JPH11338545A - 搬送台車の走行制御方法および装置 - Google Patents
搬送台車の走行制御方法および装置Info
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- JPH11338545A JPH11338545A JP10144045A JP14404598A JPH11338545A JP H11338545 A JPH11338545 A JP H11338545A JP 10144045 A JP10144045 A JP 10144045A JP 14404598 A JP14404598 A JP 14404598A JP H11338545 A JPH11338545 A JP H11338545A
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Abstract
(57)【要約】
【課 題】 安価でメンテナンスの簡便な通過センサの
み使用しながらもセンサ誤認を予防することのできる搬
送台車の走行制御方法および装置を提供する。 【解決手段】 所定の制御フロー及び複数の通過センサ
を用いて搬送台車の走行状態を制御する搬送台車の走行
制御方法において、制御フローをブロックに区分し、各
ブロックにそこでの制御に用いる通過センサを割り当
て、制御実行中のブロックで他のブロックに割り当てら
れた通過センサの出力を監視し、該出力が変化した際に
制御を中断して搬送台車を停止させる。
み使用しながらもセンサ誤認を予防することのできる搬
送台車の走行制御方法および装置を提供する。 【解決手段】 所定の制御フロー及び複数の通過センサ
を用いて搬送台車の走行状態を制御する搬送台車の走行
制御方法において、制御フローをブロックに区分し、各
ブロックにそこでの制御に用いる通過センサを割り当
て、制御実行中のブロックで他のブロックに割り当てら
れた通過センサの出力を監視し、該出力が変化した際に
制御を中断して搬送台車を停止させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、搬送台車の走行制
御方法および装置に関する。
御方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えばコイル（鋼帯コイル）等の重量物
を、所定の搬送ルートに沿って目的地まで自動搬送する
ために、通常、図５に示すような搬送台車１が使用され
る。搬送台車１はコイル２を載せる架台４とこれを昇降
させるリフタ５を備え、架台４にコイル２を載せてレー
ル３上を走行して、目的地に配置されたコイル受け（ス
キッド）５上にコイル２を下ろす。
を、所定の搬送ルートに沿って目的地まで自動搬送する
ために、通常、図５に示すような搬送台車１が使用され
る。搬送台車１はコイル２を載せる架台４とこれを昇降
させるリフタ５を備え、架台４にコイル２を載せてレー
ル３上を走行して、目的地に配置されたコイル受け（ス
キッド）５上にコイル２を下ろす。
【０００３】コイルがスキッド上に正しく下ろされない
とコイル転倒等の事故を招くから、台車（搬送台車の
意、以下同じ）は所定の停止位置に正しく停止させるこ
とが重要である。また、急停止したのではコイルが前方
に投げ出されるから、停止位置の手前で減速する必要が
ある。そのため台車には、自己の位置を認識して走行状
態を変更できるような走行制御系が搭載されている。
とコイル転倒等の事故を招くから、台車（搬送台車の
意、以下同じ）は所定の停止位置に正しく停止させるこ
とが重要である。また、急停止したのではコイルが前方
に投げ出されるから、停止位置の手前で減速する必要が
ある。そのため台車には、自己の位置を認識して走行状
態を変更できるような走行制御系が搭載されている。
【０００４】そのような走行制御系の従来例を図６に示
す。この例では、始点Ｘ0 から終点ＸN に至る搬送ルー
ト上に第１次減速点Ｘ1 、第２次減速点Ｘ2 、停止点Ｘ
3 が設けられ、台車１には、走行駆動装置（モータ）８
