JPH1179573A - エレベータの速度制御装置 - Google Patents
エレベータの速度制御装置Info
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- JPH1179573A JPH1179573A JP9244330A JP24433097A JPH1179573A JP H1179573 A JPH1179573 A JP H1179573A JP 9244330 A JP9244330 A JP 9244330A JP 24433097 A JP24433097 A JP 24433097A JP H1179573 A JPH1179573 A JP H1179573A
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/26—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration mechanical
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
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- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
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- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
- B66B1/3423—Control system configuration, i.e. lay-out
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- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 固有振動数の変化の大きいエレベータの振動
を抑制し、また、エレベータの特性変化に関わらず、高
精度な速度制御を可能にすると共に、調整が容易なエレ
ベータの速度制御装置を提供する。 【解決手段】 電動機によって溝車を駆動し、この溝車
に巻掛けたロープを介してかごを昇降させるエレベータ
の起動指令を受けて、かご速度指令値を設定するかご速
度指令値設定手段と、かごの振動を検出するかご振動検
出手段と、かごの振動を抑制するように、かご速度指令
値設定手段によって設定されたかご速度指令値をかご振
動検出手段によって検出された振動検出値によって補正
するかご速度指令値補正手段とを備え、補正されたかご
速度指令値に従って電動機の速度を制御するように構成
したものである。
を抑制し、また、エレベータの特性変化に関わらず、高
精度な速度制御を可能にすると共に、調整が容易なエレ
ベータの速度制御装置を提供する。 【解決手段】 電動機によって溝車を駆動し、この溝車
に巻掛けたロープを介してかごを昇降させるエレベータ
の起動指令を受けて、かご速度指令値を設定するかご速
度指令値設定手段と、かごの振動を検出するかご振動検
出手段と、かごの振動を抑制するように、かご速度指令
値設定手段によって設定されたかご速度指令値をかご振
動検出手段によって検出された振動検出値によって補正
するかご速度指令値補正手段とを備え、補正されたかご
速度指令値に従って電動機の速度を制御するように構成
したものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動機によって溝
車を駆動し、この溝車に巻掛けたロープを介してかごを
昇降させるエレベータの速度制御装置に関する。
車を駆動し、この溝車に巻掛けたロープを介してかごを
昇降させるエレベータの速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７はロープ式エレベータのうち、つる
べ式と呼ばれるエレベータの概略構成図である。同図に
おいて、電動機４は建物の屋上に設置され、エレベータ
機械系１０を構成する溝車１１を回転するようになって
いる。溝車１１にはロープ１２が巻掛けられている。ロ
ープ１２の一端にかご１３が結合され、その他端に、か
ご１３とほぼ等しい質量に設定され、かご１３と平衡さ
せるカウンタウェイト１４が結合されている。従って、
電動機４を駆動することによって、かご１３を昇降させ
得、このとき、カウンタウェイト１４は電動機４の負荷
を軽減し、かつ、省エネルギー及び小形化を図ってい
る。
べ式と呼ばれるエレベータの概略構成図である。同図に
おいて、電動機４は建物の屋上に設置され、エレベータ
機械系１０を構成する溝車１１を回転するようになって
いる。溝車１１にはロープ１２が巻掛けられている。ロ
ープ１２の一端にかご１３が結合され、その他端に、か
ご１３とほぼ等しい質量に設定され、かご１３と平衡さ
せるカウンタウェイト１４が結合されている。従って、
電動機４を駆動することによって、かご１３を昇降させ
得、このとき、カウンタウェイト１４は電動機４の負荷
を軽減し、かつ、省エネルギー及び小形化を図ってい
る。
【０００３】図８は図７に示したエレベータの速度制御
系の構成を示すブロック図である。図中、１はエレベー
タの起動指令を受けてかご速度指令値を設定するかご速
度指令値設定手段であり、設定された周知のかご速度指
令値が速度変換手段２に加えられる。速度変換手段２は
かご速度指令値を電動機４の速度指令値に変換するもの
であり、変換した速度指令値を電動機制御装置３に加え
ている。電動機制御装置３は電動機速度検出手段５によ
る速度検出値を速度変換手段２で変換された速度指令値
に追従させるように電動機４の電流を制御する。従っ
て、かご速度はかご速度指令値に一致するように制御さ
れる。
系の構成を示すブロック図である。図中、１はエレベー
タの起動指令を受けてかご速度指令値を設定するかご速
度指令値設定手段であり、設定された周知のかご速度指
令値が速度変換手段２に加えられる。速度変換手段２は
かご速度指令値を電動機４の速度指令値に変換するもの
であり、変換した速度指令値を電動機制御装置３に加え
ている。電動機制御装置３は電動機速度検出手段５によ
る速度検出値を速度変換手段２で変換された速度指令値
に追従させるように電動機４の電流を制御する。従っ
て、かご速度はかご速度指令値に一致するように制御さ
れる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のエレベ
ータの速度制御装置はエレベータ機械系１０を剛体とみ
なし、所望のかご速度指令値に従って電動機４を駆動す
ることによりかご１３の速度制御を行っている。その
際、乗客のとび跳ねやレールの歪み、機械系の共振など
によるかごの振動は、ダンパや防振ゴムなどを設置する
ことによって機械的に抑制していた。
ータの速度制御装置はエレベータ機械系１０を剛体とみ
なし、所望のかご速度指令値に従って電動機４を駆動す
ることによりかご１３の速度制御を行っている。その
際、乗客のとび跳ねやレールの歪み、機械系の共振など
によるかごの振動は、ダンパや防振ゴムなどを設置する
ことによって機械的に抑制していた。
【０００５】しかるに、エレベータはかごの積載荷重や
位置により、固有振動数が大きく変化する系であるた
め、タンパや防振ゴムなどの機械的な制振手段では振動
を実質的に零に抑制することはできず、ある特定の階床
や積載荷重において発生する振動が問題になることがあ
った。この傾向は、特に固有振動数の変化が大きい長行
程、超高速エレベータにおいて顕著であった。
位置により、固有振動数が大きく変化する系であるた
め、タンパや防振ゴムなどの機械的な制振手段では振動
を実質的に零に抑制することはできず、ある特定の階床
