転すると、アーム８
は回動軸１６を中心に回動し、アーム１０はアーム８と
逆向きにその２倍の角度だけ回動する。一方ハンド１０
はアーム１０に対して、アーム８と同じ向きに同じ角度
だけ回動する。この結果ハンド１２は絶えず同じ向きを
向き、搬送装置本体６に対して図１の左右方向に前後進
する。このため最小範囲の干渉範囲で、ラック４２との
間で物品３６を移載することができる。
は回動軸１６を中心に回動し、アーム１０はアーム８と
逆向きにその２倍の角度だけ回動する。一方ハンド１０
はアーム１０に対して、アーム８と同じ向きに同じ角度
だけ回動する。この結果ハンド１２は絶えず同じ向きを
向き、搬送装置本体６に対して図１の左右方向に前後進
する。このため最小範囲の干渉範囲で、ラック４２との
間で物品３６を移載することができる。
【００１３】物品３６をラック４２から移載するには、
例えば図１の鎖線の状態にあるハンド１２をアーム８，
１０の回動により図１の実線の状態へと前進させる。こ
の時ボール３２の下端はフランジ３８の上面に未接触で
あるが、仮に接触してもボール３２が付勢部３４で支持
されているため、フランジ３８からの反発力で上方向に
スライドし、またボール３２が回転して逃げるので、ボ
ール３２がフランジ３８に不用意に接触して衝撃を加え
ることがない。下側の挟持部材３０は当初フランジ３８
の底面よりも低い位置にあり、アーム８，１０の回動に
よりハンド１２が前進した後、昇降モータ２４の回転に
より上昇してフランジ３８の底面に接触してすくい上げ
る。するとフランジ３８の上面にボール３２が接触し
て、フランジ３８に設けた凹部や溝等にボール３２が係
合して、ボール３２に対して物品３６が位置決めされ
る。またボール３２に対するフランジ３８の姿勢に狂い
がある場合、ボール３２が凹部や溝等に係合する過程で
物品３６の姿勢が矯正される。
例えば図１の鎖線の状態にあるハンド１２をアーム８，
１０の回動により図１の実線の状態へと前進させる。こ
の時ボール３２の下端はフランジ３８の上面に未接触で
あるが、仮に接触してもボール３２が付勢部３４で支持
されているため、フランジ３８からの反発力で上方向に
スライドし、またボール３２が回転して逃げるので、ボ
ール３２がフランジ３８に不用意に接触して衝撃を加え
ることがない。下側の挟持部材３０は当初フランジ３８
の底面よりも低い位置にあり、アーム８，１０の回動に
よりハンド１２が前進した後、昇降モータ２４の回転に
より上昇してフランジ３８の底面に接触してすくい上げ
る。するとフランジ３８の上面にボール３２が接触し
て、フランジ３８に設けた凹部や溝等にボール３２が係
合して、ボール３２に対して物品３６が位置決めされ
る。またボール３２に対するフランジ３８の姿勢に狂い
がある場合、ボール３２が凹部や溝等に係合する過程で
物品３６の姿勢が矯正される。
【００１４】ボール３２からフランジ３８の上面へと加
わる押圧力のため、物品３６はその自重よりも大きな力
で一対の挟持部材２８，３０間に挟持され、搬送装置の
走行の過程等で仮に衝撃が加わったとしても、ボール３
２の上下スライドで吸収されて、物品３６への振動や衝
撃を減衰させることができる。挟持部材２８，３０で物
品３６のフランジ３８を挟持すると、アーム８，１０が
回動して、物品３６は図１の鎖線の位置へと移る。この
時、物品３６の底面はラック４２の上面よりも僅かに上
昇した位置にある。
わる押圧力のため、物品３６はその自重よりも大きな力
で一対の挟持部材２８，３０間に挟持され、搬送装置の
走行の過程等で仮に衝撃が加わったとしても、ボール３
２の上下スライドで吸収されて、物品３６への振動や衝
撃を減衰させることができる。挟持部材２８，３０で物
品３６のフランジ３８を挟持すると、アーム８，１０が
回動して、物品３６は図１の鎖線の位置へと移る。この
時、物品３６の底面はラック４２の上面よりも僅かに上
昇した位置にある。
【００１５】図２，図３に、ボール３２によるフランジ
３８の押圧を示す。図２の４４はボール３２の脱落を防
止するためのボール保持部で、付勢部３４のバネ４６に
より図２の下側にボール３２を押圧するようにしてあ
る。このためボール３２は回転運動できると共に、上下
にスライドできる。またフランジ３８は、周囲の例えば
４箇所に、Ｖ溝４８を設けてある。なおＶ溝４８に代え
て、ボール３２が係合する円形の窪み等を用いても良
い。図３に示すように、ボール３２は上側の挟持部材２
８の左右２箇所に設けるが、その数は任意で、例えば１