と、点Ｘi （ｉ＝１〜３、以下同じ）を通過する時に、
各点Ｘi に配設した被検出片Ｐi を一対一で検出する通
過センサＳi と、所定の原点からの走行距離を計測する
アブソコーダ（絶対位置検出器）９と、通過センサＳi
及びアブソコーダ９の出力を基にモータ８の駆動状態を
変更する走行制御装置10が搭載されている。尚、説明の
便宜上、通過センサＳi は、対象物を検出している間は
ＯＦＦ（出力０）、それ以外はＯＮ（出力１）になるも
のとしている。
す。この例では、始点Ｘ0 から終点ＸN に至る搬送ルー
ト上に第１次減速点Ｘ1 、第２次減速点Ｘ2 、停止点Ｘ
3 が設けられ、台車１には、走行駆動装置（モータ）８
と、点Ｘi （ｉ＝１〜３、以下同じ）を通過する時に、
各点Ｘi に配設した被検出片Ｐi を一対一で検出する通
過センサＳi と、所定の原点からの走行距離を計測する
アブソコーダ（絶対位置検出器）９と、通過センサＳi
及びアブソコーダ９の出力を基にモータ８の駆動状態を
変更する走行制御装置10が搭載されている。尚、説明の
便宜上、通過センサＳi は、対象物を検出している間は
ＯＦＦ（出力０）、それ以外はＯＮ（出力１）になるも
のとしている。
【０００５】アブソコーダ９は、モータ８の回転数（回
転速度）に比例してパルスを発振するパルス発振器30
と、発進合図Ｑの受信時点からこのパルスをカウントす
る積算器31とを備えており、積算器31の出力（アブソコ
ーダ９の出力）が原点（出発点）からの台車走行距離
（絶対位置座標ＬA ；許容誤差αを含む）に対応する。
通過センサには、タッチセンサ（例えばリミットスイッ
チ）、近接センサ（例えば電磁誘導式センサ）、光電管
などが使用される。尚、通過センサＳi と被検出片Ｐi
とは相互の配置が交換される場合もある。
転速度）に比例してパルスを発振するパルス発振器30
と、発進合図Ｑの受信時点からこのパルスをカウントす
る積算器31とを備えており、積算器31の出力（アブソコ
ーダ９の出力）が原点（出発点）からの台車走行距離
（絶対位置座標ＬA ；許容誤差αを含む）に対応する。
通過センサには、タッチセンサ（例えばリミットスイッ
チ）、近接センサ（例えば電磁誘導式センサ）、光電管
などが使用される。尚、通過センサＳi と被検出片Ｐi
とは相互の配置が交換される場合もある。
【０００６】走行制御装置10の中では、図７に示すよう
な制御フローが実行される。図示のように制御フローを
３つのブロックに分け、各ブロックｉでは、そこで用い
る通過センサＳi が出力した検出信号の合理性（通過セ
ンサＳi が自己に対応する被検出片Ｐi の近傍内にある
時（ＬA ≦｜Ｌi ±α｜のとき）にのみ検出信号を出力
したということ）がアブソコーダの出力によって確認で
きた場合のみ、台車１に所定の走行動作を許可し、それ
以外の場合は走行を禁止することになるから、台車１の
異常動作を予防することができ、台車１を正規の停止位
置に確実に停止させることができる。
な制御フローが実行される。図示のように制御フローを
３つのブロックに分け、各ブロックｉでは、そこで用い
る通過センサＳi が出力した検出信号の合理性（通過セ
ンサＳi が自己に対応する被検出片Ｐi の近傍内にある
時（ＬA ≦｜Ｌi ±α｜のとき）にのみ検出信号を出力
したということ）がアブソコーダの出力によって確認で
きた場合のみ、台車１に所定の走行動作を許可し、それ
以外の場合は走行を禁止することになるから、台車１の
異常動作を予防することができ、台車１を正規の停止位
置に確実に停止させることができる。
【０００７】このように通過位置を二重に確認しながら
走行制御を行うのは、通過センサが経年劣化し、あるい
はレール・車輪の摩耗による機械ガタによって異物と接
触するなどして、予期しえない時に正規でない位置を正
規の通過位置と誤認して検出信号を出力してしまい、そ
の結果、台車が正規の停止位置の手前でコイルを下ろし
て転倒させたり、制御フローにインターロックがかかっ
たりして、機械・電気機器等の物損事故や大きなロスタ
イム（ダウンタイム）が発生する可能性を否定できない