や積載荷重において発生する振動が問題になることがあ
った。この傾向は、特に固有振動数の変化が大きい長行
程、超高速エレベータにおいて顕著であった。
【０００６】また、かごの積載荷重や位置の変化に関わ
らず、常に高精度の速度制御を実現するためには、これ
らの検出値に応じて制御ゲインを更新することが望まれ
るが、その際の指針がなく、試行錯誤に膨大な調整時間
を要するため、従来は制御ゲインを一定にしていた。ま
た、エレベータの仕様や要求される性能に応じて制御ゲ
インを調整し直す必要があり、効率も悪かった。
らず、常に高精度の速度制御を実現するためには、これ
らの検出値に応じて制御ゲインを更新することが望まれ
るが、その際の指針がなく、試行錯誤に膨大な調整時間
を要するため、従来は制御ゲインを一定にしていた。ま
た、エレベータの仕様や要求される性能に応じて制御ゲ
インを調整し直す必要があり、効率も悪かった。
【０００７】本発明は上記の課題を解決するためになさ
れたもので、第１の目的は固有振動数の変化の大きいエ
レベータの振動を抑制し得るエレベータの速度制御装置
を提供することにある。本発明の第２の目的は、エレベ
ータの特性変化に関わらず、高精度な速度制御を可能に
すると共に、調整が容易なエレベータの速度制御装置を
提供することにある。
れたもので、第１の目的は固有振動数の変化の大きいエ
レベータの振動を抑制し得るエレベータの速度制御装置
を提供することにある。本発明の第２の目的は、エレベ
ータの特性変化に関わらず、高精度な速度制御を可能に
すると共に、調整が容易なエレベータの速度制御装置を
提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
電動機によって溝車を駆動し、この溝車に巻掛けたロー
プを介してかごを昇降させるエレベータの起動指令を受
けて、かご速度指令値を設定するかご速度指令値設定手
段と、かごの振動を検出するかご振動検出手段と、かご
の振動を抑制するように、かご速度指令値設定手段によ
って設定されたかご速度指令値をかご振動検出手段によ
って検出された振動検出値によって補正するかご速度指
令値補正手段と、を備え、補正されたかご速度指令値に
従って電動機の速度を制御するエレベータの速度制御装
置である。
電動機によって溝車を駆動し、この溝車に巻掛けたロー
プを介してかごを昇降させるエレベータの起動指令を受
けて、かご速度指令値を設定するかご速度指令値設定手
段と、かごの振動を検出するかご振動検出手段と、かご
の振動を抑制するように、かご速度指令値設定手段によ
って設定されたかご速度指令値をかご振動検出手段によ
って検出された振動検出値によって補正するかご速度指
令値補正手段と、を備え、補正されたかご速度指令値に
従って電動機の速度を制御するエレベータの速度制御装
置である。
【０００９】請求項２に係る発明は、電動機によって溝
車を駆動し、この溝車に巻掛けたロープを介してかごを
昇降させるエレベータの起動指令を受けて、かご速度指
令値を設定するかご速度指令値設定手段と、電動機の速
度を検出する電動機速度検出手段と、かごの振動を検出
するかご振動検出手段と、電動機速度検出手段によって
検出された電動機速度検出値とかご振動検出手段によっ
て検出された振動検出値とに基づいて、かごの振動を抑
制するように、かご速度指令値設定手段によって設定さ
れたかご速度指令値を補正するかご速度指令値補正手段
と、を備え、補正されたかご速度指令値に従って電動機
の速度を制御するエレベータの速度制御装置である。
車を駆動し、この溝車に巻掛けたロープを介してかごを
昇降させるエレベータの起動指令を受けて、かご速度指
令値を設定するかご速度指令値設定手段と、電動機の速
度を検出する電動機速度検出手段と、かごの振動を検出
するかご振動検出手段と、電動機速度検出手段によって
検出された電動機速度検出値とかご振動検出手段によっ
て検出された振動検出値とに基づいて、かごの振動を抑
制するように、かご速度指令値設定手段によって設定さ
れたかご速度指令値を補正するかご速度指令値補正手段
と、を備え、補正されたかご速度指令値に従って電動機
の速度を制御するエレベータの速度制御装置である。
【００１０】請求項３に係る発明は、請求項２に記載の
エレベータの速度制御装置において、かご速度指令値補
正手段は、かご速度指令値に対する電動機速度検出値の
偏差を演算する速度偏差演算手段と、速度偏差演算手段
によって演算された速度偏差に予め定めた第１の定数を
乗算し、得られた値を積分する第１の演算手段と、電動
機速度検出手段によって検出された電動機速度検出値に
予め定めた第２の定数を乗算する第２の演算手段と、か
ご振動検出手段によって検出されたかご振動検出値に予
め定めた第３の定数を乗算する第３の演算手段と、第１
の演算手段の出力から、第２及び第３の各演算手段の出
力を減算する第４の演算手段と、第４の演算手段の出力
に予め定めた第４の定数を乗算して出力する第５の演算
手段と、を含むものである。
エレベータの速度制御装置において、かご速度指令値補
正手段は、かご速度指令値に対する電動機速度検出値の
偏差を演算する速度偏差演算手段と、速度偏差演算手段
によって演算された速度偏差に予め定めた第１の定数を
乗算し、得られた値を積分する第１の演算手段と、電動
機速度検出手段によって検出された電動機速度検出値に
予め定めた第２の定数を乗算する第２の演算手段と、か
ご振動検出手段によって検出されたかご振動検出値に予
め定めた第３の定数を乗算する第３の演算手段と、第１
の演算手段の出力から、第２及び第３の各演算手段の出
力を減算する第４の演算手段と、第４の演算手段の出力
に予め定めた第４の定数を乗算して出力する第５の演算
手段と、を含むものである。
【００１１】請求項４に係る発明は、請求項３に記載の
エレベータの速度制御装置において、かご速度指令値補
正手段は、電動機速度検出手段によって検出された電動
機速度検出値を積分してかご位置を演算し、演算された
かご位置に基づいてロープのばね定数を演算するばね定
数演算手段と、ばね定数演算手段によって演算されたぱ
ね定数に基づいて第３の定数を演算し、第３の演算手段
の演算に供する定数演算手段と、を備えたものである。
エレベータの速度制御装置において、かご速度指令値補
正手段は、電動機速度検出手段によって検出された電動
機速度検出値を積分してかご位置を演算し、演算された
かご位置に基づいてロープのばね定数を演算するばね定
数演算手段と、ばね定数演算手段によって演算されたぱ
ね定数に基づいて第３の定数を演算し、第３の演算手段
の演算に供する定数演算手段と、を備えたものである。
【００１２】請求項５に係る発明は、電動機によって溝
車を駆動し、この溝車に巻掛けたロープを介してかごを
昇降させるエレベータの起動指令を受けて、サンプリン
グ周期毎に、かご速度指令値を設定するかご速度指令値
設定手段と、かごの振動を検出するかご振動検出手段
と、サンプリング周期毎に、かごの振動を抑制するよう
に、かご速度指令値設定手段によって設定されたかご速
度指令値をかご振動検出手段によって検出された振動検
出値によって補正するかご速度指令値補正手段と、を備
え、補正されたかご速度指令値に従って電動機の速度を
制御するエレベータの速度制御装置である。
車を駆動し、この溝車に巻掛けたロープを介してかごを
昇降させるエレベータの起動指令を受けて、サンプリン
グ周期毎に、かご速度指令値を設定するかご速度指令値
設定手段と、かごの振動を検出するかご振動検出手段
と、サンプリング周期毎に、かごの振動を抑制するよう
に、かご速度指令値設定手段によって設定されたかご速
度指令値をかご振動検出手段によって検出された振動検
出値によって補正するかご速度指令値補正手段と、を備
え、補正されたかご速度指令値に従って電動機の速度を
制御するエレベータの速度制御装置である。
【００１３】請求項６に係る発明は、電動機によって溝
