JPH1144756A - レーダセンサの軸合わせ装置 - Google Patents
レーダセンサの軸合わせ装置Info
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- JPH1144756A JPH1144756A JP9203583A JP20358397A JPH1144756A JP H1144756 A JPH1144756 A JP H1144756A JP 9203583 A JP9203583 A JP 9203583A JP 20358397 A JP20358397 A JP 20358397A JP H1144756 A JPH1144756 A JP H1144756A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の車軸に合わせて一旦固定したレーダセ
ンサのずれを戻す。 【解決手段】 レーダセンサの軸合わせ装置は、自車の
前方に且つ車軸と撮像される画像の中心とが一致するよ
うに固定されるカメラ４と、スキャン中心に対してスキ
ャン角の範囲でレーダセンサを駆動するレーダ駆動制御
部72と、カメラにより撮像された前方車両の中心位置と
画像中心との差を基に自車の車軸から前方車両へのずれ
角を算出する画像処理部73と、前方車両に反射され一定
の広がりを持つ受信信号についてレーダセンサが前方車
両の中心に向く、スキャン中心からの受信信号中心角を
算出するレーダ受信信号処理部74と、画像処理部により
算出されたずれ角とレーダ受信信号処理部により算出さ
れた受信位置中心角とに基づいて新たなスキャン中心を
形成し、固定されたレーダセンサがずれた場合に、スキ
ャン中心を新たなスキャン中心に置換するレーダ中心位
置補正部75とを備える。
ンサのずれを戻す。 【解決手段】 レーダセンサの軸合わせ装置は、自車の
前方に且つ車軸と撮像される画像の中心とが一致するよ
うに固定されるカメラ４と、スキャン中心に対してスキ
ャン角の範囲でレーダセンサを駆動するレーダ駆動制御
部72と、カメラにより撮像された前方車両の中心位置と
画像中心との差を基に自車の車軸から前方車両へのずれ
角を算出する画像処理部73と、前方車両に反射され一定
の広がりを持つ受信信号についてレーダセンサが前方車
両の中心に向く、スキャン中心からの受信信号中心角を
算出するレーダ受信信号処理部74と、画像処理部により
算出されたずれ角とレーダ受信信号処理部により算出さ
れた受信位置中心角とに基づいて新たなスキャン中心を
形成し、固定されたレーダセンサがずれた場合に、スキ
ャン中心を新たなスキャン中心に置換するレーダ中心位
置補正部75とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両に搭載されるレ
ーダセンサに関し、特にレーダセンサのスキャン中心と
車両の車軸とを合わせる装置に関する。
ーダセンサに関し、特にレーダセンサのスキャン中心と
車両の車軸とを合わせる装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１１は従来の車両に搭載されるレーダ
センサを説明する図である。本図（ａ）に示す如く、車
両に搭載される可動型又はスキャン型のレーダセンサ１
は車両の前方に固定されて、車両の車軸上にスキャン中
心Ｃが一致するようにしてある。レーダセンサ１は、本
図（ｂ）のスキャン中心Ｃに対して、本図（ｃ）、
（ｄ）に示す如く、スキャン中心Ｃに対して点１Ａで一
定の範囲±θ（スキャン角）だけ回転しながら、前方の
車両をスキャンする。レーダセンサ１により前方車両と
自車と間の距離が測定され、測定された車間距離は車間
距離を一定に保つオートクルーズ制御等に使用される。
センサを説明する図である。本図（ａ）に示す如く、車
両に搭載される可動型又はスキャン型のレーダセンサ１
は車両の前方に固定されて、車両の車軸上にスキャン中
心Ｃが一致するようにしてある。レーダセンサ１は、本
図（ｂ）のスキャン中心Ｃに対して、本図（ｃ）、
（ｄ）に示す如く、スキャン中心Ｃに対して点１Ａで一
定の範囲±θ（スキャン角）だけ回転しながら、前方の
車両をスキャンする。レーダセンサ１により前方車両と
自車と間の距離が測定され、測定された車間距離は車間
距離を一定に保つオートクルーズ制御等に使用される。
【０００３】図１２はレーダセンサ１により受信したレ
ベルを説明する図である。本図（ａ）に示す如く、前方
車両が正面にある場合にレーダセンサ１からの送信波が
前方の車両により反射されてレーダセンサ１により受信
される。本図（ａ）に示す如く、レーダセンサ１の受信
レベルはスキャン中心Ｃに対して、通常は、対称な形と
なる。
ベルを説明する図である。本図（ａ）に示す如く、前方
車両が正面にある場合にレーダセンサ１からの送信波が
前方の車両により反射されてレーダセンサ１により受信
