JPS58117004A - ロボツト制御方式 - Google Patents
ロボツト制御方式Info
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- JPS58117004A JPS58117004A JP56210771A JP21077181A JPS58117004A JP S58117004 A JPS58117004 A JP S58117004A JP 56210771 A JP56210771 A JP 56210771A JP 21077181 A JP21077181 A JP 21077181A JP S58117004 A JPS58117004 A JP S58117004A
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- JP
- Japan
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- robot
- teaching
- memory
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- commands
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- Pending
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part program, for the NC machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35262—Macro instruction, canned cycles, subroutines, subprogram
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Automation & Control Theory (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボット制御方式に係り、％Ｋｌ［数の処理を
実行させるマクロコードを用いたロボット制御方式に関
する。
実行させるマクロコードを用いたロボット制御方式に関
する。
プレイパック式１業用ロボツトでは、あらかじめ、サー
ビス動作を教示操作盤より教示し、その教示内容（以下
ロボット指令データという）を制御［１１部内のデータ
メモリに記載させておき、機械側よりサービス要求があ
る［Ｋ一連のｐボッＦ指令データを頴次耽出してｌ＊機
械に繰返し反復サービスする。
ビス動作を教示操作盤より教示し、その教示内容（以下
ロボット指令データという）を制御［１１部内のデータ
メモリに記載させておき、機械側よりサービス要求があ
る［Ｋ一連のｐボッＦ指令データを頴次耽出してｌ＊機
械に繰返し反復サービスする。
仁の９ポツト指令データは、サービスすべ龜ポイントの
位置情報、咳ポイントへの移動連駅、骸ポイン）Ｋおけ
るハンドの制御や工作機械側との１８号のや抄とり等を
指示するサービスコード等より成っている。又、上記教
示は一般的に、（１）教示データを格納すべきデータメ
モリのアドレスの設定、（２）ジ曹グ送抄（手動送り）
による位置決め、（３）ポイントの位置情報及び速度指
令値の設定、（４）ロボットのサービスコードの設定と
いう順序で行われ、上記（１）乃至（４）のシーケンス
を繰返し行うこと、により工４ＩＦ、Ｍ！械に対する一
連のロボット動作が教示される。第１図は従来の教示操
作盤の一例をηくすパネル表面図である。教示操作＃Ｔ
Ｂｔｉ、教ボモード（Ｔ）、リピート動作モード（ＲＤ
）等のモードを選択するモード選択スイッチＭＳと、入
力−する数１がデータ（Ｄ）であるか、アドレス（ム）
であるか、サービスコード（Ｓ）であるかを指示するデ
ータ種別選択゛スイーツチに８と、ジ冒グ送り速度及び
ロボットの自動運転時の送り速度にオーバライドをかけ
ろオーバライドスイッチＯ８と、２軸正方向にテＷＩＫ
てｈを送るジ■グ釦＋ＺＪＢと、２軸負方向に手動にて
腕倉送るジ■グ釦−ＺＪＢと、釦十ＲＪＢ、−ＲＪＢと
、十〇軸方向及び負方向に腕をそれぞれ手動にて送るジ
