JPS60256812A - 移動車の走行制御設備 - Google Patents
移動車の走行制御設備Info
- Publication number
- JPS60256812A JPS60256812A JP59113690A JP11369084A JPS60256812A JP S60256812 A JPS60256812 A JP S60256812A JP 59113690 A JP59113690 A JP 59113690A JP 11369084 A JP11369084 A JP 11369084A JP S60256812 A JPS60256812 A JP S60256812A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- truck
- controller
- steering control
- steering
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば、工場内において各種工具、ワーク等
を所望のステーションに自動搬送する場合に使用する搬
送車等の移動車を自動走行させるための制御設備に関し
、詳しくは、移動車誘導路に対する車体の横偏位量を検
出する操向制御用センサーの検出情報に基づいて、移動
車を前記誘導路に沿って走行させるように自動的に操向
操作する制御手段を設けた移動車の走行制御設備に関す
る。
を所望のステーションに自動搬送する場合に使用する搬
送車等の移動車を自動走行させるための制御設備に関し
、詳しくは、移動車誘導路に対する車体の横偏位量を検
出する操向制御用センサーの検出情報に基づいて、移動
車を前記誘導路に沿って走行させるように自動的に操向
操作する制御手段を設けた移動車の走行制御設備に関す
る。
移動車は、例えば、手動で所定箇所に運転走行されたの
ち再び誘導路に進入する等誘導路の横側方に外れた箇所
から誘導路へ進入されることがある。 そして、移動車
を誘導路へ進入させるに、例えば、第７図に示すように
、移動車（５）を誘導路（４）に向けて直進させ、誘導
路（４）へ進入開始するに伴って操向制御センサーの検
出情報に基づいて操向制御することになる。 尚、上記
直進走行に代えて、旋回走行によシ誘導路に進入させる
こともある。
ち再び誘導路に進入する等誘導路の横側方に外れた箇所
から誘導路へ進入されることがある。 そして、移動車
を誘導路へ進入させるに、例えば、第７図に示すように
、移動車（５）を誘導路（４）に向けて直進させ、誘導
路（４）へ進入開始するに伴って操向制御センサーの検
出情報に基づいて操向制御することになる。 尚、上記
直進走行に代えて、旋回走行によシ誘導路に進入させる
こともある。
ところで、誘導路（４）への進入開始に伴って走向制御
するに、従来では、操向制御用センサーの検出横偏位量
が零になるように、単に操向操作させるようにしている
。
するに、従来では、操向制御用センサーの検出横偏位量
が零になるように、単に操向操作させるようにしている
。
上述の如く、単に操向操作すると、例えば第７図におい
ては、移動車（５）を左方側へ操向させた方が円滑に誘
導路（４）に対して進入できるにも拘らず、操向制御用
センサーが誘導路（４）に対して左方側（図面では下方
側）に偏位しているものと検出するため、右方側への操
向が行なわれることになシ、そして、そのような操向を
繰返しながら誘導路（４）に進入させる結果、移動車（
４）を円滑に誘導路（４）に進入させ難い不利があり、
改善の余地があった。
ては、移動車（５）を左方側へ操向させた方が円滑に誘
導路（４）に対して進入できるにも拘らず、操向制御用
センサーが誘導路（４）に対して左方側（図面では下方
側）に偏位しているものと検出するため、右方側への操
向が行なわれることになシ、そして、そのような操向を
繰返しながら誘導路（４）に進入させる結果、移動車（
４）を円滑に誘導路（４）に進入させ難い不利があり、
改善の余地があった。
本発明は、上記実状に鑑みて為されたもので１１ あっ
て、その目的は、誘導路に対する移動車の進入を円滑に
行なえるようにする点にある。
て、その目的は、誘導路に対する移動車の進入を円滑に
行なえるようにする点にある。
本発明による移動車の走行制御設備の特徴構成は、前記
移動車の曲紀誘導路に対する進入開始を検出する手段、