される。本図（ａ）に示す如く、レーダセンサ１の受信
レベルはスキャン中心Ｃに対して、通常は、対称な形と
なる。
【０００４】本図（ｂ）に示す如く、前方車両の位置が
左側にずれると、これに伴ってレーダセンサ１の受信レ
ベルの形もスキャン中心Ｃに対して左側にずれる。本図
（ｃ）に示す如く、レーダセンサ１が何らかの衝撃を受
け、又は振動を受け、スキャン中心Ｃがある角度だけず
れると、前方車両が自車の正面にあっても、レーダセン
サ１の受信レベルの形もスキャン中心Ｃに対してずれ
る。
左側にずれると、これに伴ってレーダセンサ１の受信レ
ベルの形もスキャン中心Ｃに対して左側にずれる。本図
（ｃ）に示す如く、レーダセンサ１が何らかの衝撃を受
け、又は振動を受け、スキャン中心Ｃがある角度だけず
れると、前方車両が自車の正面にあっても、レーダセン
サ１の受信レベルの形もスキャン中心Ｃに対してずれ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】図１３は、図１２
（ｃ）において、前方車両と自車との間の距離が大きい
場合のレーダセンサ１による受信レベルを示す図であ
る。例えば、レーダセンサ１のスキャン中心が１°ずれ
ると、１００ｍ先では約１．７ｍずれ、これは道路幅の
半分だけ違った方向を向くことになるので、本図に示す
如く、前方車両と自車との間の距離が大きい場合には、
レーダセンサ１からの受信信号が得られないという問題
がある。車間距離を一定にするオートクルーズ制御等に
レーダセンサ１を使用する場合、このような問題が生じ
たときには、オートクルーズ制御を解除すればよいが、
これでは制御が煩雑になる。レーダセンサ１の固定を破
壊して再固定を行うことも煩雑である。
（ｃ）において、前方車両と自車との間の距離が大きい
場合のレーダセンサ１による受信レベルを示す図であ
る。例えば、レーダセンサ１のスキャン中心が１°ずれ
ると、１００ｍ先では約１．７ｍずれ、これは道路幅の
半分だけ違った方向を向くことになるので、本図に示す
如く、前方車両と自車との間の距離が大きい場合には、
レーダセンサ１からの受信信号が得られないという問題
がある。車間距離を一定にするオートクルーズ制御等に
レーダセンサ１を使用する場合、このような問題が生じ
たときには、オートクルーズ制御を解除すればよいが、
これでは制御が煩雑になる。レーダセンサ１の固定を破
壊して再固定を行うことも煩雑である。
【０００６】このためレーダセンサ１の受信信号を基に
スキャン中心Ｃを補正することが考えられる。一般的に
はレーダセンサ１の駆動部にポテンショメータが取付け
られ、スキャン角に対して受信レベルを検出している
が、常に、図１２（ａ）の如く、受信レベルの形が対称
にならず、図１２（ｂ）、（ｃ）の如く、非対称にな
り、この原因が前方車両の位置が正面に無いためか、固
定されたレーダセンサ１への衝撃でスキャン中心Ｃがず
れたためか判別できない。このため、前方車両の位置を
考慮してスキャン中心Ｃを車両の車軸に合わせるように
スキャン中心Ｃのずれを補正することは困難である。
スキャン中心Ｃを補正することが考えられる。一般的に
はレーダセンサ１の駆動部にポテンショメータが取付け
られ、スキャン角に対して受信レベルを検出している
が、常に、図１２（ａ）の如く、受信レベルの形が対称
にならず、図１２（ｂ）、（ｃ）の如く、非対称にな
り、この原因が前方車両の位置が正面に無いためか、固
定されたレーダセンサ１への衝撃でスキャン中心Ｃがず
れたためか判別できない。このため、前方車両の位置を
考慮してスキャン中心Ｃを車両の車軸に合わせるように
スキャン中心Ｃのずれを補正することは困難である。
【０００７】したがって、本発明は、上記問題点に鑑
み、一旦ずれたレーダセンサのスキャン中心Ｃを車両の
車軸に容易に合わせることができるレーダセンサの軸合
わせ装置を提供することを目的とする。
み、一旦ずれたレーダセンサのスキャン中心Ｃを車両の
車軸に容易に合わせることができるレーダセンサの軸合
わせ装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、自車の前方に且つ前方車両のスキャン
中心と自車の車軸と一致するように固定されるレーダセ
ンサにおいて、前記自車の前方に且つ前記車軸と撮像さ
れる画像の中心とが一致するように固定されるカメラ
と、前記スキャン中心に対してスキャン角の範囲で前記
レーダセンサを駆動するレーダ駆動制御部と、前記カメ
ラにより撮像された前記前方車両の線画の輝度分布によ
り得た前記前方車両の中心位置と画像中心との差を基に
前記自車の車軸から前記前方車両へのずれ角を算出する
画像処理部と、前記前方車両に反射され一定の広がりを
持つ受信信号について前記レーダセンサが前記前方車両
の中心に向く、スキャン中心からの受信信号中心角を算
出するレーダ受信信号処理部と、前記画像処理部により
算出されたずれ角と前記レーダ受信信号処理部により算
