JPS5850006A - 教示方法 - Google Patents
教示方法Info
- Publication number
- JPS5850006A JPS5850006A JP13674481A JP13674481A JPS5850006A JP S5850006 A JPS5850006 A JP S5850006A JP 13674481 A JP13674481 A JP 13674481A JP 13674481 A JP13674481 A JP 13674481A JP S5850006 A JPS5850006 A JP S5850006A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- robot
- teaching
- basic
- command data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35431—Interactive
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36333—Selection from standard forms, shapes, partprograms, enter value for variable
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36495—Recording position and other parameters, current, tool diameter, voltage
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は―ｌフットおける教示方法に係り、特に簡単に
ｗぽット指令データを教示することがで會る教示方法に
関する。
ｗぽット指令データを教示することがで會る教示方法に
関する。
プレイバッタ式１＊ｍ−ポットでは、あらかじめ、ナー
ビス動作を教示操作盤より教示し、その教示内置（以下
１１＆ｙ ）指令データという）を制御部内のデー伽メ
モリに記憶させておき、機械側ようナービス要求がある
度に一連のロボット指令データを順次読出して該機械に
繰返し反復サービスする。
ビス動作を教示操作盤より教示し、その教示内置（以下
１１＆ｙ ）指令データという）を制御部内のデー伽メ
モリに記憶させておき、機械側ようナービス要求がある
度に一連のロボット指令データを順次読出して該機械に
繰返し反復サービスする。
コ１７） Ｃ１ホッシ指令データは、サービスすべきｌ
インドの位置情報、該ポイントへの移動速度、該ポイン
トにおけるハンドの制御や工す機械側との信１のやりと
り等を指示するサービスコート等よす成っている。又、
上記教示は一般的に、（１）ロボット指令データを格納
すべきデータメモリのアドレスの設定、（２）ジ翳グ送
り（手動送り）による位置決め、（３）〆５インドの位
置情報及び速度指令値の１１定、（４）ロビットのサー
ビスコードの設定トいう一順序で行われ、上記（１）乃
至（４）のシーケンスを繰返（行うことにより工作機械
に対する一連のロボッ）動作が教示される。従って、第
１−に示すようにｌインドＰ１→Ｐ、→Ｐ、→Ｐ、→Ｐ
、→Ｐ、→Ｐ１の経路でハンドＨＤを移動させると共に
、＆、イン） Ｐｓで加工済みワークＷＫを把持してチ
ャツタＣＨＫにより脱却し、又ｌイン） Ｐａで加工済
ワークＷＫをテーブルＴＢ上に載筺せしめる一連のロボ
ット指令データは、各ｌインドＰｉ （１＝０．１．２
．−）の膳標を極座標で（Ｒ１，Ｚ４． ＃１）、＆イ
ンドＰ１→Ｐｉｎｓ ヘのｌＩ作ＩＨ１をＶｌ、ポイン
） Ｐｉ＋１→Ｐ、への１１作速度をＶ−′、ワーク把
持のサービスコードをば、第２図に示すようになり、各
ロボット指令デー ＃ ＲＤ、 、 Ｒ込、Ｒへ・・・
はロボット制御装置のデータメモリに格納される。尚、
第２図中８１４１ ｓｔｉはそれぞれ手首を！０＠左及
び右回転させる曽ボッ）す−ビスコードである。
インドの位置情報、該ポイントへの移動速度、該ポイン
トにおけるハンドの制御や工す機械側との信１のやりと