及び、１その検出時点から設定時間又は設定距離走行す
る開において、前記操向制御用センサーの検出情報及び
車体の走行に演算伸側して、その傾斜角度を零にするよ
うに操向操作する進入開始用操向制御手段を備えさせた
点にあり、その作用効ツは、次の通シである。
移動車の曲紀誘導路に対する進入開始を検出する手段、
及び、１その検出時点から設定時間又は設定距離走行す
る開において、前記操向制御用センサーの検出情報及び
車体の走行に演算伸側して、その傾斜角度を零にするよ
うに操向操作する進入開始用操向制御手段を備えさせた
点にあり、その作用効ツは、次の通シである。
すなわち、移動車が誘導路に進入開始した初期において
は、誘導路に対する車体の傾斜角度が演算判別されて、
その傾斜角度が零になるように操向制御されることにな
る。
は、誘導路に対する車体の傾斜角度が演算判別されて、
その傾斜角度が零になるように操向制御されることにな
る。
従って、誘導路に対する進入開始時には、誘導路の長手
方向に沿わせて走行させるように燥 １□′ヴ 同操作させるものとなって、移動車を誘導路に対して円
滑に進入させることができるようになつたのであシ、も
って、操向操作に伴う振動発生等の不利を抑制した状態
で一層良好に移動車を自動走行させることができる走行
制御設備を得るに至った。
方向に沿わせて走行させるように燥 １□′ヴ 同操作させるものとなって、移動車を誘導路に対して円
滑に進入させることができるようになつたのであシ、も
って、操向操作に伴う振動発生等の不利を抑制した状態
で一層良好に移動車を自動走行させることができる走行
制御設備を得るに至った。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する、
第４図及び第５図に示すように、荷載置台１１）を駆動
昇降自在に備えた移動車（８）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行径路の横側部に位
置させて設け、もって、移動車（４）をステーション間
に亘って走行させながら各挿荷の運搬作業を行なわせる
ように構成しであるＯ 前記移動車（５）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、一対の電動モータ（財）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を
、車体前後端部に設けて、左右推鵡車輪（２）の回転変
速に差を付けるように＠紀両電動モータ（財）を変速操
作して、操向させるように構成しである。
昇降自在に備えた移動車（８）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行径路の横側部に位
置させて設け、もって、移動車（４）をステーション間
に亘って走行させながら各挿荷の運搬作業を行なわせる
ように構成しであるＯ 前記移動車（５）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、一対の電動モータ（財）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を
、車体前後端部に設けて、左右推鵡車輪（２）の回転変
速に差を付けるように＠紀両電動モータ（財）を変速操
作して、操向させるように構成しである。
第１図及び第４図に示すように、移動車誘導路形成用の
光反射テープ（４）を、走行路面側に設けると共に、移
動車内を反射テープ（４）に沿って自動走行させるよう
に操向制御する手段を設けて、移動車（５）をステーシ
ョン間に亘って自動させるようにしである。 そして、
操向制御手段を構成するに、発光器（５）とイメージセ
ンサ−に構成された操向制御用センサーｆ６＋とからな
る検出部を、移動車（６）の前後端部夫々に設け、ホス
トコントローラ＋７１ 、イメージ処理コン＋−ロー１
（８）、ディジタルサーボコントローラ（９）を備エタ
走行制御装置（６）を、移動車側に設け、さらに、前記
両電動モータ（財）に付設のエンコーダｊ＋Ｊを、ディ
ジタルサーボコントローラ（９）に接続すると共に、両
電動モータ（財）に対するサーボアンプ叫を、サーボア
ンプドライバー（１１）を介してディジタルサーボコン
トローラ（９）に接続し、もって、イメージ処理コント