〜４個程度とすれば良い。一方フランジ３８にはこれに
対応して、例えば図３に示すように、上下左右の４箇所
にＶ溝４８が設けてある。Ｖ溝４８の役割は、ボール３
２が係合して上側の挟持部材２８に対するフランジ３８
の位置決めを行うこと、これと同時にフランジ３８の姿
勢に狂いがある場合に狂いを矯正することである。
３８の押圧を示す。図２の４４はボール３２の脱落を防
止するためのボール保持部で、付勢部３４のバネ４６に
より図２の下側にボール３２を押圧するようにしてあ
る。このためボール３２は回転運動できると共に、上下
にスライドできる。またフランジ３８は、周囲の例えば
４箇所に、Ｖ溝４８を設けてある。なおＶ溝４８に代え
て、ボール３２が係合する円形の窪み等を用いても良
い。図３に示すように、ボール３２は上側の挟持部材２
８の左右２箇所に設けるが、その数は任意で、例えば１
〜４個程度とすれば良い。一方フランジ３８にはこれに
対応して、例えば図３に示すように、上下左右の４箇所
にＶ溝４８が設けてある。Ｖ溝４８の役割は、ボール３
２が係合して上側の挟持部材２８に対するフランジ３８
の位置決めを行うこと、これと同時にフランジ３８の姿
勢に狂いがある場合に狂いを矯正することである。
【００１６】図４に、ボール３２によるフランジ３８の
姿勢の矯正を示す。仮に図４のように、フランジ３８が
上側の挟持部材２８に対してやや姿勢が狂っているとす
る。すると下側の挟持部材３０が上昇してＶ溝４８にボ
ール３２が係合した時点で、Ｖ溝４８とボール３２との
間に中心位置の狂いがあり、ボール３２からＶ溝４８へ
と加わる図の矢印のトルクにより、物品３６の姿勢が矯
正される。
姿勢の矯正を示す。仮に図４のように、フランジ３８が
上側の挟持部材２８に対してやや姿勢が狂っているとす
る。すると下側の挟持部材３０が上昇してＶ溝４８にボ
ール３２が係合した時点で、Ｖ溝４８とボール３２との
間に中心位置の狂いがあり、ボール３２からＶ溝４８へ
と加わる図の矢印のトルクにより、物品３６の姿勢が矯
正される。
【００１７】実施例でのサイクルタイムを図５に示す。
ラック４２の物品３６を搬送装置へと移載する場合、最
初に下側の挟持部材３０はフランジ３８の下面よりもや
や低い位置にあり、図１の鎖線の状態からアーム８，１
０が回動してハンド１２が前進し、フランジ３８を挟持
部材２８，３０で挟み込んだ状態となる。この時フラン
ジ３８はまだ持ち上げられていないので、ボール３２は
フランジ３８と未接触である。次いで下側の挟持部材３
０が上昇すると、フランジ３８が持ち上げられ、Ｖ溝４
８がボール３２で位置決めされて姿勢を矯正する。この
ように下側の挟持部材３０の上昇のみで物品３６の保持
動作が完了し、従来例でのグリップ動作が不要になる。
この後アーム８，１０を逆方向に回動させると、物品３
６の移載が完了する。
ラック４２の物品３６を搬送装置へと移載する場合、最
初に下側の挟持部材３０はフランジ３８の下面よりもや
や低い位置にあり、図１の鎖線の状態からアーム８，１
０が回動してハンド１２が前進し、フランジ３８を挟持
部材２８，３０で挟み込んだ状態となる。この時フラン
ジ３８はまだ持ち上げられていないので、ボール３２は
フランジ３８と未接触である。次いで下側の挟持部材３
０が上昇すると、フランジ３８が持ち上げられ、Ｖ溝４
８がボール３２で位置決めされて姿勢を矯正する。この
ように下側の挟持部材３０の上昇のみで物品３６の保持
動作が完了し、従来例でのグリップ動作が不要になる。
この後アーム８，１０を逆方向に回動させると、物品３
６の移載が完了する。
【００１８】物品３６を搬送装置からラック４２へ移載
する場合には、前記の逆の手順を踏めばよい。またアー
ム８，１０を回動させる間や、搬送装置が走行レール２
を走行する間の衝撃は、ボール３２で吸収され、物品３
６に加わる振動や衝撃を小さくできる。さらに物品３８
をボール３２で押圧するので、より安定に物品３６を保
持できる。
する場合には、前記の逆の手順を踏めばよい。またアー
ム８，１０を回動させる間や、搬送装置が走行レール２
を走行する間の衝撃は、ボール３２で吸収され、物品３
６に加わる振動や衝撃を小さくできる。さらに物品３８
をボール３２で押圧するので、より安定に物品３６を保
持できる。
【００１９】実施例では上側の挟持部材２８を固定とし
たが、上側の挟持部材２８を下側の挟持部材３０と逆方
向に上下動するように構成しても良い。また上側の挟持
部材２８を左右に揺動可能にして、Ｖ溝４８へのボール