出された受信位置中心角とに基づいて新たなスキャン中
心を形成し、固定された前記レーダセンサがずれた場合
に、前記スキャン中心を前記新たなスキャン中心に置換
するレーダ中心位置補正部とを備えることを特徴とす
る。この手段により、一旦ずれたレーダセンサのスキャ
ン中心を車両の車軸に容易に合わせることができるよう
になった。
解決するために、自車の前方に且つ前方車両のスキャン
中心と自車の車軸と一致するように固定されるレーダセ
ンサにおいて、前記自車の前方に且つ前記車軸と撮像さ
れる画像の中心とが一致するように固定されるカメラ
と、前記スキャン中心に対してスキャン角の範囲で前記
レーダセンサを駆動するレーダ駆動制御部と、前記カメ
ラにより撮像された前記前方車両の線画の輝度分布によ
り得た前記前方車両の中心位置と画像中心との差を基に
前記自車の車軸から前記前方車両へのずれ角を算出する
画像処理部と、前記前方車両に反射され一定の広がりを
持つ受信信号について前記レーダセンサが前記前方車両
の中心に向く、スキャン中心からの受信信号中心角を算
出するレーダ受信信号処理部と、前記画像処理部により
算出されたずれ角と前記レーダ受信信号処理部により算
出された受信位置中心角とに基づいて新たなスキャン中
心を形成し、固定された前記レーダセンサがずれた場合
に、前記スキャン中心を前記新たなスキャン中心に置換
するレーダ中心位置補正部とを備えることを特徴とす
る。この手段により、一旦ずれたレーダセンサのスキャ
ン中心を車両の車軸に容易に合わせることができるよう
になった。
【０００９】前記レーダ受信信号処理部でスキャン角内
で受信信号が検出されない場合には、レーダ駆動制御部
によりスキャン角が広げられる。この手段により、大き
なレーダセンサのずれにも対処可能になる。車速センサ
から車速信号を入力し自車が停止している時に、新たな
スキャン中心を形成する。画像の振れを回避でき、軸合
わせの精度が向上できる。
で受信信号が検出されない場合には、レーダ駆動制御部
によりスキャン角が広げられる。この手段により、大き
なレーダセンサのずれにも対処可能になる。車速センサ
から車速信号を入力し自車が停止している時に、新たな
スキャン中心を形成する。画像の振れを回避でき、軸合
わせの精度が向上できる。
【００１０】前記画像処理部はテストパターンを用いて
自車の車軸と撮像される画像の中心とを一致するように
前記カメラを固定する。この手段により、カメラの軸の
車軸への固定が容易になる。前記スキャン中心と前記新
たなスキャン中心とが一致しなければ、ランプを点灯す
る。この手段により、レーダセンサ、カメラの調整を行
うタイミングが容易に得られるようになる。
自車の車軸と撮像される画像の中心とを一致するように
前記カメラを固定する。この手段により、カメラの軸の
車軸への固定が容易になる。前記スキャン中心と前記新
たなスキャン中心とが一致しなければ、ランプを点灯す
る。この手段により、レーダセンサ、カメラの調整を行
うタイミングが容易に得られるようになる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１は本発明に係るレーダセ
ンサの軸合わせ装置を説明する図である。本図に示す如
く、車両に搭載される可動型又はスキャン型のレーダセ
ンサ１は車両の前方にそのスキャン中心Ｃが車両の車軸
と一致するように固定されている。さらにレーダセンサ
１には、後述する如く、レーダの駆動部、ポテンショメ
ータが取り付けられている。さらに、レーダセンサ１に
は送信機２と受信機３が設けられる。
図面を参照して説明する。図１は本発明に係るレーダセ
ンサの軸合わせ装置を説明する図である。本図に示す如
く、車両に搭載される可動型又はスキャン型のレーダセ
ンサ１は車両の前方にそのスキャン中心Ｃが車両の車軸
と一致するように固定されている。さらにレーダセンサ
１には、後述する如く、レーダの駆動部、ポテンショメ
ータが取り付けられている。さらに、レーダセンサ１に
は送信機２と受信機３が設けられる。
【００１２】さらに、車両の前方に、前方の車両を捕捉
するカメラ４が撮像される画像の中心と車両の車軸と一
致するように固定される。また、カメラ４の分解能は、
例えば、カメラ４の横方向（水平方向）の画角γを５０
°、ドット数２Ｄ０を６４０とすると、１ドットの分解
能はγ／２Ｄ０＝５０／６４０＝０．０７８°となる。
するカメラ４が撮像される画像の中心と車両の車軸と一
致するように固定される。また、カメラ４の分解能は、
例えば、カメラ４の横方向（水平方向）の画角γを５０
°、ドット数２Ｄ０を６４０とすると、１ドットの分解
能はγ／２Ｄ０＝５０／６４０＝０．０７８°となる。
【００１３】受信機３の受信信号、ポテンショメータの
電位信号、カメラ４の画像信号、車両の車速センサ５か
らの車速信号は、入力インタフェース６を経由してマイ