画グ釦十＃ＪＢ、 −＃ＪＢと、現在位置レジスタに記
憶されているロボットの現−在位型等を教示データメモ
リに配憶せしめるポジシ曹ンレコード釦ＦＲＢと、サー
ビスコードを教示データメモリに記憶せしめるサービス
コードレコード釦ＳＲＢと、アドレス等数箇を入力する
数字中−ＮＫＹと、アラーム等を六本する状態表示ラン
プＳＤＬト、シーケンスナンバ、サービスコード、アド
レス等ｔ−表示する１０進６桁の教示表示ランプＮＤＬ
とを有している。尚、教示操作盤ＴＢＫよるロボット指
令データの教示は概略以下の順序で行われる。
位置情報、咳ポイントへの移動連駅、骸ポイン）Ｋおけ
るハンドの制御や工作機械側との１８号のや抄とり等を
指示するサービスコード等より成っている。又、上記教
示は一般的に、（１）教示データを格納すべきデータメ
モリのアドレスの設定、（２）ジ曹グ送抄（手動送り）
による位置決め、（３）ポイントの位置情報及び速度指
令値の設定、（４）ロボットのサービスコードの設定と
いう順序で行われ、上記（１）乃至（４）のシーケンス
を繰返し行うこと、により工４ＩＦ、Ｍ！械に対する一
連のロボット動作が教示される。第１図は従来の教示操
作盤の一例をηくすパネル表面図である。教示操作＃Ｔ
Ｂｔｉ、教ボモード（Ｔ）、リピート動作モード（ＲＤ
）等のモードを選択するモード選択スイッチＭＳと、入
力−する数１がデータ（Ｄ）であるか、アドレス（ム）
であるか、サービスコード（Ｓ）であるかを指示するデ
ータ種別選択゛スイーツチに８と、ジ冒グ送り速度及び
ロボットの自動運転時の送り速度にオーバライドをかけ
ろオーバライドスイッチＯ８と、２軸正方向にテＷＩＫ
てｈを送るジ■グ釦＋ＺＪＢと、２軸負方向に手動にて
腕倉送るジ■グ釦−ＺＪＢと、釦十ＲＪＢ、−ＲＪＢと
、十〇軸方向及び負方向に腕をそれぞれ手動にて送るジ
画グ釦十＃ＪＢ、 −＃ＪＢと、現在位置レジスタに記
憶されているロボットの現−在位型等を教示データメモ
リに配憶せしめるポジシ曹ンレコード釦ＦＲＢと、サー
ビスコードを教示データメモリに記憶せしめるサービス
コードレコード釦ＳＲＢと、アドレス等数箇を入力する
数字中−ＮＫＹと、アラーム等を六本する状態表示ラン
プＳＤＬト、シーケンスナンバ、サービスコード、アド
レス等ｔ−表示する１０進６桁の教示表示ランプＮＤＬ
とを有している。尚、教示操作盤ＴＢＫよるロボット指
令データの教示は概略以下の順序で行われる。
まず、教示セードにした後データ機料選択スイッチＫＳ
をＡＫ合せると共Ｋ（アドレス適訳）、教示データメモ
リのどの領域に教示内容を書込むかを示−すアドレスを
数字キーＮＫＹを操作して入力する。このアドレスはロ
ボット制御装置が内蔵する作業用メモリのアドレスレジ
スタに記憶され、一時に数字表示ランプＮＤＬの下４桁
に表示される。
をＡＫ合せると共Ｋ（アドレス適訳）、教示データメモ
リのどの領域に教示内容を書込むかを示−すアドレスを
数字キーＮＫＹを操作して入力する。このアドレスはロ
ボット制御装置が内蔵する作業用メモリのアドレスレジ
スタに記憶され、一時に数字表示ランプＮＤＬの下４桁
に表示される。
ついで、データ徳利選択スイッチＫＳをＤに合せ（デー
タ選択）、ジ−タンス番号、動作速度を設定す゛ればこ
れらは同様に作業用メ４ｊＪ内の速度レジスタ等に記憶
されると共に、数字表示ランプＮＬＩＬＫ表示される。
タ選択）、ジ−タンス番号、動作速度を設定す゛ればこ
れらは同様に作業用メ４ｊＪ内の速度レジスタ等に記憶
されると共に、数字表示ランプＮＬＩＬＫ表示される。
この状態において、各種ジ■りＮ＋ＺＪＢ、 −ＺＪＢ
、 ＋ＲＪＢ、 −ＲＪＢ、＋＃ＪＢ、 −＃ＪＢを操
作して腕を目標位置迄ジ■グ送）する、このジ■グ送り
Ｋｉｌ Ｌ、パルス分配器から発生したパルスは作業
用メモリ内の現在位置レジスタの内容４ｒ移動方向に応
じて＋１又は−１づつ更新する。
、 ＋ＲＪＢ、 −ＲＪＢ、＋＃ＪＢ、 −＃ＪＢを操
作して腕を目標位置迄ジ■グ送）する、このジ■グ送り
Ｋｉｌ Ｌ、パルス分配器から発生したパルスは作業
用メモリ内の現在位置レジスタの内容４ｒ移動方向に応
じて＋１又は−１づつ更新する。
使って常に実在位置レジスタには腕の構在位置が記憶さ