車を駆動し、この溝車に巻掛けたロープを介してかごを
昇降させるエレベータの起動指令を受けて、サンプリン
グ周期毎に、かご速度指令値を設定するかご速度指令値
設定手段と、電動機の速度を検出する電動機速度検出手
段と、かごの振動を検出するかご振動検出手段と、サン
プリング周期毎に、電動機速度検出手段によって検出さ
れた電動機速度検出値とかご振動検出手段によって検出
された振動検出値とに基づいて、かごの振動を抑制する
ように、かご速度指令値設定手段によって設定されたか
ご速度指令値を補正するかご速度指令値補正手段と、を
備え、補正されたかご速度指令値に従って電動機の速度
を制御するエレベータの速度制御装置である。
車を駆動し、この溝車に巻掛けたロープを介してかごを
昇降させるエレベータの起動指令を受けて、サンプリン
グ周期毎に、かご速度指令値を設定するかご速度指令値
設定手段と、電動機の速度を検出する電動機速度検出手
段と、かごの振動を検出するかご振動検出手段と、サン
プリング周期毎に、電動機速度検出手段によって検出さ
れた電動機速度検出値とかご振動検出手段によって検出
された振動検出値とに基づいて、かごの振動を抑制する
ように、かご速度指令値設定手段によって設定されたか
ご速度指令値を補正するかご速度指令値補正手段と、を
備え、補正されたかご速度指令値に従って電動機の速度
を制御するエレベータの速度制御装置である。
【００１４】請求項７に係る発明は、請求項６に記載の
エレベータの速度制御装置において、かご速度指令値補
正手段はサンプリング周期毎に、かご速度指令値に対す
る 電動機速度検出値の偏差を演算する速度偏差演算手
段と、サンプリング周期毎に、電動機速度検出手段によ
って検出された前回の電動機速度検出値と今回の電動機
速度検出値との差を演算する速度変化量演算手段と、速
度偏差演算手段よって演算された速度偏差に予め定めた
第１の定数を乗算する第１の演算手段と、速度変化量演
算手段によって演算された速度検出値の差に予め定めた
第２の定数を乗算する第２の演算手段と、サンプリング
周期毎に、前回のかご振動検出値と今回のかご振動検出
値との差を演算する振動変化量演算手段と、振動変化量
演算手段によって演算された振動検出値の差に予め定め
た第３の定数を乗算する第３の演算手段と、第１の演算
手段の出力から、第２及び第３の各演算手段の出力を減
算する減算器と、減算器の出力に、予め定めた第４の定
数を乗算する第４の演算手段と、第４の演算手段の出力
をサンプリング周期毎に積算して補正されたかご速度指
令値を出力する第５の演算手段と、を備えたものであ
る。
エレベータの速度制御装置において、かご速度指令値補
正手段はサンプリング周期毎に、かご速度指令値に対す
る 電動機速度検出値の偏差を演算する速度偏差演算手
段と、サンプリング周期毎に、電動機速度検出手段によ
って検出された前回の電動機速度検出値と今回の電動機
速度検出値との差を演算する速度変化量演算手段と、速
度偏差演算手段よって演算された速度偏差に予め定めた
第１の定数を乗算する第１の演算手段と、速度変化量演
算手段によって演算された速度検出値の差に予め定めた
第２の定数を乗算する第２の演算手段と、サンプリング
周期毎に、前回のかご振動検出値と今回のかご振動検出
値との差を演算する振動変化量演算手段と、振動変化量
演算手段によって演算された振動検出値の差に予め定め
た第３の定数を乗算する第３の演算手段と、第１の演算
手段の出力から、第２及び第３の各演算手段の出力を減
算する減算器と、減算器の出力に、予め定めた第４の定
数を乗算する第４の演算手段と、第４の演算手段の出力
をサンプリング周期毎に積算して補正されたかご速度指
令値を出力する第５の演算手段と、を備えたものであ
る。
【００１５】請求項８に係る発明は、請求項７に記載の
エレベータの速度制御装置において、かご速度指令値補
正手段は、サンプリング周期毎に、電動機速度検出手段
によって検出された電動機速度検出値の変化量を積算し
てかご位置を演算し、演算されたかご位置に基づいてロ
ープのばね定数を演算するばね定数演算手段と、サンプ
リング周期毎に、ばね定数演算手段によって演算された
ぱね定数に基づいて第３の定数を演算し、第３の演算手
段の演算に供する定数演算手段と、を備えたものであ
る。
エレベータの速度制御装置において、かご速度指令値補
正手段は、サンプリング周期毎に、電動機速度検出手段
によって検出された電動機速度検出値の変化量を積算し
てかご位置を演算し、演算されたかご位置に基づいてロ
ープのばね定数を演算するばね定数演算手段と、サンプ
リング周期毎に、ばね定数演算手段によって演算された
ぱね定数に基づいて第３の定数を演算し、第３の演算手
段の演算に供する定数演算手段と、を備えたものであ
る。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明を好適な実施形態に
基づいて詳細に説明する。図１は本発明の第１の実施形
態の構成を示すブロック図であり、図中、従来装置を示
す図８と同一の要素には同一の符号を付してその説明を
省略する。ここでは、エレベータ機械系１０を構成する
かご１３の振動を検出するかご振動検出手段６と、電動
機４の速度を検出してかご速度に換算して出力する電動
機速度検出手段７と、これらの検出手段によってそれぞ
れ検出されたかご振動検出値及び電動機速度検出値に基
づいて、かご速度指令値設定手段１から出力されるかご
速度指令値を補正して速度変換手段２に加えるかご速度
指令値補正手段２０とが、図８に示した従来装置に対し
て新たに付加された構成になっている。
基づいて詳細に説明する。図１は本発明の第１の実施形
態の構成を示すブロック図であり、図中、従来装置を示
す図８と同一の要素には同一の符号を付してその説明を
省略する。ここでは、エレベータ機械系１０を構成する
かご１３の振動を検出するかご振動検出手段６と、電動
機４の速度を検出してかご速度に換算して出力する電動
機速度検出手段７と、これらの検出手段によってそれぞ
れ検出されたかご振動検出値及び電動機速度検出値に基
づいて、かご速度指令値設定手段１から出力されるかご
速度指令値を補正して速度変換手段２に加えるかご速度
指令値補正手段２０とが、図８に示した従来装置に対し
て新たに付加された構成になっている。
【００１７】ここで、かご振動検出手段６としては、加
速度計や荷重計を用いることができる。電動機速度検出
手段７としては、アナログ制御装置であるとき回転速度
計を、ディジタル制御装置であるときパルス発生器等を
用いることができる。
速度計や荷重計を用いることができる。電動機速度検出
手段７としては、アナログ制御装置であるとき回転速度
計を、ディジタル制御装置であるときパルス発生器等を
用いることができる。
【００１８】図２はかご速度指令値補正手段２０の詳細
な構成を示すブロック回路図である。同図において、速
度偏差演算手段としての減算手段２１はかご速度指令値
設定手段１から出力されるかご速度指令値から、電動機
速度検出手段７による電動機速度検出値を減算し、積分
手段２２に加えるものである。積分手段２２は減算手段
２１の出力に対して定数Ｋi を乗算し、得られた値を積
分し、加算、減算手段２５に加えるものである。係数乗
算手段２３は電動機速度検出手段７による電動機速度検
出値に定数Ｋf2を乗算し、係数乗算手段２４はかご振動
検出手段６によるかご振動検出値に係数Ｋf1を乗算して
それぞれ加算、減算手段２５に加えるものである。
な構成を示すブロック回路図である。同図において、速
度偏差演算手段としての減算手段２１はかご速度指令値
設定手段１から出力されるかご速度指令値から、電動機
速度検出手段７による電動機速度検出値を減算し、積分
手段２２に加えるものである。積分手段２２は減算手段
２１の出力に対して定数Ｋi を乗算し、得られた値を積