からである。
走行制御を行うのは、通過センサが経年劣化し、あるい
はレール・車輪の摩耗による機械ガタによって異物と接
触するなどして、予期しえない時に正規でない位置を正
規の通過位置と誤認して検出信号を出力してしまい、そ
の結果、台車が正規の停止位置の手前でコイルを下ろし
て転倒させたり、制御フローにインターロックがかかっ
たりして、機械・電気機器等の物損事故や大きなロスタ
イム（ダウンタイム）が発生する可能性を否定できない
からである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の走行制御方式は、確実なセンサ誤認予防が図れるに
しても、高価で且つメンテナンスにも手間のかかるアブ
ソコーダを必要とするため、とくに台車必要数の多い熱
延工場や冷延工場にあっては、かかる走行制御方式自体
が無視できないコストアップ要因となる問題があり、そ
のため、安価でメンテナンスの簡便な通過センサのみ使
用しながらもセンサ誤認を予防することのできる走行制
御方式が要望されていた。
来の走行制御方式は、確実なセンサ誤認予防が図れるに
しても、高価で且つメンテナンスにも手間のかかるアブ
ソコーダを必要とするため、とくに台車必要数の多い熱
延工場や冷延工場にあっては、かかる走行制御方式自体
が無視できないコストアップ要因となる問題があり、そ
のため、安価でメンテナンスの簡便な通過センサのみ使
用しながらもセンサ誤認を予防することのできる走行制
御方式が要望されていた。
【０００９】この要望に応じた搬送台車の走行制御方式
（方法および装置）を提供することが本発明の目的であ
る。
（方法および装置）を提供することが本発明の目的であ
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、所定の制御フ
ロー及び複数の通過センサを用いて搬送台車の走行状態
を制御する搬送台車の走行制御方法において、制御フロ
ーをブロックに区分し、各ブロックにそこでの制御に用
いる通過センサを割り当て、制御実行中のブロックで他
のブロックに割り当てられた通過センサの出力を監視
し、該出力が変化した際に制御を中断して搬送台車を停
止させることを特徴とする搬送台車の走行制御方法（本
発明方法）である。
ロー及び複数の通過センサを用いて搬送台車の走行状態
を制御する搬送台車の走行制御方法において、制御フロ
ーをブロックに区分し、各ブロックにそこでの制御に用
いる通過センサを割り当て、制御実行中のブロックで他
のブロックに割り当てられた通過センサの出力を監視
し、該出力が変化した際に制御を中断して搬送台車を停
止させることを特徴とする搬送台車の走行制御方法（本
発明方法）である。
【００１１】また、本発明は、搬送台車の走行を駆動す
る走行駆動手段の駆動状態を複数の走行指令及び停止指
令のいずれか１つに応じて調節すると共に異常指令に応
じて搬送台車を停止させる駆動調節部と、前記走行指令
及び停止指令を格納する指令格納部と、発進合図で動作
を開始し通過センサの出力状態に応じてそれに対応する
走行指令あるいは停止指令を前記駆動調節部に中継する
指令中継部と、各走行指令の中継中に他の走行指令に対
応する通過センサの出力変化に応じて該中継を中断し前
記異常指令を生成する異常監視部とを備えたことを特徴
とする搬送台車の走行制御装置（本発明装置）である。
る走行駆動手段の駆動状態を複数の走行指令及び停止指
令のいずれか１つに応じて調節すると共に異常指令に応
じて搬送台車を停止させる駆動調節部と、前記走行指令
及び停止指令を格納する指令格納部と、発進合図で動作
を開始し通過センサの出力状態に応じてそれに対応する
走行指令あるいは停止指令を前記駆動調節部に中継する
指令中継部と、各走行指令の中継中に他の走行指令に対
応する通過センサの出力変化に応じて該中継を中断し前
記異常指令を生成する異常監視部とを備えたことを特徴
とする搬送台車の走行制御装置（本発明装置）である。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は、本発明方法の一実施形態