れている。そして、ジ冒グ送抄後、ポジシ冒ンレコード
釦ＦＲＢを押圧すれば現在位置レジスタ、速度レジスタ
等に記憶されている、＠橡位置、送り速度、シーケンス
番号がアドレスによ如指示された教示データメモリの記
憶域に記憶され、移動指令の教示が終了する。
れている。そして、ジ冒グ送抄後、ポジシ冒ンレコード
釦ＦＲＢを押圧すれば現在位置レジスタ、速度レジスタ
等に記憶されている、＠橡位置、送り速度、シーケンス
番号がアドレスによ如指示された教示データメモリの記
憶域に記憶され、移動指令の教示が終了する。
蛾後に、データ種別選択スイッチＫＳｔＳＫ合せると共
Ｋ（サービスコード選択）、上記目標位置で行うべきハ
ンドや機械側の一連の動作を１つづつロボットサービス
コードで入力し、サービスコード・レコード釦ＳＲＢを
押圧すれば、該各サービスコードが前記アドレスにより
指示され九ロボット制御装置内の教示データメモリのｍ
尾領域に格納され、１つのロボット指令データの教示が
終了する。以後、同様な作業を繰返えせば一連のロボッ
ト指令データがデータメモリに記憶され、全關ボット指
令データ（ｃ１ボット指令プログラム）の教示が終了す
る。
Ｋ（サービスコード選択）、上記目標位置で行うべきハ
ンドや機械側の一連の動作を１つづつロボットサービス
コードで入力し、サービスコード・レコード釦ＳＲＢを
押圧すれば、該各サービスコードが前記アドレスにより
指示され九ロボット制御装置内の教示データメモリのｍ
尾領域に格納され、１つのロボット指令データの教示が
終了する。以後、同様な作業を繰返えせば一連のロボッ
ト指令データがデータメモリに記憶され、全關ボット指
令データ（ｃ１ボット指令プログラム）の教示が終了す
る。
さて、上紀従米の教示作業において、あるポイントで複
数のロボット処理をｓｊ！打させ九い場合にハ各ロホッ
ト処理に対応するロボットサービスコードをそれぞれ入
力しなくてはならなかった。九とえば、ロボットハンド
によりワークを把持する場合、一般ＫＨＩロボットハン
ドによるワーク把持のための信号出方処理、（ロ）把持
動作ＮＭのためのタイマ処理、（ハ）ロボットハンドの
全閉チェック処理を何なゎなければならない。尚、（ロ
）のタイマ処理は、ワーク把持完了迄に要する時間を待
り処履であり、ｅｌの全閉チェック処理は全閉していれ
ばワークを把持で右なかつ友ものとし、又全閉していな
ければワークを正しく把持しているものと判〜「して以
後の制御を進める丸めの処理である。か＼るワーク把持
の教示においては、ロボットノ〜ンドをワーク把持ポイ
ント迄移動させ′＃−後、信号出力処理の丸めのロボッ
トサービスコードの設定、タイマ処理のためのロボット
サービスコードの設定、全閉チェック処理の丸めのロボ
ットサービスコードの設定等を逐次行わなくてはならな
かった。
数のロボット処理をｓｊ！打させ九い場合にハ各ロホッ
ト処理に対応するロボットサービスコードをそれぞれ入
力しなくてはならなかった。九とえば、ロボットハンド
によりワークを把持する場合、一般ＫＨＩロボットハン
ドによるワーク把持のための信号出方処理、（ロ）把持
動作ＮＭのためのタイマ処理、（ハ）ロボットハンドの
全閉チェック処理を何なゎなければならない。尚、（ロ
）のタイマ処理は、ワーク把持完了迄に要する時間を待
り処履であり、ｅｌの全閉チェック処理は全閉していれ
ばワークを把持で右なかつ友ものとし、又全閉していな
ければワークを正しく把持しているものと判〜「して以
後の制御を進める丸めの処理である。か＼るワーク把持
の教示においては、ロボットノ〜ンドをワーク把持ポイ
ント迄移動させ′＃−後、信号出力処理の丸めのロボッ
トサービスコードの設定、タイマ処理のためのロボット
サービスコードの設定、全閉チェック処理の丸めのロボ
ットサービスコードの設定等を逐次行わなくてはならな
かった。
そして、か＼るロボットサービスコードの教示作業ケよ
、ワーク把持の場合に限らず、ワークを旋盤のチャック
へ装着する場合、１真交換の場合婢においても刈株でる
る。
、ワーク把持の場合に限らず、ワークを旋盤のチャック
へ装着する場合、１真交換の場合婢においても刈株でる
る。
このため、教示作業が面倒となると共に、教示作業時間
が長くなり、更には教示ミスを生じていた。