分し、加算、減算手段２５に加えるものである。係数乗
算手段２３は電動機速度検出手段７による電動機速度検
出値に定数Ｋf2を乗算し、係数乗算手段２４はかご振動
検出手段６によるかご振動検出値に係数Ｋf1を乗算して
それぞれ加算、減算手段２５に加えるものである。
【００１９】加算、減算手段２５は係数乗算手段２３の
出力と係数乗算手段２４の出力とを加算する加算手段
と、積分手段２２の出力からこの加算手段の出力を減算
する減算手段とでなり、その出力を係数乗算手段２６に
加えるものである。係数乗算手段２６は係数乗算手段２
６の出力に対して係数ＫT を乗算して補正されたかご速
度指令値を出力するものである。
出力と係数乗算手段２４の出力とを加算する加算手段
と、積分手段２２の出力からこの加算手段の出力を減算
する減算手段とでなり、その出力を係数乗算手段２６に
加えるものである。係数乗算手段２６は係数乗算手段２
６の出力に対して係数ＫT を乗算して補正されたかご速
度指令値を出力するものである。
【００２０】上記のように構成された第１の実施形態の
動作について、特に、従来装置と構成を異にする部分を
中心にして以下に説明する。この実施形態はかご速度指
令値を電動機速度指令値に変換する際に、かごの振動情
報に基づき、その振動を抑制するようにかご速度指令値
を補正すると同時に、速度指令値に従ってかごを走行さ
せるように構成したものであって、定数としての制御ゲ
インを予め決定しておく。すなわち、積分ゲインＫi 、
フィードバックゲインＫf1，Ｋf2及びトータルゲインＫ
T を予め決定しておく（振動情報としてはかご振動検出
値のみでも良い）。
動作について、特に、従来装置と構成を異にする部分を
中心にして以下に説明する。この実施形態はかご速度指
令値を電動機速度指令値に変換する際に、かごの振動情
報に基づき、その振動を抑制するようにかご速度指令値
を補正すると同時に、速度指令値に従ってかごを走行さ
せるように構成したものであって、定数としての制御ゲ
インを予め決定しておく。すなわち、積分ゲインＫi 、
フィードバックゲインＫf1，Ｋf2及びトータルゲインＫ
T を予め決定しておく（振動情報としてはかご振動検出
値のみでも良い）。
【００２１】そこで、減算手段２１はかご速度指令値設
定手段１で設定されたかご速度指令値から電動機速度検
出手段７による電動機速度検出値を減算して速度偏差を
演算する。積分手段２２はこの速度偏差に積分ゲインＫ
i を乗算し、得られた値を積分して出力する。係数乗算
手段２３は電動機速度検出手段７による電動機速度検出
値にフィードバックゲインＫf2を乗算して出力し、係数
乗算手段２４はかご振動検出手段６によるかご振動検出
値にフィードバックゲインＫf1を乗算して出力する。
定手段１で設定されたかご速度指令値から電動機速度検
出手段７による電動機速度検出値を減算して速度偏差を
演算する。積分手段２２はこの速度偏差に積分ゲインＫ
i を乗算し、得られた値を積分して出力する。係数乗算
手段２３は電動機速度検出手段７による電動機速度検出
値にフィードバックゲインＫf2を乗算して出力し、係数
乗算手段２４はかご振動検出手段６によるかご振動検出
値にフィードバックゲインＫf1を乗算して出力する。
【００２２】加算、減算手段２５は係数乗算手段２３の
出力と係数乗算手段２４の出力とを加算する一方、積分
手段２２の出力からその加算値を減算して出力する。係
数乗算手段２６は加算、減算手段２５の出力にトータル
ゲインＫT を乗算し、補正されたかご速度指令値として
出力する。このようにして、かご速度指令値補正手段２
０は、かご速度指令値設定手段１で設定されたかご速度
指令値を補正して速度変換手段２に加える。
出力と係数乗算手段２４の出力とを加算する一方、積分
手段２２の出力からその加算値を減算して出力する。係
数乗算手段２６は加算、減算手段２５の出力にトータル
ゲインＫT を乗算し、補正されたかご速度指令値として
出力する。このようにして、かご速度指令値補正手段２
０は、かご速度指令値設定手段１で設定されたかご速度
指令値を補正して速度変換手段２に加える。
【００２３】ここで、積分ゲインＫi 、フィードバック
ゲインＫf1，Ｋf2及びトータルゲインＫT は次式に示し
た値に決定される。
ゲインＫf1，Ｋf2及びトータルゲインＫT は次式に示し
た値に決定される。
【００２４】
【数１】 ただし、 ωc ：調整用の係数 ＭT ：無積載時のかご重量と積載荷重の総和であるかご
トータル質量 Ｋc ：ロープのばね定数 Ｋ0 ：ロープの単位長さ当たりのばね定数 σ ：調整用の係数 ｌ ：ロープ長 である。
トータル質量 Ｋc ：ロープのばね定数 Ｋ0 ：ロープの単位長さ当たりのばね定数 σ ：調整用の係数 ｌ ：ロープ長 である。
【００２５】なお、ロープ長ｌは溝車１１からかご１３
までのロープ長であり、これはかご１３の位置から簡単
に求めることができる。調整用の係数ωc ，σはかご振
動が最小になるように調整するためのものである。
までのロープ長であり、これはかご１３の位置から簡単
に求めることができる。調整用の係数ωc ，σはかご振
動が最小になるように調整するためのものである。
【００２６】上述した第１の実施形態の効果をシミュレ
ーションによって得られるボード線図を用いて説明する
こととする。図３（ａ）は従来装置において、電動機を
操作した場合のかご速度指令から電動機速度までのゲイ
ン及び位相の周波数特性を示し、図３（ｂ）は従来装置
において、電動機を操作した場合のかご速度指令からか
ご室加速度までのゲイン及び位相の周波数特性を示して
いる。図３（ａ）を見ると、電動機速度はかごからの負
荷変動があっても速度指令値に良く追従しているが、図
３（ｂ）では、かご室の加速度はロープとかごとの共振
周波数付近で大きなピークを持っており、この周波数で
は大きな振動が発生することが分かる。
ーションによって得られるボード線図を用いて説明する
こととする。図３（ａ）は従来装置において、電動機を
操作した場合のかご速度指令から電動機速度までのゲイ
ン及び位相の周波数特性を示し、図３（ｂ）は従来装置
において、電動機を操作した場合のかご速度指令からか
ご室加速度までのゲイン及び位相の周波数特性を示して
いる。図３（ａ）を見ると、電動機速度はかごからの負
荷変動があっても速度指令値に良く追従しているが、図
３（ｂ）では、かご室の加速度はロープとかごとの共振
周波数付近で大きなピークを持っており、この周波数で
は大きな振動が発生することが分かる。
【００２７】図４（ａ）は本実施形態において、電動機
を操作した場合のかご速度指令から電動機速度までのゲ
イン及び位相の周波数特性を示し、図４（ｂ）は本実施
形態において、電動機を操作した場合のかご速度指令か
らかご室加速度までのゲイン及び位相の周波数特性を示
している。この図４（ａ）を見ると、電動機速度はちょ
うど共振周波数でゲインが低下しており、その効果とし
て図４（ｂ）に示されたようにかご室加速度はロープと
かごとの共振周波数付近において従来装置よりもピーク
が下がり、振動が約１／１０に低減されていることが分
かる。
を操作した場合のかご速度指令から電動機速度までのゲ
イン及び位相の周波数特性を示し、図４（ｂ）は本実施
形態において、電動機を操作した場合のかご速度指令か
らかご室加速度までのゲイン及び位相の周波数特性を示
している。この図４（ａ）を見ると、電動機速度はちょ
うど共振周波数でゲインが低下しており、その効果とし
て図４（ｂ）に示されたようにかご室加速度はロープと
かごとの共振周波数付近において従来装置よりもピーク
が下がり、振動が約１／１０に低減されていることが分
かる。
【００２８】このようにして、本実施形態では電動機を
かごの上昇、下降のための駆動装置としてだけでなく、
かご振動を低減させる振動抑制装置としても用いている
ため、振動抑制のための新たな装置を必要とせず、しか