を示す制御フロー図である。この例では３個の通過セン
サＳ1 〜Ｓ3 が使用される。図示のように、制御フロー
を３ブロックに区分し、各ブロックにそこでの制御に用
いる通過センサを割り当てる。すなわち、ブロック１に
はそこでの制御である「台車前進」に用いるＳ1 を、ブ
ロック２にはそこでの制御である「第１次減速」に用い
るＳ2 を、ブロック３にはそこでの制御である「第２次
減速」と「台車停止」に用いるＳ3 をそれぞれ割り当て
る。
を示す制御フロー図である。この例では３個の通過セン
サＳ1 〜Ｓ3 が使用される。図示のように、制御フロー
を３ブロックに区分し、各ブロックにそこでの制御に用
いる通過センサを割り当てる。すなわち、ブロック１に
はそこでの制御である「台車前進」に用いるＳ1 を、ブ
ロック２にはそこでの制御である「第１次減速」に用い
るＳ2 を、ブロック３にはそこでの制御である「第２次
減速」と「台車停止」に用いるＳ3 をそれぞれ割り当て
る。
【００１３】この制御フローは発進合図によりブロック
１から制御動作を開始する。ブロック１では、Ｓ1 出力
が１の間は「台車前進」を実行し、Ｓ1 が０に変わると
制御動作をブロック２に委ねる。ブロック２では、Ｓ2
出力が１の間は「第１次減速」を実行し、Ｓ2 が０に変
わると制御動作をブロック３に委ねる。ブロック３で
は、Ｓ3 出力が１の間は「第２次減速」を実行し、Ｓ3
が０に変わると「台車停止」を実行し、これで制御が終
了する。これだけであれば、従来の制御フロー（図７）
から通過センサの合理性判定機能を取り去ったに等しい
から、通過センサの誤認による各種トラブルを予防する
ことができない。
１から制御動作を開始する。ブロック１では、Ｓ1 出力
が１の間は「台車前進」を実行し、Ｓ1 が０に変わると
制御動作をブロック２に委ねる。ブロック２では、Ｓ2
出力が１の間は「第１次減速」を実行し、Ｓ2 が０に変
わると制御動作をブロック３に委ねる。ブロック３で
は、Ｓ3 出力が１の間は「第２次減速」を実行し、Ｓ3
が０に変わると「台車停止」を実行し、これで制御が終
了する。これだけであれば、従来の制御フロー（図７）
から通過センサの合理性判定機能を取り去ったに等しい
から、通過センサの誤認による各種トラブルを予防する
ことができない。
【００１４】そこで本発明方法では、図１に示す通り、
制御実行中のブロックで他のブロックに割り当てられた
通過センサの出力を監視し、該出力が変化した際に制御
を中断して搬送台車を停止させる機能を設けた。例えば
ブロック１では、Ｓ1 を用いての制御実行中に他のブロ
ックに割り当てられたＳ2 、Ｓ3 の出力を監視し、該出
力が変化した際には「制御中断・台車停止」の処理を行
う。
制御実行中のブロックで他のブロックに割り当てられた
通過センサの出力を監視し、該出力が変化した際に制御
を中断して搬送台車を停止させる機能を設けた。例えば
ブロック１では、Ｓ1 を用いての制御実行中に他のブロ
ックに割り当てられたＳ2 、Ｓ3 の出力を監視し、該出
力が変化した際には「制御中断・台車停止」の処理を行
う。
【００１５】制御実行中のブロックで使用中の通過セン
サ（自センサ）以外の通過センサ（他センサ）の出力が
変化することは、他センサに誤認があったという事件を
示すことに他ならない。上記本発明方法によれば、かか
る事件発生を検出して直ちに「制御中断・台車停止」の
処理を行い得るから、通過センサの誤認による各種トラ
ブルを未然に防止することができる。そして、図１より
明らかなように、本発明ではアブソコーダの使用を必要
としない。
サ（自センサ）以外の通過センサ（他センサ）の出力が
変化することは、他センサに誤認があったという事件を
示すことに他ならない。上記本発明方法によれば、かか
る事件発生を検出して直ちに「制御中断・台車停止」の
処理を行い得るから、通過センサの誤認による各種トラ
ブルを未然に防止することができる。そして、図１より
明らかなように、本発明ではアブソコーダの使用を必要
としない。
【００１６】本発明装置は本発明方法の実施を容易なら
