JPH1165652A - トラバーサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 進行ルートが変更されても、手間をかけるこ
となくガイドラインを設け直すことができるようにす
る。 【解決手段】 ガイドするために連続して設けられたガ
イドライン20との間の相対的位置関係をガイドライン20
の連続方向に沿って非接触状態で検知する検知手段2
と、ガイドライン20との相対的位置関係に基づいて速度
制御されて駆動するようガイドライン20の連続方向両側
に対をなして設けられた両車輪3,3 と、を備えた構成に
してある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ガイドするために
連続して設けられたガイドラインに沿って駆動するトラ
バーサに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のトラバーサとして次に示
すものが存在する。このものは、連続して設けられたガ
イドラインとしてのレールに強制的に沿わされて駆動す
る車輪を備えている。このものの車輪を強制的に沿わせ
るレールは、機械的に強固な構成となっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来のトラバ
ーサにあっては、機械的に強固な構成とするためにわざ
わざ手間をかけて設置されたレールに、車輪が強制的に
沿わされて駆動するものであるから、このものの進行コ
ースが変更になったりすると、その変更の度毎に、手間
をかけてレールを設け直さなければならなかった。

【０００４】本発明は、上記の点に着目してなされたも
ので、その目的とするところは、進行ルートが変更され
ても、手間をかけることなくガイドラインを設け直すこ
とができるトラバーサを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、請求項１記載の発明は、ガイドするために連続
して設けられたガイドラインとの間の相対的位置関係を
ガイドラインの連続方向に沿って非接触状態で検知する
検知手段と、ガイドラインとの相対的位置関係に基づい
て速度制御されて駆動するようガイドラインの連続方向
両側に対をなして設けられた両車輪と、を備えた構成に
してある。

【０００６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記両車輪は、互いに独立して速度制御さ
れて駆動する構成にしてある。

【０００７】請求項３記載の発明は、請求項１又は２の
いずれかに記載の発明において、前記両車輪は、その駆
動方向の先端側及び後端側に先端側両車輪及び後端側両
車輪として設けられたものであって、それらの先端側両
車輪及び後端側両車輪は、いずれも速度制御されて駆動
する構成にしてある。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態を図１及び図
２に基づいて以下に説明する。このトラバーサ10は、ガ
イドするために連続して設けられたガイドライン20に沿
って駆動するものであり、トラバーサ本体1 、検知セン
サー（検知手段）2 、両車輪3,3 を備えて構成されてい
る。

【０００９】トラバーサ本体1 は、略直方体状に形成さ
れ、その内部に制御装置（図示せず）が搭載されてい
る。

【００１０】検知センサー（検知手段）2 は、対をなし
た第１及び第２のセンサーブロック21,22 からなり、ト
ラバーサ本体2 の一方側面、つまり進行方向左側の側面
の上部及び中央部からそれぞれ延設されている。この第
１のセンサーブロック21には、延設方向に沿って第１乃
至第４の検知部21a,21b,21c,21d が設けられ、第２のセ
ンサーブロック22には、第１のセンサーブロック21の第
１乃至第４の検知部21a,21b,21c,21d にそれぞれ対向し
て、第５乃至第８の検知部22a,22b,22c,22d が設けられ
ている。これらの第１乃至第８の検知部21a,21b,21c,21
d,22a,22b,22c,22d の内、対向する検知部同士の間、す
なわち、第１の検知部21a と第５の検知部22a との間、
第２の検知部21b と第６の検知部22b との間、第３の検
知部21cと第７の検知部22c との間、第４の検知部21d
と第８の検知部22d との間には、例えば、赤外線等の検
知線が送受信され、その検知線が遮られることによっ
て、対向する検知部同士の間に、検知線を遮る物体があ
ることを検知する。

【００１１】両車輪3,3 は、トラバーサ本体1 の長手方
向一端部及び他端部の両側に、つまり、駆動状態での駆
動方向の先端側及び後端側に、先端側両車輪3a,3a 及び
後端側両車輪3b,3b として、対をなしてトラバーサ本体
1 の下部に設けられている。これらの先端側両車輪3a,3
a 及び後端側両車輪3b,3b は、いずれも前述した制御装
置により速度制御されて駆動する。さらに、先端側両車
輪3a,3a を構成するそれぞれの車輪3aが、互いに独立し
て速度制御されて駆動し、後端側両車輪3b,3bを構成す
るそれぞれの車輪3bも、互いに独立して速度制御されて
駆動する。

【００１２】次に、このものをガイドするガイドライン
20について説明する。このガイドライン20は、一方片20
a 及び他方片20b を有して、断面Ｌ字型に形成され、例
えば、壁面30に一方片20a が固着されて他方片20b を突
出させた状態で、連続して設けられている。

【００１３】次に、このものの動作を説明する。このも
のは、ガイドライン20の他方片20bが検知センサー2 の
第１及び第２のセンサーブロック21,22 の間に位置する
状態で、床面40に載置される。そして、検知センサー2
が、ガイドライン20との間の相対的位置関係をガイドラ
イン20の連続方向に沿って非接触状態で検知することに
より、先端側両車輪3a,3a 及び後端側両車輪3b,3b が、
制御装置により、ガイドライン20との相対的位置関係に
基づいて速度制御されて駆動して、ガイドライン20に沿
って、図２に二点鎖線で示すように進行する。