も簡単な構成のかご速度指令値補正手段２０を付加する
だけで、容易にかご振動を低減することが可能となる。
かごの上昇、下降のための駆動装置としてだけでなく、
かご振動を低減させる振動抑制装置としても用いている
ため、振動抑制のための新たな装置を必要とせず、しか
も簡単な構成のかご速度指令値補正手段２０を付加する
だけで、容易にかご振動を低減することが可能となる。
【００２９】かくして、第１の実施形態によれば、固有
振動数の変化の大きいエレベータの振動を抑制すること
ができる。また、エレベータ制御装置における制御ゲイ
ンを数式の形で解析的に提示しているので、かご、電動
機、溝車等、機器のサイズを変更する際にも制御ゲイン
を再調整する必要がなく、代入計算により最適な制御ゲ
インを演算することができる。さらに、速度応答の調整
においても、調整係数を導入することにより、容易に所
望の応答に調整することができる。これによって、従来
多くの時間がかかっていた制御ゲインの調整を著しく容
易化することができる。
振動数の変化の大きいエレベータの振動を抑制すること
ができる。また、エレベータ制御装置における制御ゲイ
ンを数式の形で解析的に提示しているので、かご、電動
機、溝車等、機器のサイズを変更する際にも制御ゲイン
を再調整する必要がなく、代入計算により最適な制御ゲ
インを演算することができる。さらに、速度応答の調整
においても、調整係数を導入することにより、容易に所
望の応答に調整することができる。これによって、従来
多くの時間がかかっていた制御ゲインの調整を著しく容
易化することができる。
【００３０】上述した第１の実施形態ではばね定数Ｋc
を一定値としたが、その値はロープの長さによって変化
する。図５はこのことを考慮して制御性能をさらに高め
ることを意図した第２の実施形態の構成を示すブロック
回路図である。この実施形態は図２に示したかご速度指
令値補正手段２０の代わりにかご速度指令値補正手段２
０Ａを用いる点が相違している。この実施形態はかご振
動検出値に乗算するフィードバックゲインＫf1を電動機
速度検出値に基づいて演算する構成になっている。
を一定値としたが、その値はロープの長さによって変化
する。図５はこのことを考慮して制御性能をさらに高め
ることを意図した第２の実施形態の構成を示すブロック
回路図である。この実施形態は図２に示したかご速度指
令値補正手段２０の代わりにかご速度指令値補正手段２
０Ａを用いる点が相違している。この実施形態はかご振
動検出値に乗算するフィードバックゲインＫf1を電動機
速度検出値に基づいて演算する構成になっている。
【００３１】ここで、積分手段２７１及び除算手段２７
２によってばね定数演算手段２７が構成されている。こ
のうち、積分手段２７１はかごが基準階等の初期位置に
到達したときリセットされ、かごの移動時に電動機速度
検出値を積分することによりかご位置検出信号を出力す
る。除算手段２７２はかご位置信号をロープ長ｌと見做
し、（６）式の演算すなわちＫ0 ／ｌの演算を実行して
ばね定数Ｋc を求める。
２によってばね定数演算手段２７が構成されている。こ
のうち、積分手段２７１はかごが基準階等の初期位置に
到達したときリセットされ、かごの移動時に電動機速度
検出値を積分することによりかご位置検出信号を出力す
る。除算手段２７２はかご位置信号をロープ長ｌと見做
し、（６）式の演算すなわちＫ0 ／ｌの演算を実行して
ばね定数Ｋc を求める。
【００３２】このばね定数演算手段２７には除算手段２
８が接続され、この除算手段２８は（２）式の演算すな
わちＭT ／Ｋc 、又は、（３）式の演算すなわち１／Ｋ
c の演算を実行してフィードバックゲインＫf1を求め
る。さらに、乗算手段２９はかご振動検出手段６にかご
振動検出値に、除算手段２８から出力されたフィードバ
ックゲインＫf1を乗算して加算、減算手段２５に加え
る。
８が接続され、この除算手段２８は（２）式の演算すな
わちＭT ／Ｋc 、又は、（３）式の演算すなわち１／Ｋ
c の演算を実行してフィードバックゲインＫf1を求め
る。さらに、乗算手段２９はかご振動検出手段６にかご
振動検出値に、除算手段２８から出力されたフィードバ
ックゲインＫf1を乗算して加算、減算手段２５に加え
る。
【００３３】かくして、第２の実施形態によれば、ロー
プ長さによって値が変化するばね定数Ｋc を逐次演算
し、このばね定数Ｋc に対応するフィードバックゲイン
Ｋf1を決定するので、第１の実施形態と比較して制御性
能が高められる効果がある。
プ長さによって値が変化するばね定数Ｋc を逐次演算
し、このばね定数Ｋc に対応するフィードバックゲイン
Ｋf1を決定するので、第１の実施形態と比較して制御性
能が高められる効果がある。
【００３４】ところで、上述した第１及び第２の実施形
態はアナログ制御を基本とした構成例である。アナログ
制御装置をディジタル制御装置に置換するには種々の構
成例が存在するが、上述した第１及び第２の実施形態の
制御性能を最大限に発揮するものが要求される。
態はアナログ制御を基本とした構成例である。アナログ
制御装置をディジタル制御装置に置換するには種々の構
成例が存在するが、上述した第１及び第２の実施形態の
制御性能を最大限に発揮するものが要求される。
【００３５】図６はこの要求を満たす第３の実施形態の
構成を示す機能ブロック図である。この実施形態は前述
のかご速度指令値補正手段２０又はかご速度指令値補正
手段２０Ａの代わりにかご速度指令値補正手段３０を用
いるものである。このかご速度指令値補正手段３０は、
減算手段３１、係数乗算手段３２、速度変化量演算手段
３３、係数乗算手段３４、振動変化量演算手段３５、係
数乗算手段３６、加算、減算手段３７、係数乗算手段３
８及び積算手段３９によって構成されている。
構成を示す機能ブロック図である。この実施形態は前述
のかご速度指令値補正手段２０又はかご速度指令値補正
手段２０Ａの代わりにかご速度指令値補正手段３０を用
いるものである。このかご速度指令値補正手段３０は、
減算手段３１、係数乗算手段３２、速度変化量演算手段
３３、係数乗算手段３４、振動変化量演算手段３５、係
数乗算手段３６、加算、減算手段３７、係数乗算手段３
８及び積算手段３９によって構成されている。
【００３６】この場合、かご速度指令値設定手段１はエ
レベータの起動指令を受けて、サンプリング周期毎に、
かご速度指令値を設定することになる。これに対応して
減算手段３１が、サンプリング周期毎にかご速度指令値
から電動機速度検出値を減算して速度偏差を求め、係数
乗算手段３２に加える。係数乗算手段３２は減算手段３
１の出力に積分ゲインＫDiを乗算して加算、減算手段３
７に加える。
レベータの起動指令を受けて、サンプリング周期毎に、
かご速度指令値を設定することになる。これに対応して
減算手段３１が、サンプリング周期毎にかご速度指令値
から電動機速度検出値を減算して速度偏差を求め、係数
乗算手段３２に加える。係数乗算手段３２は減算手段３
１の出力に積分ゲインＫDiを乗算して加算、減算手段３
７に加える。
【００３７】一方、速度変化量演算手段３３は、サンプ
リング周期毎に、電動機速度検出手段７によって検出さ
れた前回の電動機速度検出値と今回の電動機速度検出値
との差を演算して係数乗算手段３４に加える。係数乗算
手段３４においては、速度変化量演算手段３３によって
演算された速度偏差にフィードバックゲインＫDf2 を乗
算して加算、減算手段３７に加える。また、振動変化量
演算手段３５は、サンプリング周期毎に、前回のかご振
動検出値と今回のかご振動検出値との差を演算して係数
乗算手段３６に加える。係数乗算手段３６においては、
振動変化量演算手段３５によって演算された振動値偏差
にフィードバックゲインＫDf1 を乗算して加算、減算手
段３７に加える。
リング周期毎に、電動機速度検出手段７によって検出さ