しめる装置であって、その一実施形態を図２に示す。こ
の走行制御装置10Ａは以下に挙げる手段を備える。 ・搬送台車の走行を駆動する走行駆動手段８の駆動状態
を複数の走行指令Ｃ1 〜Ｃ3 及び停止指令Ｃ4 のいずれ
か１つに応じて調節すると共に異常指令Ｚに応じて搬送
台車を停止させる駆動調節部11。（Ｃ1 〜Ｃ4 、Ｚがそ
れぞれ１のときに各指令に応じる） ・前記走行指令Ｃ1 〜Ｃ3 及び停止指令Ｃ4 を格納する
指令格納部12。 ・発進合図Ｑで動作を開始し通過センサＳ1 〜Ｓ3 の出
力状態に応じてそれに対応する走行指令Ｃ1 〜Ｃ3 ある
いは停止指令Ｃ4 を前記駆動調節部11に中継する指令中
継部13。（Ｓi とＣi 、Ｓ3 とＣ4 が対応） ・各走行指令Ｃ1 〜Ｃ3 の中継中に他の走行指令（中継
されていない走行指令）に対応する通過センサの出力変
化に応じて該中継を中断し前記異常指令Ｚを生成する異
常監視部14。
しめる装置であって、その一実施形態を図２に示す。こ
の走行制御装置10Ａは以下に挙げる手段を備える。 ・搬送台車の走行を駆動する走行駆動手段８の駆動状態
を複数の走行指令Ｃ1 〜Ｃ3 及び停止指令Ｃ4 のいずれ
か１つに応じて調節すると共に異常指令Ｚに応じて搬送
台車を停止させる駆動調節部11。（Ｃ1 〜Ｃ4 、Ｚがそ
れぞれ１のときに各指令に応じる） ・前記走行指令Ｃ1 〜Ｃ3 及び停止指令Ｃ4 を格納する
指令格納部12。 ・発進合図Ｑで動作を開始し通過センサＳ1 〜Ｓ3 の出
力状態に応じてそれに対応する走行指令Ｃ1 〜Ｃ3 ある
いは停止指令Ｃ4 を前記駆動調節部11に中継する指令中
継部13。（Ｓi とＣi 、Ｓ3 とＣ4 が対応） ・各走行指令Ｃ1 〜Ｃ3 の中継中に他の走行指令（中継
されていない走行指令）に対応する通過センサの出力変
化に応じて該中継を中断し前記異常指令Ｚを生成する異
常監視部14。
【００１７】指令Ｃ1 〜Ｃ4 の中継順序は、図１の制御
フローの実行順序に対応し、走行指令Ｃ1 、Ｃ2 がブロ
ック１、２の処理に、走行指令Ｃ3 と停止指令Ｃ4 がブ
ロック３の処理にそれぞれ該当する。尚、図２におい
て、15，16はそれぞれ図３に示すルールで切り換わる中
継スイッチ、17は通過センサの出力を個別に取り込んで
図４に示すフローを実行する信号検出器、18はＡＮＤゲ
ート、19及び20はＯＲゲートである。図示のように、信
号検出器17は指令中継部13に含まれ、ＡＮＤゲート18、
ＯＲゲート19，20は異常監視部14に含まれ、中継スイッ
チ15，16は各部（13，14）の適所を占めている。
フローの実行順序に対応し、走行指令Ｃ1 、Ｃ2 がブロ
ック１、２の処理に、走行指令Ｃ3 と停止指令Ｃ4 がブ
ロック３の処理にそれぞれ該当する。尚、図２におい
て、15，16はそれぞれ図３に示すルールで切り換わる中
継スイッチ、17は通過センサの出力を個別に取り込んで
図４に示すフローを実行する信号検出器、18はＡＮＤゲ
ート、19及び20はＯＲゲートである。図示のように、信
号検出器17は指令中継部13に含まれ、ＡＮＤゲート18、
ＯＲゲート19，20は異常監視部14に含まれ、中継スイッ
チ15，16は各部（13，14）の適所を占めている。
【００１８】発進合図Ｑの入力前は駆動調節部11と指令
格納部12とは非接続状態にあり、信号検出器17の出力Ｓ
は不定である。指令中継部13へのＱの入力（Ｑ：０→
１）に応じてこれと接続している中継スイッチ15がＯＮ
となって中継線Ｃ1 −Ｃ1 が接続され、信号検出器17が
動作を開始する。通過センサＳi の誤認がなければ、ｉ
の昇順に大きい値を設定した所定時間（図４の所定繰り
返し回数Ｉmax に相当）内に出力Ｒi が変化（０→１）
し、それに応じて要所の中継スイッチ15，16が開閉し、
中継線Ｃi −Ｃi がｉの昇順に排他的接続状態に移行す
るから、走行指令Ｃ1 〜Ｃ3 が順次実行され最終的には
停止指令Ｃ4 が実行されて制御が正常終了する。異常指
令Ｚは０のままである。
格納部12とは非接続状態にあり、信号検出器17の出力Ｓ