り等を指示するサービスコート等よす成っている。又、
上記教示は一般的に、（１）ロボット指令データを格納
すべきデータメモリのアドレスの設定、（２）ジ翳グ送
り（手動送り）による位置決め、（３）〆５インドの位
置情報及び速度指令値の１１定、（４）ロビットのサー
ビスコードの設定トいう一順序で行われ、上記（１）乃
至（４）のシーケンスを繰返（行うことにより工作機械
に対する一連のロボッ）動作が教示される。従って、第
１−に示すようにｌインドＰ１→Ｐ、→Ｐ、→Ｐ、→Ｐ
、→Ｐ、→Ｐ１の経路でハンドＨＤを移動させると共に
、＆、イン） Ｐｓで加工済みワークＷＫを把持してチ
ャツタＣＨＫにより脱却し、又ｌイン） Ｐａで加工済
ワークＷＫをテーブルＴＢ上に載筺せしめる一連のロボ
ット指令データは、各ｌインドＰｉ （１＝０．１．２
．−）の膳標を極座標で（Ｒ１，Ｚ４． ＃１）、＆イ
ンドＰ１→Ｐｉｎｓ ヘのｌＩ作ＩＨ１をＶｌ、ポイン
） Ｐｉ＋１→Ｐ、への１１作速度をＶ−′、ワーク把
持のサービスコードをば、第２図に示すようになり、各
ロボット指令デー ＃ ＲＤ、 、 Ｒ込、Ｒへ・・・
はロボット制御装置のデータメモリに格納される。尚、
第２図中８１４１ ｓｔｉはそれぞれ手首を！０＠左及
び右回転させる曽ボッ）す−ビスコードである。
さて、前述の如〈従来の教示法は、教示操作盤より（１
）−ポット指令データを記憶すべきデータメモリのアド
レスの設定、（２）ジ冒グ送りによる位置決め、（萄ポ
イン）の位置情報及び該ゲイン）への移動速度の設定、
（４）ロボットサービスコードの設定という教示動作を
各Ｉインド毎に行なわなければならな門りた。このため
、教示操作が＠偶になると共に教示に相当の時間を要し
、しかも教示ミスが生じ易すかりた。
）−ポット指令データを記憶すべきデータメモリのアド
レスの設定、（２）ジ冒グ送りによる位置決め、（萄ポ
イン）の位置情報及び該ゲイン）への移動速度の設定、
（４）ロボットサービスコードの設定という教示動作を
各Ｉインド毎に行なわなければならな門りた。このため
、教示操作が＠偶になると共に教示に相当の時間を要し
、しかも教示ミスが生じ易すかりた。
以上から、本発明は簡単な方法で、しかも短時間で（更
には初心者であっても容易に教示ミスすることなくロボ
ット動作を教示することができる教示方法を提供するこ
とを目的とする。
には初心者であっても容易に教示ミスすることなくロボ
ット動作を教示することができる教示方法を提供するこ
とを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。
第３図は本発明に係る教示方法を適用できる工秦用−ボ
νシの正面図である。図中、１は基台、２はロボット本
体、３はロボッＦ本体２を上下方向に移動させるわじ棒
、４はネジ棒墨を回転させるモータ、５はロボット本体
２の上下方向の動會をガイドするガイド棒、６はＵボッ
シ本体２を目板させる回転台、７は長手方向に延び縮み
するアーム、８は手首機構、９はワー′り把持装置（ハ
ンド）である。
νシの正面図である。図中、１は基台、２はロボット本
体、３はロボッＦ本体２を上下方向に移動させるわじ棒
、４はネジ棒墨を回転させるモータ、５はロボット本体
２の上下方向の動會をガイドするガイド棒、６はＵボッ
シ本体２を目板させる回転台、７は長手方向に延び縮み
するアーム、８は手首機構、９はワー′り把持装置（ハ
ンド）である。
ところで、か−る四ボッ）による工作機械へのサービス
の動作パターンは基本的な動作パターンの組合せにより
表現できる。たとえば工作機械に対するワーク着脱の基
本動作パターンは＃！４図に示される。第４図（イ）は
シングルバンドで旋盤のナヤッタに未加工ワークを取付
け、或いはチャツヤより加工済みワークを取外す基本パ
ターンである。
の動作パターンは基本的な動作パターンの組合せにより
表現できる。たとえば工作機械に対するワーク着脱の基
本動作パターンは＃！４図に示される。第４図（イ）は
シングルバンドで旋盤のナヤッタに未加工ワークを取付
け、或いはチャツヤより加工済みワークを取外す基本パ
ターンである。