れた前回の電動機速度検出値と今回の電動機速度検出値
との差を演算して係数乗算手段３４に加える。係数乗算
手段３４においては、速度変化量演算手段３３によって
演算された速度偏差にフィードバックゲインＫDf2 を乗
算して加算、減算手段３７に加える。また、振動変化量
演算手段３５は、サンプリング周期毎に、前回のかご振
動検出値と今回のかご振動検出値との差を演算して係数
乗算手段３６に加える。係数乗算手段３６においては、
振動変化量演算手段３５によって演算された振動値偏差
にフィードバックゲインＫDf1 を乗算して加算、減算手
段３７に加える。
【００３８】そこで、加算、減算手段３７は係数乗算手
段３４及び係数乗算手段３６の各出力を加算し、さら
に、係数乗算手段３２の出力から加算して得られた値を
減算して係数乗算手段３８に加える。係数乗算手段３８
は加算、減算手段３７の出力に対してトータルゲインＫ
T を乗算して積算手段３９に加える。積算手段３９は、
サンプリング周期毎に、係数乗算手段３８の前回分の出
力に、今回分の出力を加算することによって、実質的に
積分動作を実行し、補正されたかご速度指令値として出
力する。
段３４及び係数乗算手段３６の各出力を加算し、さら
に、係数乗算手段３２の出力から加算して得られた値を
減算して係数乗算手段３８に加える。係数乗算手段３８
は加算、減算手段３７の出力に対してトータルゲインＫ
T を乗算して積算手段３９に加える。積算手段３９は、
サンプリング周期毎に、係数乗算手段３８の前回分の出
力に、今回分の出力を加算することによって、実質的に
積分動作を実行し、補正されたかご速度指令値として出
力する。
【００３９】ここで、積分ゲインＫDi、フィードバック
ゲインＫDf1 ，ＫDf2 及びトータルゲインＫT は次式に
示した値に決定される。
ゲインＫDf1 ，ＫDf2 及びトータルゲインＫT は次式に
示した値に決定される。
【００４０】
【数２】 ただし、 ωc ：調整用の係数 ΔＴ：サンプリング間隔 ＭT ：無積載時のかご重量と積載荷重の総和であるかご
トータル質量 Ｋc ：ロープのばね定数 Ｋ0 ：ロープの単位長さ当たりのばね定数 σ ：調整用の係数 ｌ ：ロープ長 である。
トータル質量 Ｋc ：ロープのばね定数 Ｋ0 ：ロープの単位長さ当たりのばね定数 σ ：調整用の係数 ｌ ：ロープ長 である。
【００４１】なお、ロープ長ｌは溝車１１からかご１３
までのロープ長であり、これはかご１３の位置から簡単
に求めることができる。調整用の係数ωc ，σはかご振
動が最小になるように調整するためのものである。
までのロープ長であり、これはかご１３の位置から簡単
に求めることができる。調整用の係数ωc ，σはかご振
動が最小になるように調整するためのものである。
【００４２】かくして、第３の実施形態によれば、エレ
ベータ速度制御装置をディジタル制御装置によって実現
する場合であっても、固有振動数の変化の大きいエレベ
ータの振動を抑制することができる。またこの場合、デ
ィジタル制御装置の構成を解析的に提示しているので、
かご、電動機、溝車等、機器のサイズを変更する場合に
も制御ゲインを再調整する必要がなく、代入計算により
最適な制御ゲインを演算することができる。さらに、速
度応答の調整においても、調整係数を導入することによ
り、容易に所望の応答に調整することができる。これに
よって、従来は多くの時間を要していた制御ゲインの調
整を著しく容易化することが可能となる。
ベータ速度制御装置をディジタル制御装置によって実現
する場合であっても、固有振動数の変化の大きいエレベ
ータの振動を抑制することができる。またこの場合、デ
ィジタル制御装置の構成を解析的に提示しているので、
かご、電動機、溝車等、機器のサイズを変更する場合に
も制御ゲインを再調整する必要がなく、代入計算により
最適な制御ゲインを演算することができる。さらに、速
度応答の調整においても、調整係数を導入することによ
り、容易に所望の応答に調整することができる。これに
よって、従来は多くの時間を要していた制御ゲインの調
整を著しく容易化することが可能となる。
【００４３】なお、図６に示した第３の実施形態では振
動変化量演算手段３５の出力に乗算するフィードバック
ゲインＫDf1 として固定値を用いたが、この代わりに、
図５に示したと同様に、かご位置に応じてロープのばね
定数を逐次演算して振動変化量演算手段３５の出力に乗
算する構成とすることもできる。
動変化量演算手段３５の出力に乗算するフィードバック
ゲインＫDf1 として固定値を用いたが、この代わりに、
図５に示したと同様に、かご位置に応じてロープのばね
定数を逐次演算して振動変化量演算手段３５の出力に乗
算する構成とすることもできる。
【００４４】この場合、サンプリング周期毎に、電動機
速度検出値の変化量を積算してかご位置を検出し、この
かご位置に基づいてロープのばね定数を演算するばね定
数演算手段と、サンプリング周期毎に、演算されたばね
定数に基づいてフィードバック定数ＫDf1 を演算する演
算手段とを付加する構成とすれば良い。
速度検出値の変化量を積算してかご位置を検出し、この
かご位置に基づいてロープのばね定数を演算するばね定
数演算手段と、サンプリング周期毎に、演算されたばね
定数に基づいてフィードバック定数ＫDf1 を演算する演
算手段とを付加する構成とすれば良い。
【００４５】なお、上記、各実施形態ではかご振動検出
値および電動機速度検出値の両方を用いてかご速度指令
値を補正したが、振動検出値によってかご速度基準を補
正しても、電動機速度が許容範囲に保持される場合に
は、電動機速度検出値に基づく速度基準の補正系統、す
なわち、第１の実施形態を示す図２中の減算手段２１、
積分手段２２、係数乗算手段２３及び係数乗算手段２６
を除去したり、第３の実施形態を示す図６中の減算手段
３１、係数乗算手段３２、速度変化量演算手段３３、係
数乗算手段３４及び係数乗算手段３６を除去してなるか
ご速度指令値補正手段を構成しても良い。
値および電動機速度検出値の両方を用いてかご速度指令
値を補正したが、振動検出値によってかご速度基準を補
正しても、電動機速度が許容範囲に保持される場合に
は、電動機速度検出値に基づく速度基準の補正系統、す
なわち、第１の実施形態を示す図２中の減算手段２１、
積分手段２２、係数乗算手段２３及び係数乗算手段２６
を除去したり、第３の実施形態を示す図６中の減算手段
３１、係数乗算手段３２、速度変化量演算手段３３、係
数乗算手段３４及び係数乗算手段３６を除去してなるか
ご速度指令値補正手段を構成しても良い。
【００４６】また、電動機速度検出値に基づく速度基準
の補正系統が除去されたかご速度指令値補正手段におい
て、かご速度指令値と同等のかご振動検出値が得られる
場合には第１の実施形態を示す図２中の係数乗算手段２
４や、第２の実施形態を示す図５中のばね定数演算手段
２７、除算手段２８、乗算手段２９や、第３の実施形態
を示す図６中の係数乗算手段３６を除去する構成とする
こともできる。換言すれば、かご速度指令値をかご振動
検出値によって直接補正することにより、かごの振動を
抑制することもできる。
の補正系統が除去されたかご速度指令値補正手段におい
て、かご速度指令値と同等のかご振動検出値が得られる
場合には第１の実施形態を示す図２中の係数乗算手段２
４や、第２の実施形態を示す図５中のばね定数演算手段
２７、除算手段２８、乗算手段２９や、第３の実施形態
を示す図６中の係数乗算手段３６を除去する構成とする
こともできる。換言すれば、かご速度指令値をかご振動
検出値によって直接補正することにより、かごの振動を
抑制することもできる。
【００４７】なおまた、上記実施形態はいずれも、かご
速度指令値を速度変換手段２によって電動機の速度指令
値に変換し、電動機速度検出手段５の速度検出値がこの
速度指令値に一致するように制御するものを対象とした