が長くなり、更には教示ミスを生じていた。
従って、本発明はあるポイントで実行すべき複数の処理
の各々に対してロボットサービスコードを設にする必要
がなく、教示作業を簡単、単時間でミスなく行なえるロ
ボッ） ＊ｔｌ岬方式を提供する仁とを目的とする。
の各々に対してロボットサービスコードを設にする必要
がなく、教示作業を簡単、単時間でミスなく行なえるロ
ボッ） ＊ｔｌ岬方式を提供する仁とを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。
本発明は、ワーク把持、ワーク装庸、工具交換等の各々
の作業をロボットに行わせる九めνＣ必要な一連のロボ
ットサービスコードが不変であるという点Ｋｆｉ目し、
複数のロボットサービスコードを１つのコード（マクロ
コード）で代表させ、教示に際し該マクロコードを入力
するだけで各作業を教示嘔せるものである。又、本発明
はイー々の処理は勿論従来通り１つのロボットサービス
コードで教示できるようにして−る。そして、再生時に
おいて、マクロコードが絖み出され＼ば、該マクロコー
ドに対応する個数の処理を順次実行するものである。
の作業をロボットに行わせる九めνＣ必要な一連のロボ
ットサービスコードが不変であるという点Ｋｆｉ目し、
複数のロボットサービスコードを１つのコード（マクロ
コード）で代表させ、教示に際し該マクロコードを入力
するだけで各作業を教示嘔せるものである。又、本発明
はイー々の処理は勿論従来通り１つのロボットサービス
コードで教示できるようにして−る。そして、再生時に
おいて、マクロコードが絖み出され＼ば、該マクロコー
ドに対応する個数の処理を順次実行するものである。
第２図は本発明の実施例を示すブロック図である。
図中、 ＲＢＣはロボット制御装置で６す、処理部ＰＵ
と、制御プログラムメモリＣＰＭと、教示されたロボッ
ト指令プログラム、その他データ類、パラメータなどを
記憶する教示メモリＴＰＭと、作業用メモリＷＫＭと、
複数のマクロコードに対し各マクロコードと該マクロコ
ードによ）定義される複数のロボットサービスコードと
の対応関係を記憶する対応テーブルＭＣＴと、ロボット
とディジタル信号のやりとりを行なうディジタル入出力
回路ＤＩＯを有している。 ＴＢは教示操作盤、ＯＰＰ
は電源オン／オフスイッチ、自動／手動切換スイッチな
どを有する操作パネル、 ＳＶＣは各軸に′）＠パルス
分配回路、加減速回路、サーボ回路などを有する周知の
サーボ制御ユニット、ＲＢＴは各軸を駆動するモータ、
各種リミットスイッチ、センサなどを有するロボットで
ある。
と、制御プログラムメモリＣＰＭと、教示されたロボッ
ト指令プログラム、その他データ類、パラメータなどを
記憶する教示メモリＴＰＭと、作業用メモリＷＫＭと、
複数のマクロコードに対し各マクロコードと該マクロコ
ードによ）定義される複数のロボットサービスコードと
の対応関係を記憶する対応テーブルＭＣＴと、ロボット
とディジタル信号のやりとりを行なうディジタル入出力
回路ＤＩＯを有している。 ＴＢは教示操作盤、ＯＰＰ
は電源オン／オフスイッチ、自動／手動切換スイッチな
どを有する操作パネル、 ＳＶＣは各軸に′）＠パルス
分配回路、加減速回路、サーボ回路などを有する周知の
サーボ制御ユニット、ＲＢＴは各軸を駆動するモータ、
各種リミットスイッチ、センサなどを有するロボットで
ある。
次に、第２図の動作を説明する。
予め、教示操作盤或いは操作パネルよりマクロコードと
該マク−コードによ如代表される複数のロボットサービ
スコードの対応関係を対応テーブルＭＣＴＫ記憶させて
おく、たとえばワーク把持のためのマクロコードを５ｘ
ｘ、ワーク把持の信号出力処理のためのロボットサービ
スコードヲｓｏｏ。
該マク−コードによ如代表される複数のロボットサービ
スコードの対応関係を対応テーブルＭＣＴＫ記憶させて
おく、たとえばワーク把持のためのマクロコードを５ｘ
ｘ、ワーク把持の信号出力処理のためのロボットサービ
スコードヲｓｏｏ。
タイマ処理のための々ポットサービスコードを８品、全
閉チェックの丸めのサービスコードをＳとし、ワーク把
持の処理のｊ＠序を信号出力処理、タイマ処理、全閉チ
ェック処理とすれば教示操作盤或いは操作パネルよ抄 Ｓｘ×：５００１ＳΔΔ、Ｓ を入力し、対応テーブルＭＣＴに配憶させ、以後他のイ