クロコンピュータ７で処理される。マイクロコンピュー
タ７は、処理された結果として、レーダセンサ１に駆動
信号、送信機２に送信制御信号、クルーズ制御部、表示
部に車間距離データを出力し、ランプ１０に車両の車軸
に対するレーダセンサ１のスキャン中心のずれ、カメラ
４の画像中心のずれ発生情報を、出力処理回路８を経由
して、出力する。
電位信号、カメラ４の画像信号、車両の車速センサ５か
らの車速信号は、入力インタフェース６を経由してマイ
クロコンピュータ７で処理される。マイクロコンピュー
タ７は、処理された結果として、レーダセンサ１に駆動
信号、送信機２に送信制御信号、クルーズ制御部、表示
部に車間距離データを出力し、ランプ１０に車両の車軸
に対するレーダセンサ１のスキャン中心のずれ、カメラ
４の画像中心のずれ発生情報を、出力処理回路８を経由
して、出力する。
【００１４】図２は図１のレーダセンサ１のポテンショ
メータ、駆動部を説明する図である。本図（ａ）に示す
如く、レーダセンサ１にポテンショメータ１Ｂと、駆動
部１Ｃとが設けられる。駆動部１Ｃはポテンショメータ
１Ｂを経由してレーダセンサ１を駆動する直流のモータ
２１と、モータ２１を駆動するバッテリ２２と、出力処
理回路８からの駆動信号によりモータ２１の正逆回転を
行うためのスイッチ２３、２４と、モータ２１の駆動、
停止を行うスイッチ２５とを具備する。
メータ、駆動部を説明する図である。本図（ａ）に示す
如く、レーダセンサ１にポテンショメータ１Ｂと、駆動
部１Ｃとが設けられる。駆動部１Ｃはポテンショメータ
１Ｂを経由してレーダセンサ１を駆動する直流のモータ
２１と、モータ２１を駆動するバッテリ２２と、出力処
理回路８からの駆動信号によりモータ２１の正逆回転を
行うためのスイッチ２３、２４と、モータ２１の駆動、
停止を行うスイッチ２５とを具備する。
【００１５】図２（ｂ）に示す如く、ポテンショメータ
１Ｂは、レーダセンサ１のスキャン角を電圧に変換する
ものであり、レーダセンサ１のスキャン中心Ｃに対して
ポテンショメータ電位信号ＶＸ、スキャン中心Ｃに対す
るスキャン角±θに対してポテンショメータ電位信号Ｖ
Ｘ±ΔＶを出力するように調整されている。図３は図１
のマイクロコンピュータ７の処理内容を説明する図であ
る。本図に示す如く、マイクロコンピュータ７は、送信
信号と受信信号と間の関係から前方車両との距離を算出
する距離算出部７１と、ポテンショメータ１Ｂの電位信
号ＶＸ−ΔＶからＶＸ＋ΔＶになるように駆動部１Ｃに
レーダ駆動制御信号を出力しながら送信機２に送信を行
わせる送信制御信号を出力してレーダセンサ１をスキャ
ンさせるレーダ駆動制御部７２と、カメラ４で撮像され
た画像信号を線画信号に変換し、時系列平滑化処理によ
り動きの大きな画像部分をぼかす前処理を行い、前方車
両、白線だけを認識し、前方車両の中心位置を求め、カ
メラ４により撮像される画像の中心と前方車両の中心と
の角度γＤＸを算出する画像処理部７３と、ポテンショ
メータの電位信号に対して一定レベルを継続する受信信
号の中心の電位信号を求めこれをスキャンの角度に変換
し受信信号中心角Ｃαとするレーダ受信信号処理部７４
と、画像処理部７３で算出した角度γＤＸとレーダ受信
信号処理部７４で算出した受信信号中心角Ｃαとにより
新たなスキャン中心Ｃ（＝Ｃα−γＤＸ）を形成するレ
ーダ中心位置補正部７５とを具備する。レーダ中心位置
補正部７５は新たなスキャン中心Ｃとレーダ駆動制御部
７２で使用している元のスキャン中心Ｃとを比較し異な
っている場合にはレーダ駆動制御部７で使用している元
のスキャン中心Ｃを新たなスキャン中心Ｃに置換する。
１Ｂは、レーダセンサ１のスキャン角を電圧に変換する
ものであり、レーダセンサ１のスキャン中心Ｃに対して
ポテンショメータ電位信号ＶＸ、スキャン中心Ｃに対す
るスキャン角±θに対してポテンショメータ電位信号Ｖ
Ｘ±ΔＶを出力するように調整されている。図３は図１
のマイクロコンピュータ７の処理内容を説明する図であ
る。本図に示す如く、マイクロコンピュータ７は、送信
信号と受信信号と間の関係から前方車両との距離を算出
する距離算出部７１と、ポテンショメータ１Ｂの電位信
号ＶＸ−ΔＶからＶＸ＋ΔＶになるように駆動部１Ｃに
レーダ駆動制御信号を出力しながら送信機２に送信を行
わせる送信制御信号を出力してレーダセンサ１をスキャ
ンさせるレーダ駆動制御部７２と、カメラ４で撮像され
た画像信号を線画信号に変換し、時系列平滑化処理によ
り動きの大きな画像部分をぼかす前処理を行い、前方車
両、白線だけを認識し、前方車両の中心位置を求め、カ
メラ４により撮像される画像の中心と前方車両の中心と
の角度γＤＸを算出する画像処理部７３と、ポテンショ
メータの電位信号に対して一定レベルを継続する受信信
号の中心の電位信号を求めこれをスキャンの角度に変換
し受信信号中心角Ｃαとするレーダ受信信号処理部７４
と、画像処理部７３で算出した角度γＤＸとレーダ受信