即ち、第４回内の基本動作パターンは加工済みワークを
チャックから取外す場合にはハンドをポイントＰ１ｍか
らポイン）ＰＳｍへ移動させ、ついで該ポインＦで方向
転換してポイントＦｉｌに位置めし、しかる後ボイ・ン
）Ｐｌ、で指を閉じて加工済みワークを把持し、チャッ
ク゛を開いた後ハンドを後退させ、最終的にポイントＰ
１ｍを経由してポイントｐＨに至る動作を示している。
チャックから取外す場合にはハンドをポイントＰ１ｍか
らポイン）ＰＳｍへ移動させ、ついで該ポインＦで方向
転換してポイントＦｉｌに位置めし、しかる後ボイ・ン
）Ｐｌ、で指を閉じて加工済みワークを把持し、チャッ
ク゛を開いた後ハンドを後退させ、最終的にポイントＰ
１ｍを経由してポイントｐＨに至る動作を示している。
又、未加工ワークのチャックへの取付けに際しては、第
４回内の基本パターンは未加工ワークを把持したハンド
をボ４ン） Ｐｕ からポイントＰ１ｍを経由してポイ
ントｐｌに位置決めし、該ポイントで未加工ワークをチ
ャッシに取付け、再びポイン） ｐｔｓを経由してゼイ
ン）Ｉ’ｌｌに至る動作を示している。第４図の）はワ
ーク置台よりシングルハンドで未加工ワークをつかみ、
或いはワーク置台上に加工済みワークを置く基本動作パ
ターンである。尚、工作機械がスライス盤、マシニング
センタである場合には、第４図何のパターンはジグ上よ
りシングルハンドで加工済み、ワークを取外し、或いは
ジグ上に未加工ワークを取付ける基本動作パターンとな
る。従りて、加工済みリークをリーク置台からつかみと
る場合には、嬉４図（ロ）の基本パターンは、シングル
ハンドをギイントＰ廊ｌからポイントＰ富３に移動させ
、ζ−で該シングルハンドを？Ｏ”ｌｌ転させ、ついで
方向−換してメイン） Ｐｗｓに位置決めＬｒ未加工ワ
ークを把持後、ポイントｐ、、でシングルハンドを−！
・＠回転させ、ポイントＰＨに至る動作パターンを示す
ことはなる。
４回内の基本パターンは未加工ワークを把持したハンド
をボ４ン） Ｐｕ からポイントＰ１ｍを経由してポイ
ントｐｌに位置決めし、該ポイントで未加工ワークをチ
ャッシに取付け、再びポイン） ｐｔｓを経由してゼイ
ン）Ｉ’ｌｌに至る動作を示している。第４図の）はワ
ーク置台よりシングルハンドで未加工ワークをつかみ、
或いはワーク置台上に加工済みワークを置く基本動作パ
ターンである。尚、工作機械がスライス盤、マシニング
センタである場合には、第４図何のパターンはジグ上よ
りシングルハンドで加工済み、ワークを取外し、或いは
ジグ上に未加工ワークを取付ける基本動作パターンとな
る。従りて、加工済みリークをリーク置台からつかみと
る場合には、嬉４図（ロ）の基本パターンは、シングル
ハンドをギイントＰ廊ｌからポイントＰ富３に移動させ
、ζ−で該シングルハンドを？Ｏ”ｌｌ転させ、ついで
方向−換してメイン） Ｐｗｓに位置決めＬｒ未加工ワ
ークを把持後、ポイントｐ、、でシングルハンドを−！
・＠回転させ、ポイントＰＨに至る動作パターンを示す
ことはなる。
嬉４図０はダブルハンドによるワーク着脱の基本パター
ンである。即ち、ポイン）Ｐ、１を始点とすると共にポ
イントＰｓｓで會ずダブルハンドで旋盤のナヤッタより
加工済みリークを取外し、Ｉイ４ントＩ’ｍｓへ一遍俵
ダプルハンドを１１１０１ｉＬ転し、ついで酸ハンドを
′再度ポイン）Ｐｎに位置決めし未加工ワークをチャッ
クに取付はポイントＰｓＭを騒由してポイン）馬１に戻
る基本バ、ターンである′。
ンである。即ち、ポイン）Ｐ、１を始点とすると共にポ
イントＰｓｓで會ずダブルハンドで旋盤のナヤッタより
加工済みリークを取外し、Ｉイ４ントＩ’ｍｓへ一遍俵
ダプルハンドを１１１０１ｉＬ転し、ついで酸ハンドを
′再度ポイン）Ｐｎに位置決めし未加工ワークをチャッ
クに取付はポイントＰｓＭを騒由してポイン）馬１に戻
る基本バ、ターンである′。
嬉４１Ｈ）はダブルハンドでワー、、夕置台に加工済み
７−タを置き、しかる後蒙ダブルハンドを１・０＠反転
して未加工リークをリーク置台からつかみ取る基本パタ
ーンである。尚、工作機械がスライス盤、マシ品ングセ
ンタの場合には第４９（至）の基本パターンはダ、プル