クロコードについて４同様にその対応関係を記憶させる
。
閉チェックの丸めのサービスコードをＳとし、ワーク把
持の処理のｊ＠序を信号出力処理、タイマ処理、全閉チ
ェック処理とすれば教示操作盤或いは操作パネルよ抄 Ｓｘ×：５００１ＳΔΔ、Ｓ を入力し、対応テーブルＭＣＴに配憶させ、以後他のイ
クロコードについて４同様にその対応関係を記憶させる
。
ついで、教示モードにしマクロコードを用いてなるロボ
ット指令プログラムを教示メモリＴＰＭＫ記憶させる。
ット指令プログラムを教示メモリＴＰＭＫ記憶させる。
尚、この場合九とえばワーク把持作業を教示するにはｓ
ｏｏ、ｓΔΔ、Ｓを別個に教示する必要はなく単にマク
ロコードＳｘ×を教示するだけでよく、他のロボット作
業について４同様である。
ｏｏ、ｓΔΔ、Ｓを別個に教示する必要はなく単にマク
ロコードＳｘ×を教示するだけでよく、他のロボット作
業について４同様である。
教示作業完了後、再生モードにする。この再生モードに
おいて図示しない工作機械側よりロボットサービス要求
信号Ｒ５Ｒが発生すれば、ロボット制−装置ＲＢＣｄロ
ボツ） ＲＢＴなして所定のサービスを実行させる丸め
に、教示メモリＴｆＭよｐ馳次ロボット指令データを読
み出し、該ロボット指令データに応じた処理を奥行する
。九とえば、読み出されたデータがポイントデータであ
れば除データをサーボ制御ユニットに出力し、ロボット
サービスコードであればディジタル入出力回路０１０を
介して信号をロボットに出力し、或いはロボットより各
種りきットスイッチ、七ン岬出力を甑みとって処理を行
なう。そして、教示メモリＴＰＭｄ−らマクロコードが
読み出され−ば処理ユニットＰＵはこれを識別し、該マ
クロコードに応じた複数のロボットサービスコードを対
応テーブルＭＣＴ力為ら絖み収り作業用゛メモリＷＫＭ
Ｋセットする。丸とえば、上記マクロコードがワーク
把持のための！クロコード５ｘｘとすれば処理エニシト
ＰＵは対応テーブルＭＣＴより ｓｏｏ、ｓΔΔ、Ｓ ｔｆｉｔみ出して作業用メモリＷＫＭにセットする。し
かる後、処理ユニットＰＵは作業用メモリよ如信み出し
、これに応じ九処理を行ない、ついでＳ品。
おいて図示しない工作機械側よりロボットサービス要求
信号Ｒ５Ｒが発生すれば、ロボット制−装置ＲＢＣｄロ
ボツ） ＲＢＴなして所定のサービスを実行させる丸め
に、教示メモリＴｆＭよｐ馳次ロボット指令データを読
み出し、該ロボット指令データに応じた処理を奥行する
。九とえば、読み出されたデータがポイントデータであ
れば除データをサーボ制御ユニットに出力し、ロボット
サービスコードであればディジタル入出力回路０１０を
介して信号をロボットに出力し、或いはロボットより各
種りきットスイッチ、七ン岬出力を甑みとって処理を行
なう。そして、教示メモリＴＰＭｄ−らマクロコードが
読み出され−ば処理ユニットＰＵはこれを識別し、該マ
クロコードに応じた複数のロボットサービスコードを対
応テーブルＭＣＴ力為ら絖み収り作業用゛メモリＷＫＭ
Ｋセットする。丸とえば、上記マクロコードがワーク
把持のための！クロコード５ｘｘとすれば処理エニシト
ＰＵは対応テーブルＭＣＴより ｓｏｏ、ｓΔΔ、Ｓ ｔｆｉｔみ出して作業用メモリＷＫＭにセットする。し
かる後、処理ユニットＰＵは作業用メモリよ如信み出し
、これに応じ九処理を行ない、ついでＳ品。
Ｓｔ−鵬次絖み出しこれらに応じ死処Ｊ１１ｆｔ−行な
う、ｊｌｌＪち、処理ユニツ）ＰＵはあえかも教示メモ
リＴＰＭよりｓｏｏ、ｓΔΔ、Ｓを含むロボット指令デ
ータが耽み出され九と同様の処ｍを打なう。
う、ｊｌｌＪち、処理ユニツ）ＰＵはあえかも教示メモ
リＴＰＭよりｓｏｏ、ｓΔΔ、Ｓを含むロボット指令デ
ータが耽み出され九と同様の処ｍを打なう。
そして、マクロコードに対する全処理終了後、再び教示
メモリＴＰＭよりロボット指令データを試み出し、以後
一様な処理を行なう。
メモリＴＰＭよりロボット指令データを試み出し、以後
一様な処理を行なう。
以上、本発明によれば１のマクロコードで複数のロボッ
ト指令データを代表させるようＫし友から、あるポイン
トで実行すべｌ！複数の処理の各々に対し關ポットサー
ビスコードを設定する必豐はなく単に１１６１のマクロ