信号処理部７４で算出した受信信号中心角Ｃαとにより
新たなスキャン中心Ｃ（＝Ｃα−γＤＸ）を形成するレ
ーダ中心位置補正部７５とを具備する。レーダ中心位置
補正部７５は新たなスキャン中心Ｃとレーダ駆動制御部
７２で使用している元のスキャン中心Ｃとを比較し異な
っている場合にはレーダ駆動制御部７で使用している元
のスキャン中心Ｃを新たなスキャン中心Ｃに置換する。
【００１６】図４は図３の画像処理部７３を説明する図
である。本図に示す如く、画像処理部７３は、白線内の
線画の輝度を縦方向に積算し、輝度分布により前方車両
の幅をＷを求め、車両の中心位置（Ｗ／２）のドット数
ＤＸを求める。カメラ４で撮像された画像の中心の位置
のドットＤ０とドット数ＤＸとの差ΔＤＸ（＝Ｄ０−Ｄ
Ｘ）が求められ、これを用いて、カメラ４の画像中心と
前方車両の中心位置と差ΔＤＸに対する角度γＤＸが、 γＤＸ＝（γ／２Ｄ０）×ΔＤＸ として算出される。この角度γＤＸは自車の車軸から前
方車両までのずれ角を表し、カメラ４の分解能を考慮す
ると、精度良く得られる。画像の中心に前方車両の中心
があれば、この角度γＤＸはゼロである。
である。本図に示す如く、画像処理部７３は、白線内の
線画の輝度を縦方向に積算し、輝度分布により前方車両
の幅をＷを求め、車両の中心位置（Ｗ／２）のドット数
ＤＸを求める。カメラ４で撮像された画像の中心の位置
のドットＤ０とドット数ＤＸとの差ΔＤＸ（＝Ｄ０−Ｄ
Ｘ）が求められ、これを用いて、カメラ４の画像中心と
前方車両の中心位置と差ΔＤＸに対する角度γＤＸが、 γＤＸ＝（γ／２Ｄ０）×ΔＤＸ として算出される。この角度γＤＸは自車の車軸から前
方車両までのずれ角を表し、カメラ４の分解能を考慮す
ると、精度良く得られる。画像の中心に前方車両の中心
があれば、この角度γＤＸはゼロである。
【００１７】図５は図３のレーダ受信信号処理部７４を
説明する図である。本図（ａ）、（ｂ）に示す如く、レ
ーダ受信信号処理部７４は受信信号、ポテンショメータ
１Ｂの電位信号を入力し、ポテンショメータ１Ｂの電位
信号をレーダセンサ１のスキャン中心Ｃに対するスキャ
ン角に変換する。さらに、レーダ受信信号処理部７４
は、スキャン角で受信信号を積分して左右の面積Ｓ−、
Ｓ＋が等しくなる（Ｓ−＝Ｓ＋）ような受信信号の中心
角Ｃαを求める。本図（ｃ）に示す如く、車両の受信信
号の中心角Ｃαをスキャン中心Ｃとすると、レーダセン
サ１が前方車両に向くようにずれを補正する。簡単な例
として、車両が正面が自車の正面にある場合には、γＤ
Ｘ＝０であるので、レーダセンサ１のスキャン中心Ｃが
自車の車軸と一致するので、レーダセンサ１の衝撃によ
るずれの補正は完了する。
説明する図である。本図（ａ）、（ｂ）に示す如く、レ
ーダ受信信号処理部７４は受信信号、ポテンショメータ
１Ｂの電位信号を入力し、ポテンショメータ１Ｂの電位
信号をレーダセンサ１のスキャン中心Ｃに対するスキャ
ン角に変換する。さらに、レーダ受信信号処理部７４
は、スキャン角で受信信号を積分して左右の面積Ｓ−、
Ｓ＋が等しくなる（Ｓ−＝Ｓ＋）ような受信信号の中心
角Ｃαを求める。本図（ｃ）に示す如く、車両の受信信
号の中心角Ｃαをスキャン中心Ｃとすると、レーダセン
サ１が前方車両に向くようにずれを補正する。簡単な例
として、車両が正面が自車の正面にある場合には、γＤ
Ｘ＝０であるので、レーダセンサ１のスキャン中心Ｃが
自車の車軸と一致するので、レーダセンサ１の衝撃によ
るずれの補正は完了する。
【００１８】図６は図３のレーダ中心位置補正部７５を
説明する図である。車両が正面に無い場合について、γ
ＤＸ≠０であるので、本図に示す如く、レーダ中心位置
補正部７５はＣα、γＤＸを用いて新たなスキャン中心
Ｃを、 Ｃ＝Ｃα−γＤＸ として算出する。この新たなスキャン中心Ｃを用いるこ
とにより、車両が正面に無い場合にも、レーダセンサ１
の軸が自車の車軸と一致するようになる。
説明する図である。車両が正面に無い場合について、γ
ＤＸ≠０であるので、本図に示す如く、レーダ中心位置
補正部７５はＣα、γＤＸを用いて新たなスキャン中心
Ｃを、 Ｃ＝Ｃα−γＤＸ として算出する。この新たなスキャン中心Ｃを用いるこ
とにより、車両が正面に無い場合にも、レーダセンサ１
の軸が自車の車軸と一致するようになる。
【００１９】これに伴って、レーダ駆動制御部７２はレ
ーダ中心位置補正部７５から得た新たなスキャン中心Ｃ
に対する新たなポテンショメータ１Ｂの電位信号ＶＸを
用いてスキャンを行う。図７はレーダセンサのずれが大
きい場合について説明する図である。レーダセンサの衝
撃等によるずれが大きい場合には、スキャン中心Ｃに対
するスキャン角±θの範囲では受信信号が得られないの
で、この場合には、本図に示す如く、スキャン角の範囲
をひろげて、受信信号中心角Ｃαを求める。大きな衝撃
に対処するためである。
ーダ中心位置補正部７５から得た新たなスキャン中心Ｃ