は不定である。指令中継部13へのＱの入力（Ｑ：０→
１）に応じてこれと接続している中継スイッチ15がＯＮ
となって中継線Ｃ1 −Ｃ1 が接続され、信号検出器17が
動作を開始する。通過センサＳi の誤認がなければ、ｉ
の昇順に大きい値を設定した所定時間（図４の所定繰り
返し回数Ｉmax に相当）内に出力Ｒi が変化（０→１）
し、それに応じて要所の中継スイッチ15，16が開閉し、
中継線Ｃi −Ｃi がｉの昇順に排他的接続状態に移行す
るから、走行指令Ｃ1 〜Ｃ3 が順次実行され最終的には
停止指令Ｃ4 が実行されて制御が正常終了する。異常指
令Ｚは０のままである。
【００１９】一方、例えば走行指令Ｃ1 の中継中に他の
通過センサＳ2 （またはＳ3 ）の出力が変化した場合、
Ｒ2 （またはＲ3 ）が１となり、異常監視部14におい
て、Ｒ2 、Ｒ3 を入力するＯＲゲート19の出力が１とな
り、該出力と中継線Ｃ1 −Ｃ1の状態（現在１）とを入
力するＡＮＤゲート18の出力が１となり、該出力に接続
している中継スイッチ16がＯＦＦとなって走行指令Ｃ1
の中継が中断されると共に該出力を入力するＯＲゲート
20の出力（異常指令Ｚ）が１となって台車が停止する。
Ｃ2 、Ｃ3 の中継中も同様である。尚、発進合図から所
定時間経ってもＳi の出力が変化しない場合（これも異
常のはず）、信号検出器17は出力Ｚi を１にするから、
この場合も異常指令Ｚが１になる。
通過センサＳ2 （またはＳ3 ）の出力が変化した場合、
Ｒ2 （またはＲ3 ）が１となり、異常監視部14におい
て、Ｒ2 、Ｒ3 を入力するＯＲゲート19の出力が１とな
り、該出力と中継線Ｃ1 −Ｃ1の状態（現在１）とを入
力するＡＮＤゲート18の出力が１となり、該出力に接続
している中継スイッチ16がＯＦＦとなって走行指令Ｃ1
の中継が中断されると共に該出力を入力するＯＲゲート
20の出力（異常指令Ｚ）が１となって台車が停止する。
Ｃ2 、Ｃ3 の中継中も同様である。尚、発進合図から所
定時間経ってもＳi の出力が変化しない場合（これも異
常のはず）、信号検出器17は出力Ｚi を１にするから、
この場合も異常指令Ｚが１になる。
【００２０】このように、本発明装置によれば、本発明
方法を容易に実施することができる。尚、ここでは、通
過センサの出力が非検出時「１」、検出時「０」を示す
場合について説明したが、逆の場合にも本発明を適用で
きること、又、通過センサを３個使用する場合について
説明したが、通過センサを２個または４個以上使用する
場合にも本発明を適用できることは自明である。
方法を容易に実施することができる。尚、ここでは、通
過センサの出力が非検出時「１」、検出時「０」を示す
場合について説明したが、逆の場合にも本発明を適用で
きること、又、通過センサを３個使用する場合について
説明したが、通過センサを２個または４個以上使用する
場合にも本発明を適用できることは自明である。
【００２１】
【実施例】製鉄所の熱延工場および冷延工場で使用して
いる図５に示した類のコイル搬送台車に対して本発明を
適用した実施例において、通過センサの台車通過位置誤
認に起因する操業トラブル（コイル転倒による機械・電
気機器破損や大型ダウンタイム）はこれまでに一度も発
生していない。通過センサとしては近接スイッチを各台
車で３個ずつ使用している。尚、当然ながら本発明はコ
イル以外の重量物を搬送する搬送台車に対しても適用で
きる。
いる図５に示した類のコイル搬送台車に対して本発明を
適用した実施例において、通過センサの台車通過位置誤
認に起因する操業トラブル（コイル転倒による機械・電
気機器破損や大型ダウンタイム）はこれまでに一度も発
生していない。通過センサとしては近接スイッチを各台
車で３個ずつ使用している。尚、当然ながら本発明はコ
イル以外の重量物を搬送する搬送台車に対しても適用で
きる。
【００２２】
【発明の効果】かくして本発明によれば、安価でメンテ
ナンスの簡便な通過センサのみ使用しながらもセンサ誤
認を予防することのできる搬送台車の走行制御方式が実
現するという優れた効果を奏する。