ローラ（８）にて光反射テープ（４）に対する車体の横
偏位量を演算判別しながら、ｍ１紀横偏位量を零にすべ
く両電動モータ（財）を変速操作するように構成しであ
る。
光反射テープ（４）を、走行路面側に設けると共に、移
動車内を反射テープ（４）に沿って自動走行させるよう
に操向制御する手段を設けて、移動車（５）をステーシ
ョン間に亘って自動させるようにしである。 そして、
操向制御手段を構成するに、発光器（５）とイメージセ
ンサ−に構成された操向制御用センサーｆ６＋とからな
る検出部を、移動車（６）の前後端部夫々に設け、ホス
トコントローラ＋７１ 、イメージ処理コン＋−ロー１
（８）、ディジタルサーボコントローラ（９）を備エタ
走行制御装置（６）を、移動車側に設け、さらに、前記
両電動モータ（財）に付設のエンコーダｊ＋Ｊを、ディ
ジタルサーボコントローラ（９）に接続すると共に、両
電動モータ（財）に対するサーボアンプ叫を、サーボア
ンプドライバー（１１）を介してディジタルサーボコン
トローラ（９）に接続し、もって、イメージ処理コント
ローラ（８）にて光反射テープ（４）に対する車体の横
偏位量を演算判別しながら、ｍ１紀横偏位量を零にすべ
く両電動モータ（財）を変速操作するように構成しであ
る。
尚、前記両検出部は、前進時には前方側のものを後進時
には後方側のものを選択使用するようにしである。
には後方側のものを選択使用するようにしである。
又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車（５）の
停止位置を表示するマーク（ｍ）を、反射テープ（４）
に設けると共に、行先データ等の各−情報を地上側から
移動車側に伝達できるように、且つ、ステーション到着
データ等の各種情報を移動車Ｑ２ｉ及び６３１を、移動
車側、及び、ステーション側に大々設けると共に、移動
車側光通信装置縁をホストコントローラ（７）に、且つ
、ステーシミン側光通信装置すを地上側の中央制御装置
ｔｖ＞に夫：ｌ 々接続し、もって、中央制御装置ｆｆ
） Ｋ入力される情報や予め記憶させた情報等の各種情
報に基づいて、移動車（５）を所望のステーション（Ｓ
Ｔ）に自動走行させることができるようにしである。
停止位置を表示するマーク（ｍ）を、反射テープ（４）
に設けると共に、行先データ等の各−情報を地上側から
移動車側に伝達できるように、且つ、ステーション到着
データ等の各種情報を移動車Ｑ２ｉ及び６３１を、移動
車側、及び、ステーション側に大々設けると共に、移動
車側光通信装置縁をホストコントローラ（７）に、且つ
、ステーシミン側光通信装置すを地上側の中央制御装置
ｔｖ＞に夫：ｌ 々接続し、もって、中央制御装置ｆｆ
） Ｋ入力される情報や予め記憶させた情報等の各種情
報に基づいて、移動車（５）を所望のステーション（Ｓ
Ｔ）に自動走行させることができるようにしである。
さらに詳述すれば、イメージ処理コントローラ（９）が
、使用する検出部の選択情報をイメージ処理コントロー
ラ＋８１に伝達し、さらに、ディジタルサーボコントロ
ーラ（９）が、走行中であるか否かの情報をホストコン
トローラ（７）に伝達する等、各コントローラｆ７＋
１１８＋ 、 ＋９１間において情報交換しながら移動
車（５）の走行制御をイテなわせるようにしである。
但し、中央制御装置（■に対する指令情報入力部を各ス
テーション（ＳＴ）に設け、又、ホストコントローラ（
７）に対する指令情報入力部を、移動車（５）に備えさ
せである。
、使用する検出部の選択情報をイメージ処理コントロー
ラ＋８１に伝達し、さらに、ディジタルサーボコントロ
ーラ（９）が、走行中であるか否かの情報をホストコン
トローラ（７）に伝達する等、各コントローラｆ７＋
１１８＋ 、 ＋９１間において情報交換しながら移動
車（５）の走行制御をイテなわせるようにしである。
但し、中央制御装置（■に対する指令情報入力部を各ス
テーション（ＳＴ）に設け、又、ホストコントローラ（
７）に対する指令情報入力部を、移動車（５）に備えさ
せである。
次に、第７図に示すように、移動車（４）を光度 ゛射
テープ（４）の横側方から進入させる際等に使用する進
入開始用操向制御手段について説明する。 ；１（、前
記操向制御用光センサ−（６；が光反射テープ（４）を
検出するに伴って、イメージ処理コントロー１（８ｊが
ライン検知信号をディジタルサーボコントローラ（９）