に対する新たなポテンショメータ１Ｂの電位信号ＶＸを
用いてスキャンを行う。図７はレーダセンサのずれが大
きい場合について説明する図である。レーダセンサの衝
撃等によるずれが大きい場合には、スキャン中心Ｃに対
するスキャン角±θの範囲では受信信号が得られないの
で、この場合には、本図に示す如く、スキャン角の範囲
をひろげて、受信信号中心角Ｃαを求める。大きな衝撃
に対処するためである。
【００２０】図８は本発明に係るレーダセンサの軸合わ
せ装置の一連の動作を説明するフローチャートであり、
図９はカメラ４用のテストパターンを示す図である。ス
テップＳ１において、レーダセンサ１のずれ補正の要求
が無い場合には、ステップＳ２において前方車両のスキ
ャンを行い、ステップＳ３において前方車両との車間距
離を算出して処理を終了する。
せ装置の一連の動作を説明するフローチャートであり、
図９はカメラ４用のテストパターンを示す図である。ス
テップＳ１において、レーダセンサ１のずれ補正の要求
が無い場合には、ステップＳ２において前方車両のスキ
ャンを行い、ステップＳ３において前方車両との車間距
離を算出して処理を終了する。
【００２１】ステップＳ４において、補正要求がある場
合には、車速センサ５の信号を基に車両が停止している
かを判断し、停止していない場合にはステップＳ２に戻
るのが好ましい。走行中のカメラ４の振れを回避して、
画像の中心と前方車両の中心とのずれを精度良く算出す
るためである。ステップＳ５において、初期は、図８に
示すテストパターンによりカメラ４の位置合わせを行
う。すなわち、図８の各ラインの横方向の位置をドット
数から読取り、車両の車軸と画像中心とを合わせてカメ
ラ４を固定する。必要に応じてこの位置合せを行い、車
両の車軸と画像中心にずれがある場合にはそのずれで画
像中心を補正する。カメラ４の固定を破壊せずに位置合
せを可能にするためである。
合には、車速センサ５の信号を基に車両が停止している
かを判断し、停止していない場合にはステップＳ２に戻
るのが好ましい。走行中のカメラ４の振れを回避して、
画像の中心と前方車両の中心とのずれを精度良く算出す
るためである。ステップＳ５において、初期は、図８に
示すテストパターンによりカメラ４の位置合わせを行
う。すなわち、図８の各ラインの横方向の位置をドット
数から読取り、車両の車軸と画像中心とを合わせてカメ
ラ４を固定する。必要に応じてこの位置合せを行い、車
両の車軸と画像中心にずれがある場合にはそのずれで画
像中心を補正する。カメラ４の固定を破壊せずに位置合
せを可能にするためである。
【００２２】ステップＳ６において画像中心から前方車
両までのずれ角γＤＸを算出する。ステップＳ７におい
てレーダセンサ１の受信信号の中心角Ｃαを算出する。
ステップＳ８において新スキャン中心Ｃを算出し、元の
スキャン中心と比較し、異なっている場合には、ステッ
プＳ２に戻り、新スキャン中心Ｃを基にスキャンを行
う。
両までのずれ角γＤＸを算出する。ステップＳ７におい
てレーダセンサ１の受信信号の中心角Ｃαを算出する。
ステップＳ８において新スキャン中心Ｃを算出し、元の
スキャン中心と比較し、異なっている場合には、ステッ
プＳ２に戻り、新スキャン中心Ｃを基にスキャンを行
う。
【００２３】このようにして、レーダセンサ１は衝撃等
に起因するずれを容易に補正することが可能になった。
図１０は図８の動作の追加例を説明するフローチャート
である。本図に示す如く、ステップＳ１１において、元
のスキャン中心と新たなスキャン中心とが一致するかを
判断し、一致すれば処理を終了する。ステップＳ１２に
おいて、ステップＳ１１で一致がなければ、ランプ１１
を点灯して処理を終了する。この場合、固定されている
レーダセンサ１にずれが発生し、又は固定されているカ
メラ４にずれが発生している可能性があるので、ランプ
１１を点灯して注意を行うためである。このランプ点灯
により、レーダセンサ１の軸合わせ、カメラ４の軸合わ
せの調整するタイミングとすることが可能になる。
に起因するずれを容易に補正することが可能になった。
図１０は図８の動作の追加例を説明するフローチャート
である。本図に示す如く、ステップＳ１１において、元
のスキャン中心と新たなスキャン中心とが一致するかを
判断し、一致すれば処理を終了する。ステップＳ１２に
おいて、ステップＳ１１で一致がなければ、ランプ１１
を点灯して処理を終了する。この場合、固定されている
レーダセンサ１にずれが発生し、又は固定されているカ
メラ４にずれが発生している可能性があるので、ランプ
１１を点灯して注意を行うためである。このランプ点灯
により、レーダセンサ１の軸合わせ、カメラ４の軸合わ
せの調整するタイミングとすることが可能になる。
【００２４】
【発明の効果】以上の説明により、本発明によれば、一
旦ずれたレーダセンサのスキャン中心を車両の車軸に容
易に合わせることができるようになった。