【００１４】次に、検知センサー2 の第１乃至第８の検
知部21a,21b,21c,21d,22a,22b,22c,22d の個々の動作も
含めて、さらに詳しく説明する。最も延設方向の基端
側、つまりガイドラインの他方片の突出方向先端側に位
置する第１の検知部21a と第５の検知部22a との間の検
知線が遮断されていないが、第２の検知部21b と第６の
検知部22b との間の検知線が遮断されると、制御装置
は、本トラバーサ10がガイドラインに接近したことによ
り、ガイドラインの他方片が第２の検知部21b と第６の
検知部22b との間に少し入り込んだと判断して、ガイド
ライン20から離れている車輪3a,3b 、つまり進行方向右
側の車輪3a,3b をいずれも減速制御すると、本トラバー
サ10が進行方向右側へ進行方向を変化し、本トラバーサ
10がガイドライン20から離れるようになる。

【００１５】また、最も延設方向の先端側、つまりガイ
ドライン20の他方片20b の突出方向基端側に位置する第
４の検知部21d と第８の検知部22d との間の検知線が導
通していないが、第３の検知部21c と第７の検知部22c
との間の検知線が導通すると、制御装置は、本トラバー
サ10がガイドライン20から離れたことにより、ガイドラ
イン20の他方片20b が第３の検知部21c と第７の検知部
22c との間まで入り込まなくなったと判断して、ガイド
ライン20から離れている車輪3a,3b を加速制御すると、
本トラバーサ10が進行方向左側へ進行方向を変化し、本
トラバーサ10がガイドライン20に接近するようになる。

【００１６】そして、進行中に、万が一、第１の検知部
21a と第５の検知部22a との間の検知線が遮断される
と、制御装置は、本トラバーサ10がガイドライン20に極
めて接近したことにより、ガイドライン20の他方片20b
が第１の検知部21c と第５の検知部22c との間に入り込
んだと判断して、本トラバーサ10の進行停止のために、
全車輪3a,3a,3b,3b の駆動を停止制御する。

【００１７】また、進行中に、万が一、第４の検知部21
d と第８の検知部22d との間の検知線の遮断が解除され
ると、制御装置は、本トラバーサ10がガイドライン20か
ら大きく離れたことにより、ガイドライン20の他方片20
b が第４の検知部21d と第８の検知部22d との間にも入
り込まなくなったと判断して、全車輪3a,3a,3b,3b の駆
動を停止するよう制御する。

【００１８】かかるトラバーサ10にあっては、ガイドす
るために連続して設けられたガイドライン20は、検知セ
ンサー2 により非接触状態で、そのガイドライン20との
間の相対的位置関係が検知されるだけであって、従来例
のように、車輪3a,3a,3b,3bを強制的に沿わせるもので
はないから、手間をかけて設けなければならないような
機械的に強固な構成としなくてもよくなり、進行コース
が変更になったりしても、手間をかけることなくガイド
ライン20を設け直すことができる。

【００１９】また、両車輪3,3 の一方を他方よりも低速
駆動させると、より低速な駆動をしている車輪側へと速
やかに曲がることができる。

【００２０】また、先端側車輪3a,3a 及び後端側車輪3
b,3b がいずれも速度制御されるから、速やかに駆動状
態を制御することができ、特に、本トラバーサ10が上記
した手順で曲がるよう制御するときに、速やかに駆動状
態を制御することができる。

【００２１】なお、本実施形態では、両車輪3,3 は、互
いに独立して速度制御されて駆動する構成として、速度
制御により駆動方向を制御しているが、例えば、速度制
御によらずに、駆動方向そのものを制御する場合は、互
いに独立して速度制御されて駆動する構成でなくてもよ
い。

【００２２】また、本実施形態では、先端側両車輪3a,3
a 及び後端側両車輪3b,3b は、いずれも速度制御されて
駆動する構成としているが、例えば、十分速やかに駆動
状態を制御することができるときは、先端側両車輪3a,3
a 又は後端側両車輪3b,3b のいずれかのみ、速度制御さ
れて駆動する構成にしてもよい。

【００２３】また、本実施形態では、検知線は、赤外線
であるが、赤外線に限るものではなく、電波、超音波等
でもよい。

【００２４】

【発明の効果】請求項１記載の発明は、ガイドするため
に連続して設けられたガイドラインは、検知手段により
非接触状態で、そのガイドラインとの間の相対的位置関
係が検知されるだけであって、従来例のように、車輪を
強制的に沿わせるものではないから、手間をかけて設け
なければならないような機械的に強固な構成としなくて
もよくなり、進行コースが変更になったりしても、手間
をかけることなくガイドラインを設け直すことができ
る。

【００２５】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明の効果に加えて、両車輪の一方を他方よりも低速駆動
させると、より低速な駆動をしている車輪側へと速やか
に曲がることができる。

【００２６】請求項３記載の発明は、請求項１又は２の
いずれかに記載の発明の効果に加えて、先端側車輪及び
後端側車輪がいずれも速度制御されるから、速やかに駆
動状態を制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示す正面図である。

【図２】同上の進行状態を示す平面図である。

【符号の説明】

2 検知センサー（検知手段） 3,3 両車輪 3a,3a 先端側両車輪 3b,3b 後端側両車輪 20 ガイドライン

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ガイドするために連続して設けられたガ
   イドラインとの間の相対的位置関係をガイドラインの連
   続方向に沿って非接触状態で検知する検知手段と、ガイ
   ドラインとの相対的位置関係に基づいて速度制御されて
   駆動するようガイドラインの連続方向両側に対をなして
   設けられた両車輪と、を備えたことを特徴とするトラバ
   ーサ。
2. 【請求項２】 前記両車輪は、互いに独立して速度制御
   されて駆動するよう成したことを特徴とする請求項１記
   載のトラバーサ。
3. 【請求項３】 前記両車輪は、その駆動方向の先端側及
   び後端側に先端側両車輪及び後端側両車輪として設けら
   れたものであって、それらの先端側両車輪及び後端側両
   車輪は、いずれも速度制御されて駆動するよう成したこ
   とを特徴とする請求項１又は２のいずれかに記載のトラ
   バーサ。