ので、電動機速度検出手段５の他に、かご速度指令値と
同等な値に換算するもう一つの電動機速度検出手段７を
設けたが、かご速度指令値設定手段１が予め電動機の速
度に換算されたかご速度指令値を出力する場合には、電
動機速度検出手段７を除去して電動機速度検出手段５の
出力をそのままかご速度指令値補正手段２０，２０Ａ，
３０の入力として使用することができる。この場合に
は、速度変換手段２を除去した構成になることは言うま
でもない。
速度指令値を速度変換手段２によって電動機の速度指令
値に変換し、電動機速度検出手段５の速度検出値がこの
速度指令値に一致するように制御するものを対象とした
ので、電動機速度検出手段５の他に、かご速度指令値と
同等な値に換算するもう一つの電動機速度検出手段７を
設けたが、かご速度指令値設定手段１が予め電動機の速
度に換算されたかご速度指令値を出力する場合には、電
動機速度検出手段７を除去して電動機速度検出手段５の
出力をそのままかご速度指令値補正手段２０，２０Ａ，
３０の入力として使用することができる。この場合に
は、速度変換手段２を除去した構成になることは言うま
でもない。
【００４８】あるいは、電動機速度検出手段５がかごの
速度に換算された速度検出値を出力する場合にも、前述
したと同様に電動機速度検出手段７を除去して電動機速
度検出手段５の出力をそのままかご速度指令値補正手段
２０，２０Ａ，３０の入力として使用することができ
る。
速度に換算された速度検出値を出力する場合にも、前述
したと同様に電動機速度検出手段７を除去して電動機速
度検出手段５の出力をそのままかご速度指令値補正手段
２０，２０Ａ，３０の入力として使用することができ
る。
【００４９】一方、上記実施形態では、制御対象をつる
ぺ式のエレベータとしたが、本発明はこれに適用を限定
されるものではなく、ロープ式エレベータであればロー
ビング方式や駆動方式、駆動装置位置に関わらず適用す
ることができる。
ぺ式のエレベータとしたが、本発明はこれに適用を限定
されるものではなく、ロープ式エレベータであればロー
ビング方式や駆動方式、駆動装置位置に関わらず適用す
ることができる。
【００５０】
【発明の効果】以上の説明によって明らかなように、請
求項１に係る発明によれば、かごの振動を検出し、この
振動を抑制するように、かご速度指令値をかご振動検出
値によって補正し、さらに、補正されたかご速度指令値
に従って溝車を駆動する電動機の速度を制御するので、
固有振動数の変化の大きいエレベータでもかごの振動を
確実に抑制することができる。
求項１に係る発明によれば、かごの振動を検出し、この
振動を抑制するように、かご速度指令値をかご振動検出
値によって補正し、さらに、補正されたかご速度指令値
に従って溝車を駆動する電動機の速度を制御するので、
固有振動数の変化の大きいエレベータでもかごの振動を
確実に抑制することができる。
【００５１】請求項２に係る発明によれば、電動機速度
検出値とかご振動検出値とに基づいて、かごの振動を抑
制するように、かご速度指令値設定手段によって設定さ
れたかご速度指令値を補正するので、かご振動の抑制に
起因するかご速度の変化分をも抑制できる効果もある。
検出値とかご振動検出値とに基づいて、かごの振動を抑
制するように、かご速度指令値設定手段によって設定さ
れたかご速度指令値を補正するので、かご振動の抑制に
起因するかご速度の変化分をも抑制できる効果もある。
【００５２】請求項３に係る発明によれば、制御ゲイン
を数式の形で解析的に提示しているので、制御ゲインの
調整が著しく簡易化される効果も得られる。
を数式の形で解析的に提示しているので、制御ゲインの
調整が著しく簡易化される効果も得られる。
【００５３】請求項４に係る発明によれば、かご位置に
よって変化するロープのばね定数を逐次演算し、このば
ね定数に基づいてフィードバックゲインを決定している
ので、固定のフィードバックゲインを用いる場合と比較
してより高精度の速度制御が可能になる。
よって変化するロープのばね定数を逐次演算し、このば
ね定数に基づいてフィードバックゲインを決定している
ので、固定のフィードバックゲインを用いる場合と比較
してより高精度の速度制御が可能になる。
【００５４】請求項５に係る発明によれば、ディジタル
制御装置により実現する場合に、かごの振動を検出し、
この振動を抑制するように、かご速度指令値をかご振動
検出値によって補正し、さらに、補正されたかご速度指
令値に従って溝車を駆動する電動機の速度を制御するの
で、固有振動数の変化の大きいエレベータでもかごの振
動を確実に抑制することができる。
制御装置により実現する場合に、かごの振動を検出し、
この振動を抑制するように、かご速度指令値をかご振動
検出値によって補正し、さらに、補正されたかご速度指
令値に従って溝車を駆動する電動機の速度を制御するの
で、固有振動数の変化の大きいエレベータでもかごの振
動を確実に抑制することができる。
【００５５】請求項６に係る発明によれば、ディジタル
制御装置により実現する場合に、電動機速度検出値とか
ご振動検出値とに基づいて、かごの振動を抑制するよう
に、かご速度指令値設定手段によって設定されたかご速
度指令値を補正するので、かご振動の抑制に起因するか
ご速度の変化分をも抑制できる効果もある。
制御装置により実現する場合に、電動機速度検出値とか
ご振動検出値とに基づいて、かごの振動を抑制するよう
に、かご速度指令値設定手段によって設定されたかご速
度指令値を補正するので、かご振動の抑制に起因するか
ご速度の変化分をも抑制できる効果もある。
【００５６】請求項７に係る発明によれば、ディジタル
制御装置により実現する場合に、制御ゲインを数式の形
で解析的に提示しているので、制御ゲインの調整が著し
く簡易化される効果も得られる。
制御装置により実現する場合に、制御ゲインを数式の形
で解析的に提示しているので、制御ゲインの調整が著し
く簡易化される効果も得られる。
【００５７】請求項８に係る発明によれば、ディジタル
制御装置により実現する場合に、かご位置によって変化
するロープのばね定数を逐次演算し、このばね定数に基
づいてフィードバックゲインを決定しているので、固定
のフィードバックゲインを用いる場合と比較してより高
精度の速度制御が可能になる。
制御装置により実現する場合に、かご位置によって変化
するロープのばね定数を逐次演算し、このばね定数に基
づいてフィードバックゲインを決定しているので、固定
のフィードバックゲインを用いる場合と比較してより高
精度の速度制御が可能になる。
【図１】本発明の第１の実施形態の全体的な構成を示す
ブロック図。
ブロック図。
【図２】図１に示した実施形態の主要部の詳細な構成を
示すブロック回路図。
示すブロック回路図。
【図３】図１に示した実施形態と従来装置との作用効果
の相違を説明するために、従来装置の制御系のゲイン及
び位相と周波数との関係を示した線図。
の相違を説明するために、従来装置の制御系のゲイン及
び位相と周波数との関係を示した線図。
【図４】図１に示した実施形態と従来装置との作用効果
の相違を説明するために、本実施形態の制御系のゲイン
及び位相と周波数との関係を示した線図。
の相違を説明するために、本実施形態の制御系のゲイン
及び位相と周波数との関係を示した線図。
【図５】本発明の第２の実施形態の主要部の詳細な構成
を示すブロック回路図。
を示すブロック回路図。
【図６】本発明の第３の実施形態の主要部の詳細な構成
を示すブロック回路図。
を示すブロック回路図。
【図７】本発明の適用対象のエレベータの機械系の概略
構成図。
構成図。
【図８】従来のエレベータの速度制御装置の全体的な構
成を示すブロック図。
成を示すブロック図。