に伝達し、ディジタルサーボコントローラ（９）が走行
量（走行距離）データをホストコントローラ（７）に伝
達すると共に、イメージ処理コントローラ（８）が車体
の横偏位量データをホストコントローラ（７）に伝達す
る。 そして、光反射テープ検出時点から設定距離走行
する間において、光センサ−（６）の検出情報及び走行
距離情報に基づいて光反射テープ（４）に対する車体傾
斜角度（φｌ）を設定車走行距離（たとえば５ｍ）毎に
演算判別して、その傾斜角度（φｌ）を零にするように
操向操作（ステアリング制御）−するようにしである。
テープ（４）の横側方から進入させる際等に使用する進
入開始用操向制御手段について説明する。 ；１（、前
記操向制御用光センサ−（６；が光反射テープ（４）を
検出するに伴って、イメージ処理コントロー１（８ｊが
ライン検知信号をディジタルサーボコントローラ（９）
に伝達し、ディジタルサーボコントローラ（９）が走行
量（走行距離）データをホストコントローラ（７）に伝
達すると共に、イメージ処理コントローラ（８）が車体
の横偏位量データをホストコントローラ（７）に伝達す
る。 そして、光反射テープ検出時点から設定距離走行
する間において、光センサ−（６）の検出情報及び走行
距離情報に基づいて光反射テープ（４）に対する車体傾
斜角度（φｌ）を設定車走行距離（たとえば５ｍ）毎に
演算判別して、その傾斜角度（φｌ）を零にするように
操向操作（ステアリング制御）−するようにしである。
前記演算判別について説明を加えれば、第３図に示すよ
うに、電荷結合素子を車体横方向に並べて構成された光
センサ−（６）における車体横巾方向中央の基準位置（
センサー中心）と光反射テープ横外側縁との距離、つま
シ、中心よシのずれ量（ＤＩ ） 、 （Ｄｉ ）を、
設定車走行距離（Ｓｌ）毎に検出し、それらの結果に基
らいて、次式、（ＤｌＤｔ）・Ｋ φ１ｗ５ｔａａ □ １ 但し、（６）は経験的に決める定数 によって、傾斜角度（φｌ）を演算する。 尚、第２図
に、進入開始時における制御動作の７０−チャートを示
す。゛ ちなみに、通常走行時における光センサ−（６）の検出
情報に基づく動作に説明を加えれば、イメージ処理コン
トローラ（８）が、取込まれた画像におけるテープ横巾
方向端部縁と予め記憶されたテープセンターとに基づい
て、光反射テープ（４）に対する車体の横偏位量を演算
判別することになる。
うに、電荷結合素子を車体横方向に並べて構成された光
センサ−（６）における車体横巾方向中央の基準位置（
センサー中心）と光反射テープ横外側縁との距離、つま
シ、中心よシのずれ量（ＤＩ ） 、 （Ｄｉ ）を、
設定車走行距離（Ｓｌ）毎に検出し、それらの結果に基
らいて、次式、（ＤｌＤｔ）・Ｋ φ１ｗ５ｔａａ □ １ 但し、（６）は経験的に決める定数 によって、傾斜角度（φｌ）を演算する。 尚、第２図
に、進入開始時における制御動作の７０−チャートを示
す。゛ ちなみに、通常走行時における光センサ−（６）の検出
情報に基づく動作に説明を加えれば、イメージ処理コン
トローラ（８）が、取込まれた画像におけるテープ横巾
方向端部縁と予め記憶されたテープセンターとに基づい
て、光反射テープ（４）に対する車体の横偏位量を演算
判別することになる。
次に、別実施例について説明する。
移動車（６）を自動走行させるに、移動車（５）と中央
制御装置（Ｖ）との間の信号授受を誘導無線方式で行な
わせるようにする等、各部の具体的手段は、使用対象箇
所等に応じて各種変更できる。
制御装置（Ｖ）との間の信号授受を誘導無線方式で行な
わせるようにする等、各部の具体的手段は、使用対象箇
所等に応じて各種変更できる。
又、移動車体）を構成するに、操向のための具体構成や
、作業のために備えさせる付属装置等は、使用目的等に
応じて各種変更できる。
、作業のために備えさせる付属装置等は、使用目的等に
応じて各種変更できる。
又、操向制御用センサー（６）としては、ＣＣＤカメラ
等の光センサーを一般に使用することになるが、その他
の促成のものを使用してもよい。
等の光センサーを一般に使用することになるが、その他
の促成のものを使用してもよい。
つまり、誘導路をトウパスワイヤを用いて構成する場合
には、電磁誘導センサーを用いる等、誘導路の構成に合
わせて各種変更できる。
には、電磁誘導センサーを用いる等、誘導路の構成に合