ナンスの簡便な通過センサのみ使用しながらもセンサ誤
認を予防することのできる搬送台車の走行制御方式が実
現するという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明方法の一実施形態を示す制御フロー図で
ある。
ある。
【図２】本発明装置の一実施形態を示す回路図である。
【図３】中継スイッチの切換えルールを示す説明図であ
る。
る。
【図４】信号検出器の動作を示すフロー図である。
【図５】コイル搬送台車の概略を示す（ａ）は平面図、
（ｂ）は正面図である。
（ｂ）は正面図である。
【図６】従来の台車走行制御系の一例を示す平面模式図
である。
である。
【図７】従来の走行制御方法を示す制御フロー図であ
る。
る。
１ 台車（搬送台車） ２ コイル（鋼帯コイル） ３ レール ４ 架台 ５ リフタ ６ コイル受け（スキッド） ７ コイル下ろし位置中心 ８ 走行駆動手段（モータ） ９ アブソコーダ（絶対位置検出器） 10 走行制御装置（従来装置） 10Ａ 走行制御装置（本発明装置） 11 駆動調節部 12 指令格納部 13 指令中継部 14 異常監視部 15，16 中継スイッチ 17 信号検出器 18 ＡＮＤゲート 19，20 ＯＲゲート 30 パルス発振器 31 積算器 Ｓi （ｉ＝１〜３） 通過センサ
Claims (2)
- 【請求項１】 所定の制御フロー及び複数の通過センサ
を用いて搬送台車の走行状態を制御する搬送台車の走行
制御方法において、制御フローをブロックに区分し、各
ブロックにそこでの制御に用いる通過センサを割り当
て、制御実行中のブロックで他のブロックに割り当てら
れた通過センサの出力を監視し、該出力が変化した際に
制御を中断して搬送台車を停止させることを特徴とする
搬送台車の走行制御方法。 - 【請求項２】 搬送台車の走行を駆動する走行駆動手段
の駆動状態を複数の走行指令及び停止指令のいずれか１
つに応じて調節すると共に異常指令に応じて搬送台車を
停止させる駆動調節部と、前記走行指令及び停止指令を
格納する指令格納部と、発進合図で動作を開始し通過セ
ンサの出力状態に応じてそれに対応する走行指令あるい
は停止指令を前記駆動調節部に中継する指令中継部と、
各走行指令の中継中に他の走行指令に対応する通過セン
サの出力変化に応じて該中継を中断し前記異常指令を生
成する異常監視部とを備えたことを特徴とする搬送台車
の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10144045A JPH11338545A (ja) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | 搬送台車の走行制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10144045A JPH11338545A (ja) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | 搬送台車の走行制御方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11338545A true JPH11338545A (ja) | 1999-12-10 |
Family
ID=15353051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10144045A Pending JPH11338545A (ja) | 1998-05-26 | 1998-05-26 | 搬送台車の走行制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11338545A (ja) |
-
1998
- 1998-05-26 JP JP10144045A patent/JPH11338545A/ja active Pending
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