コード會設定するだけでよく、教示作業を陶単に１且つ
短時間でミスなく行なうことができる。
ト指令データを代表させるようＫし友から、あるポイン
トで実行すべｌ！複数の処理の各々に対し關ポットサー
ビスコードを設定する必豐はなく単に１１６１のマクロ
コード會設定するだけでよく、教示作業を陶単に１且つ
短時間でミスなく行なうことができる。
継１図は教示操作盤の説明図、第２図は本発明に係るロ
ボット制御方式を喪机する丸めのブロック図である。 ＴＢ・・・教示操作盤、ＲＢＣ・・・ロボット制御装置
Ｎ１ｃＴ・・・対応テーブル ＰＵ・・・処理ユニット
ＴＰＭ・・・教示メモリ ＣＰＭ・・・制御プル
グラムメモリＷＫＭ・・・作業用メモリ ＤＩＯ・・
・ディジタル入出力回路ＯＰＰ・・・操作バネ基−ｓｖ
ｃ・・・サーボｆ！ｆｉｊｆＩ１３−ニットＲＢＴ・・
・ロボット 特許出願人 富士通ファナック株式会社代理人 弁理
士辻 實 外２名 灰 ＫＳ α
ボット制御方式を喪机する丸めのブロック図である。 ＴＢ・・・教示操作盤、ＲＢＣ・・・ロボット制御装置
Ｎ１ｃＴ・・・対応テーブル ＰＵ・・・処理ユニット
ＴＰＭ・・・教示メモリ ＣＰＭ・・・制御プル
グラムメモリＷＫＭ・・・作業用メモリ ＤＩＯ・・
・ディジタル入出力回路ＯＰＰ・・・操作バネ基−ｓｖ
ｃ・・・サーボｆ！ｆｉｊｆＩ１３−ニットＲＢＴ・・
・ロボット 特許出願人 富士通ファナック株式会社代理人 弁理
士辻 實 外２名 灰 ＫＳ α
Claims (3)
- （１） ’ＩＩ数の制御軸を有する工業用論ポットで、
あらかじめ準備され九ロボット指令データにもとづいて
該ロボットの動作を実行させる四ボット制御力式におい
て、 複数棟類の動作に対する指令のうち、任意のいくつかを
１つの指令にまとめて、諒１つの指令のみで前記一連の
複数の指令を実行できるマクロ指令を有し、 １ｅｉＪ記値数の指令とマクロ指令との対応関係をロボ
ットのメモリに配憶させておき、 該マクロ指令が読出され丸際、該マクロ指令に対応する
複数の指令を咳メモリより読出し、訳複数の指令を順次
実行することを特徴とするロボットの制御方式。 - （２）内ｔｌ記！クロ指令をロボットに接続され九ノ・
ンドや周辺機器等を制御するための指令を任意に組合せ
て用意したことを特徴とする特許請求の範囲論（１）項
記載のロポッ） ＊Ｉ＋ ｎ方式。 - （３）前記ｉりａＭ令と該マクロに対する一連の検数の
指令との対応関係を、ロボットに打わせるべき作業内容
に応じて自由に設定、変良できるようにしたことを特徴
とする特許請求の範囲第（１）項又は第（２）項記載の
ロボット制御方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56210771A JPS58117004A (ja) | 1981-12-30 | 1981-12-30 | ロボツト制御方式 |
| EP82306959A EP0083502A1 (en) | 1981-12-30 | 1982-12-24 | Robot control method and arrangement |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56210771A JPS58117004A (ja) | 1981-12-30 | 1981-12-30 | ロボツト制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58117004A true JPS58117004A (ja) | 1983-07-12 |
Family
ID=16594860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56210771A Pending JPS58117004A (ja) | 1981-12-30 | 1981-12-30 | ロボツト制御方式 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0083502A1 (ja) |