わせて各種変更できる。
上記実施例では、進入開始用制御を行なう区間、及び、
傾斜角度演算を行なうタイミングを、走行距離に基づい
て設定させるようにしたが、時間に基づいて設定させる
ようにしてもよい。
傾斜角度演算を行なうタイミングを、走行距離に基づい
て設定させるようにしたが、時間に基づいて設定させる
ようにしてもよい。
図面は本発明に係る移動車の走行制御設備の実施例を例
示し、第１図は走行制御の具体構成１ を示すブロック
図、第２図は進入開始時の制御動作を示すフローチャー
ト、第３図は傾斜角度演算の原理を示す平面図、第４図
は移動車の側面図、第５図は同車の概略平面図、第６図
は進入開始の走行形態を示す概略平面図である。 第７図は従来構成の場合の進入開始の走行形態を示す概
略平面図である。 （４）・・・・・・移動車誘導路、（６）・・・・・・
操向制御用センサー、（６）・・・・・・移動車、（φ
１）・・・・・・傾斜角度。 代理人 弁理士 北 村 修 ｊ 手
示し、第１図は走行制御の具体構成１ を示すブロック
図、第２図は進入開始時の制御動作を示すフローチャー
ト、第３図は傾斜角度演算の原理を示す平面図、第４図
は移動車の側面図、第５図は同車の概略平面図、第６図
は進入開始の走行形態を示す概略平面図である。 第７図は従来構成の場合の進入開始の走行形態を示す概
略平面図である。 （４）・・・・・・移動車誘導路、（６）・・・・・・
操向制御用センサー、（６）・・・・・・移動車、（φ
１）・・・・・・傾斜角度。 代理人 弁理士 北 村 修 ｊ 手
Claims (1)
- 移動車誘導路（４）に対する車体の横偏位量を検出する
操向制御用センサー（６）の検出情報に基づいて、移動
車（４）を前記誘導路（４）に沿って走行させるように
自動的に操向操作する制御手段を設けた移動車の走行制
御設備であって、前記移動車（５）の前記誘導路（４）
に対する進入開始を検出する手段、及び、その検出時点
から設定時間又は設定距離走行する間ドおいて、前記操
向制御用センサー（６）の検出情報及び車体の走行距離
情報に爪づいて前記誘導路（４）に対する車体の傾斜角
度（φ１）を設定小時間あるいは設定小走行距離毎に演
算判別して、その傾斜角度（φｌ）を零にするように操
向操作する進入開始用操向制御手段を備えさせである移
動車の走行制御設備、
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59113690A JPS60256812A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | 移動車の走行制御設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59113690A JPS60256812A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | 移動車の走行制御設備 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60256812A true JPS60256812A (ja) | 1985-12-18 |
Family
ID=14618712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59113690A Pending JPS60256812A (ja) | 1984-06-01 | 1984-06-01 | 移動車の走行制御設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60256812A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0337506U (ja) * | 1989-08-15 | 1991-04-11 |
-
1984
- 1984-06-01 JP JP59113690A patent/JPS60256812A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0337506U (ja) * | 1989-08-15 | 1991-04-11 |
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