３２の係合可能範囲をより広くしても良い。しかしなが
らこのようにすると、ハンド１２の機構が複雑になる。
たが、上側の挟持部材２８を下側の挟持部材３０と逆方
向に上下動するように構成しても良い。また上側の挟持
部材２８を左右に揺動可能にして、Ｖ溝４８へのボール
３２の係合可能範囲をより広くしても良い。しかしなが
らこのようにすると、ハンド１２の機構が複雑になる。
【００２０】実施例ではボール３２と付勢部３４とを用
いたが、ボール３２の代わりに、先端をテーパー面ある
いは半球面としたピン等を、付勢部３４で下側に押圧す
るようにしても良い。しかしながらボール３２を用いる
と、フランジ面３８とより滑らかに接触でき、特にハン
ド１２の前進の過程でフランジ３８の端部にボール３２
等が衝突した場合等に、衝撃を小さくすることができ
る。
いたが、ボール３２の代わりに、先端をテーパー面ある
いは半球面としたピン等を、付勢部３４で下側に押圧す
るようにしても良い。しかしながらボール３２を用いる
と、フランジ面３８とより滑らかに接触でき、特にハン
ド１２の前進の過程でフランジ３８の端部にボール３２
等が衝突した場合等に、衝撃を小さくすることができ
る。
【図１】 実施例の移載装置の正面図
【図２】 実施例でのハンドの要部断面図
【図３】 実施例での上側の挟持部材の要部平面図
【図４】 実施例で用いた物品のフランジを示す平面
図
図
【図５】 移載の手順を示す図で、１）は実施例での
移載を、２）は従来例での移載を示す
移載を、２）は従来例での移載を示す
【図６】 従来例の移載装置を示す図
１ 支柱 ２ 走行レール ４ 走行部 ６ 搬送装置本体 ８，１０ アーム １２ ハンド １３ ハンド基部 １４ アームモーター １６〜２０ 回動軸 ２４ 昇降モーター ２６ ボールネジ ２８ 上側挟持部材 ３０ 下側挟持部材 ３２ ボール ３４ 付勢部 ３６ 物品 ３８ フランジ ４０ ネック ４２ ラック ４４ ボール保持部 ４６ バネ ４８ Ｖ溝
Claims (3)
- 【請求項１】 物品保持用のハンドをアームで移動させ
るようにした移載装置において、 前記ハンドに、上下の挟持部材と下側の挟持部材を上下
動させるための手段とを設けたことを特徴とする、移載
装置。 - 【請求項２】 上側の挟持部材をハンド基部に固定する
と共に、該上側の挟持部材に、物品に接触して押圧する
と共に物品からの反発力で上下にスライド可能な付勢手
段を設けたことを特徴とする、請求項１の移載装置。 - 【請求項３】 移載対象の物品上面に設けた切り欠きま
たは凹部に契合させるための係合手段を、前記付勢手段
に設けたことを特徴とする、請求項２の移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10156798A JPH11320471A (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10156798A JPH11320471A (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11320471A true JPH11320471A (ja) | 1999-11-24 |
Family
ID=15635561
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10156798A Pending JPH11320471A (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11320471A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014064045A (ja) * | 2002-06-19 | 2014-04-10 | Murata Mach Ltd | オーバーヘッドホイスト搬送車 |
| US20240190666A1 (en) * | 2022-12-08 | 2024-06-13 | Daifuku Co., Ltd. | Transport Vehicle |
-
1998
- 1998-05-20 JP JP10156798A patent/JPH11320471A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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