旦ずれたレーダセンサのスキャン中心を車両の車軸に容
易に合わせることができるようになった。
【図１】本発明に係るレーダセンサの軸合わせ装置を説
明する図である。
明する図である。
【図２】図１のレーダセンサ１のポテンショメータ、駆
動部を説明す図である。
動部を説明す図である。
【図３】図１のマイクロコンピュータ７の処理内容を説
明する図である。
明する図である。
【図４】図３の画像処理部７３を説明する図である。
【図５】図３のレーダ受信信号処理部７４を説明する図
である。
である。
【図６】図３のレーダ中心位置補正部７５を説明する図
である。
である。
【図７】レーダセンサのずれが大きい場合について説明
する図である。
する図である。
【図８】本発明に係るレーダセンサの軸合わせ装置の一
連の動作を説明するフローチャートである。
連の動作を説明するフローチャートである。
【図９】カメラ４用のテストパターンを示す図である。
【図１０】図８の動作の追加例を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図１１】従来の車両に搭載されるレーダセンサを説明
する図である。
する図である。
【図１２】レーダセンサ１により受信したレベルを説明
する図である。
する図である。
【図１３】図１２（ｃ）において、前方車両と自車との
間の距離が大きい場合のレーダセンサ１による受信レベ
ルを示す図である。
間の距離が大きい場合のレーダセンサ１による受信レベ
ルを示す図である。
１…レーダセンサ ２…送信機 ３…受信機 ４…カメラ ５…車速センサ ７…マイクロコンピュータ ７２…レーダ駆動制御部 ７３…画像処理部 ７４…レーダ受信信号処理部 ７５…レーダ中心位置補正部
Claims (5)
- 【請求項１】 自車の前方に且つ前方車両のスキャン中
心と自車の車軸と一致するように固定されるレーダセン
サにおいて、 前記自車の前方に且つ前記車軸と撮像される画像の中心
とが一致するように固定されるカメラと、 前記スキャン中心に対してスキャン角の範囲で前記レー
ダセンサを駆動するレーダ駆動制御部と、 前記カメラにより撮像された前記前方車両の線画の輝度
分布により得た前記前方車両の中心位置と画像中心との
差から前記自車の車軸を基に前記前方車両へのずれ角を
算出する画像処理部と、 前記前方車両に反射され一定の広がりを持つ受信信号に
ついて前記レーダセンサが前記前方車両の中心に向く、
スキャン中心からの受信信号中心角を算出するレーダ受
信信号処理部と、 前記画像処理部により算出されたずれ角と前記レーダ受
信信号処理部により算出された受信位置中心角とに基づ
いて新たなスキャン中心を形成し、固定された前記レー
ダセンサがずれた場合に、前記スキャン中心を前記新た
なスキャン中心に置換するレーダ中心位置補正部とを備
えることを特徴とするレーダセンサの軸合わせ装置。 - 【請求項２】 前記レーダ受信信号処理部によりスキャ
ン角内で受信信号が検出されない場合には、前記レーダ
駆動制御部によりスキャン角が広げられることを特徴と
する、請求項１に記載のレーダセンサの軸合わせ装置。 - 【請求項３】 車速センサから車速信号を入力し自車が
停止している時に、新たなスキャン中心を形成すること
を特徴とする、請求項１に記載のレーダセンサの軸合わ
せ装置。 - 【請求項４】 前記画像処理部はテストパターンを用い
て自車の車軸と撮像される画像の中心とを一致するよう
に前記カメラを固定することを特徴とする、請求項１に
記載のレーダセンサの軸合わせ装置。 - 【請求項５】 前記スキャン中心と前記新たなスキャン
中心とが一致しなければ、ランプを点灯することを特徴
とする、請求項１に記載のレーダセンサの軸合わせ装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20358397A JP3734342B2 (ja) | 1997-07-29 | 1997-07-29 | レーダセンサの軸合わせ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20358397A JP3734342B2 (ja) | 1997-07-29 | 1997-07-29 | レーダセンサの軸合わせ装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1144756A true JPH1144756A (ja) | 1999-02-16 |
| JPH1144756A5 JPH1144756A5 (ja) | 2005-05-12 |
| JP3734342B2 JP3734342B2 (ja) | 2006-01-11 |
Family