１ かご速度指令値設定手段 ３ 電動機制御装置 ４ 電動機 ５，７ 電動機速度検出手段 ６ かご振動検出手段 １０ エレベータ機械系 １１ 溝車 １２ ロープ １３ かご ２０，２０Ａ，３０ かご速度指令値補正手段 ２１，３１ 減算手段 ２２ 積分手段 ２３，２４，２６，３２，３４，３６，３８ 係数乗算
手段 ２５，３７ 加算、減算手段 ２７ ばね定数演算手段 ２８ 除算手段 ２９ 乗算手段 ３３ 速度変化量演算手段 ３５ 振動変化量演算手段 ３９ 積算手段
手段 ２５，３７ 加算、減算手段 ２７ ばね定数演算手段 ２８ 除算手段 ２９ 乗算手段 ３３ 速度変化量演算手段 ３５ 振動変化量演算手段 ３９ 積算手段
Claims (8)
- 【請求項１】電動機によって溝車を駆動し、この溝車に
巻掛けたロープを介してかごを昇降させるエレベータの
起動指令を受けて、かご速度指令値を設定するかご速度
指令値設定手段と、 前記かごの振動を検出するかご振動検出手段と、 前記かごの振動を抑制するように、前記かご速度指令値
設定手段によって設定されたかご速度指令値を前記かご
振動検出手段によって検出された振動検出値によって補
正するかご速度指令値補正手段と、 を備え、補正されたかご速度指令値に従って前記電動機
の速度を制御するエレベータの速度制御装置。 - 【請求項２】電動機によって溝車を駆動し、この溝車に
巻掛けたロープを介してかごを昇降させるエレベータの
起動指令を受けて、かご速度指令値を設定するかご速度
指令値設定手段と、 前記電動機の速度を検出する電動機速度検出手段と、 前記かごの振動を検出するかご振動検出手段と、 前記電動機速度検出手段によって検出された電動機速度
検出値と前記かご振動検出手段によって検出された振動
検出値とに基づいて、前記かごの振動を抑制するよう
に、前記かご速度指令値設定手段によって設定されたか
ご速度指令値を補正するかご速度指令値補正手段と、 を備え、補正されたかご速度指令値に従って前記電動機
の速度を制御するエレベータの速度制御装置。 - 【請求項３】前記かご速度指令値補正手段は、 前記かご速度指令値に対する前記電動機速度検出値の偏
差を演算する速度偏差演算手段と、 前記速度偏差演算手段によって演算された速度偏差に予
め定めた第１の定数を乗算し、得られた値を積分する第
１の演算手段と、 前記電動機速度検出手段によって検出された電動機速度
検出値に予め定めた第２の定数を乗算する第２の演算手
段と、 前記かご振動検出手段によって検出されたかご振動検出
値に予め定めた第３の定数を乗算する第３の演算手段
と、 前記第１の演算手段の出力から、前記第２及び第３の各
演算手段の出力を減算する第４の演算手段と、 前記第４の演算手段の出力に予め定めた第４の定数を乗
算して出力する第５の演算手段と、 を含む請求項２に記載のエレベータの速度制御装置。 - 【請求項４】前記かご速度指令値補正手段は、 前記電動機速度検出手段によって検出された電動機速度
検出値を積分してかご位置を演算し、演算されたかご位
置に基づいてロープのばね定数を演算するばね定数演算
手段と、 前記ばね定数演算手段によって演算されたぱね定数に基
づいて前記第３の定数を演算し、前記第３の演算手段の
演算に供する定数演算手段と、 を備えた請求項３に記載のエレベータの速度制御装置。 - 【請求項５】電動機によって溝車を駆動し、この溝車に
巻掛けたロープを介してかごを昇降させるエレベータの
起動指令を受けて、サンプリング周期毎に、かご速度指
令値を設定するかご速度指令値設定手段と、 前記かごの振動を検出するかご振動検出手段と、 サンプリング周期毎に、前記かごの振動を抑制するよう
に、前記かご速度指令値設定手段によって設定されたか
ご速度指令値を前記かご振動検出手段によって検出され
た振動検出値によって補正するかご速度指令値補正手段
と、 を備え、補正されたかご速度指令値に従って前記電動機
の速度を制御するエレベータの速度制御装置。 - 【請求項６】電動機によって溝車を駆動し、この溝車に
巻掛けたロープを介してかごを昇降させるエレベータの
起動指令を受けて、サンプリング周期毎に、かご速度指
令値を設定するかご速度指令値設定手段と、 前記電動機の速度を検出する電動機速度検出手段と、 前記かごの振動を検出するかご振動検出手段と、 サンプリング周期毎に、前記電動機速度検出手段によっ
て検出された電動機速度検出値と前記かご振動検出手段
によって検出された振動検出値とに基づいて、前記かご
の振動を抑制するように、前記かご速度指令値設定手段
によって設定されたかご速度指令値を補正するかご速度
指令値補正手段と、 を備え、補正されたかご速度指令値に従って前記電動機
の速度を制御するエレベータの速度制御装置。 - 【請求項７】前記かご速度指令値補正手段はサンプリン
グ周期毎に、前記かご速度指令値に対する前記電動機速
度検出値の偏差を演算する速度偏差演算手段と、 サンプリング周期毎に、前記電動機速度検出手段によっ
て検出された前回の電動機速度検出値と今回の電動機速
度検出値との差を演算する速度変化量演算手段と、 前記速度偏差演算手段よって演算された速度偏差に予め
定めた第１の定数を乗算する第１の演算手段と、 前記速度変化量演算手段によって演算された速度検出値
の差に予め定めた第２の定数を乗算する第２の演算手段
と、 サンプリング周期毎に、前回のかご振動検出値と今回の
かご振動検出値との差を演算する振動変化量演算手段
と、 前記振動変化量演算手段によって演算された振動検出値
の差に予め定めた第３の定数を乗算する第３の演算手段
と、 前記第１の演算手段の出力から、前記第２及び第３の各
演算手段の出力を減算する減算器と、 前記減算器の出力に、予め定めた第４の定数を乗算する
第４の演算手段と、 前記第４の演算手段の出力をサンプリング周期毎に積算
して補正されたかご速度指令値を出力する第５の演算手
段と、 を備えた請求項６に記載のエレベータの速度制御装置。 - 【請求項８】前記かご速度指令値補正手段は、 サンプリング周期毎に、前記電動機速度検出手段によっ
て検出された電動機速度検出値の変化分を積算してかご
位置を演算し、演算されたかご位置に基づいてロープの
ばね定数を演算するばね定数演算手段と、 サンプリング周期毎に、前記ばね定数演算手段によって
演算されたぱね定数に基づいて前記第３の定数を演算
し、前記第３の演算手段の演算に供する定数演算手段
と、 を備えた請求項７に記載のエレベータの速度制御装置。
Priority Applications (6)
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|---|---|---|---|
| JP24433097A JP3937363B2 (ja) | 1997-09-09 | 1997-09-09 | エレベータの速度制御装置 |
| US09/141,019 US6089355A (en) | 1997-09-09 | 1998-08-27 | Elevator speed controller |
| EP98116619A EP0903313B1 (en) | 1997-09-09 | 1998-09-02 | Elevator speed controller |
| DE69828348T DE69828348T2 (de) | 1997-09-09 | 1998-09-02 | Einrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit von Aufzügen |
| KR1019980036619A KR100297122B1 (ko) | 1997-09-09 | 1998-09-05 | 엘리베이터의속도제어장치 |
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|---|---|---|---|
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