| JP (1) | JPS58117004A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6039205A (ja) * | 1983-08-11 | 1985-03-01 | Fujitsu Ltd | テイ−チング・プレイバツク型ロボツトの制御装置 |
| JPS61269709A (ja) * | 1985-05-24 | 1986-11-29 | Fujitsu Ltd | 自動作業装置の動作制御方式 |
| JPS6220007A (ja) * | 1985-07-19 | 1987-01-28 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 数値制御装置の命令追加方式 |
| JP2000181519A (ja) * | 1998-12-14 | 2000-06-30 | Nissan Motor Co Ltd | ロボットマクロプログラム動的作成装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0275826A1 (en) * | 1986-12-16 | 1988-07-27 | Ciba-Geigy Ag | Control system for a sample preparation system |
| JPH02250782A (ja) * | 1989-03-20 | 1990-10-08 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの手動介入方式 |
| JPH03275097A (ja) * | 1990-03-23 | 1991-12-05 | Mitsubishi Electric Corp | ミシンの縫製データ作成方法及びその装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3725652A (en) * | 1971-06-01 | 1973-04-03 | Houdaille Industries Inc | Computer controlled machine tool system with stored macro language program for effecting pattern type punching operations |
| JPS5858682B2 (ja) * | 1978-04-26 | 1983-12-27 | ファナック株式会社 | 産業用ロボツトの制御方式 |
| JPS57189206A (en) * | 1981-05-18 | 1982-11-20 | Fanuc Ltd | Numerical control system |
-
1981
- 1981-12-30 JP JP56210771A patent/JPS58117004A/ja active Pending
-
1982
- 1982-12-24 EP EP82306959A patent/EP0083502A1/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6039205A (ja) * | 1983-08-11 | 1985-03-01 | Fujitsu Ltd | テイ−チング・プレイバツク型ロボツトの制御装置 |
| JPS61269709A (ja) * | 1985-05-24 | 1986-11-29 | Fujitsu Ltd | 自動作業装置の動作制御方式 |
| JPS6220007A (ja) * | 1985-07-19 | 1987-01-28 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 数値制御装置の命令追加方式 |
| JP2000181519A (ja) * | 1998-12-14 | 2000-06-30 | Nissan Motor Co Ltd | ロボットマクロプログラム動的作成装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0083502A1 (en) | 1983-07-13 |
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