ID=16476502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20358397A Expired - Fee Related JP3734342B2 (ja) | 1997-07-29 | 1997-07-29 | レーダセンサの軸合わせ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3734342B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006038843A (ja) * | 2004-07-08 | 2006-02-09 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | 距離画像センサの較正方法 |
| US6999896B2 (en) | 2002-07-03 | 2006-02-14 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Identical object determination method and apparatus and displacement correction method and apparatus |
| JP2007163258A (ja) * | 2005-12-13 | 2007-06-28 | Alpine Electronics Inc | 車載センサの補正装置および方法 |
| JP2008122292A (ja) * | 2006-11-14 | 2008-05-29 | Denso Corp | 検知中心軸のずれ量検出方法 |
| US7424347B2 (en) | 2001-07-19 | 2008-09-09 | Kelsey-Hayes Company | Motion sensors integrated within an electro-hydraulic control unit |
| JP2008215912A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Mazda Motor Corp | 車両用障害物検知装置 |
| KR100892709B1 (ko) | 2007-12-11 | 2009-04-15 | 현대자동차주식회사 | 레이더 센서 정위치 셋팅장치 |
| JP2009139140A (ja) * | 2007-12-04 | 2009-06-25 | National Maritime Research Institute | 流速計測装置 |
| JP2011220732A (ja) * | 2010-04-06 | 2011-11-04 | Honda Motor Co Ltd | 車両の周辺監視装置 |
| US10429492B2 (en) | 2014-09-24 | 2019-10-01 | Denso Corporation | Apparatus for calculating misalignment quantity of beam sensor |
| CN113131214A (zh) * | 2021-03-29 | 2021-07-16 | 安徽博微长安电子有限公司 | 一种天线动态扇扫控制方法和控制系统 |
| JP2021165750A (ja) * | 2016-06-20 | 2021-10-14 | ローデ ウント シュヴァルツ ゲーエムベーハー ウント コンパニ カーゲー | レーダターゲットシミュレーションデバイス及び方法 |
-
1997
- 1997-07-29 JP JP20358397A patent/JP3734342B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US7424347B2 (en) | 2001-07-19 | 2008-09-09 | Kelsey-Hayes Company | Motion sensors integrated within an electro-hydraulic control unit |
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| KR100892709B1 (ko) | 2007-12-11 | 2009-04-15 | 현대자동차주식회사 | 레이더 센서 정위치 셋팅장치 |
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| CN113131214A (zh) * | 2021-03-29 | 2021-07-16 | 安徽博微长安电子有限公司 | 一种天线动态扇扫控制方法和控制系统 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3734342B2 (ja) | 2006-01-11 |
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