ハンドによるジグへのワークの着脱を示す基本パターン
となる。第４ｍ＠はＭ行鵬段に加工済みワークな積み上
げ、或いはＭ行ｍ段に穂み上げられていた未加工リーク
を積みお、ろすパレタイジングの基本動作パターンであ
り、第４１１０ＩＩはＭ行Ｎ列ｍ段に加工済みワークを
積み上げ、或いはＭｆｆＮ列ｍ段に積み上げられていた
未加工リークを積みおろすパレタイジングの基本動作パ
ターンである。
７−タを置き、しかる後蒙ダブルハンドを１・０＠反転
して未加工リークをリーク置台からつかみ取る基本パタ
ーンである。尚、工作機械がスライス盤、マシ品ングセ
ンタの場合には第４９（至）の基本パターンはダ、プル
ハンドによるジグへのワークの着脱を示す基本パターン
となる。第４ｍ＠はＭ行鵬段に加工済みワークな積み上
げ、或いはＭ行ｍ段に穂み上げられていた未加工リーク
を積みお、ろすパレタイジングの基本動作パターンであ
り、第４１１０ＩＩはＭ行Ｎ列ｍ段に加工済みワークを
積み上げ、或いはＭｆｆＮ列ｍ段に積み上げられていた
未加工リークを積みおろすパレタイジングの基本動作パ
ターンである。
干して、・これら第４Ｉｌ四〜（ト）の各基本動作パタ
ーン６１４曽るごとにょリーポッシの動０パターンを特
定することができる。たとえばシングルハンドによるワ
ーク着脱の動作パターンは、ｌｌｌ１４ＷＩ囚〜（ト）
の基本パターンをそれ！ｈａ、ｂ、・−、ｆで表現する
ものとすれば ・、ｂ によりて特定され、ダブルハンドによるリーク着脱は ｃ、ｄ によって特定され藁。。
ーン６１４曽るごとにょリーポッシの動０パターンを特
定することができる。たとえばシングルハンドによるワ
ーク着脱の動作パターンは、ｌｌｌ１４ＷＩ囚〜（ト）
の基本パターンをそれ！ｈａ、ｂ、・−、ｆで表現する
ものとすれば ・、ｂ によりて特定され、ダブルハンドによるリーク着脱は ｃ、ｄ によって特定され藁。。
ところで、基本動作パターン上のどのポイントにおいて
手ｅンドの制御（たとえば指間閉制御のハンドの自転左
／右回り、ハンド押付前進／後退など）及びＮＣ工作機
械側との間°で信号のやりとりを行うのか並瀉１本動作
パターン上のどのメイン）において工作機械側の動作完
了略の状態確認したとえば旋盤におけるカバー開閉確認
、チャック爪の開閉確認、スライス盤における治具の開
閉確認、主軸同転停止の確認など）を行なうのかは予め
わかっている。
手ｅンドの制御（たとえば指間閉制御のハンドの自転左
／右回り、ハンド押付前進／後退など）及びＮＣ工作機
械側との間°で信号のやりとりを行うのか並瀉１本動作
パターン上のどのメイン）において工作機械側の動作完
了略の状態確認したとえば旋盤におけるカバー開閉確認
、チャック爪の開閉確認、スライス盤における治具の開
閉確認、主軸同転停止の確認など）を行なうのかは予め
わかっている。
従って、ハンドの通路パターンに加えて各４インドにお
ｉするＷｌプツシ作を含む基本動作パターンを予めｗプ
ツシ制御装置に登録しておき、（ｌ）基本動作パターン
の組合せで−ｌツ）のり−ク着脱等の動作パ°ターンを
特定し、（２）サービスされる工作機械が旋儀系である
かマシ品ンダセン＃系であるか、ハンドはシングルハン
ドであるかダブルハンドであるか（ハンドの種顕）、ワ
ーク外径、パレタイジングの行、列、段数などの作業条
件を入力し、Ｑ）又、各ポイン）の位置、動作速度を入
力すれば１ｗざツシ動作を教示するのに必要な全データ
が入力されたことになる。それ故、ロプッシ制御装置肉
６璽メツ）指令データ自動作成ブーメラムを記憶盲曽て
おけば、上記（１）〜（１）のデータを入力するだけで
四ボッ）指令データが自動的に作成されることになる。
ｉするＷｌプツシ作を含む基本動作パターンを予めｗプ
ツシ制御装置に登録しておき、（ｌ）基本動作パターン
の組合せで−ｌツ）のり−ク着脱等の動作パ°ターンを
特定し、（２）サービスされる工作機械が旋儀系である
かマシ品ンダセン＃系であるか、ハンドはシングルハン
ドであるかダブルハンドであるか（ハンドの種顕）、ワ
ーク外径、パレタイジングの行、列、段数などの作業条
件を入力し、Ｑ）又、各ポイン）の位置、動作速度を入
力すれば１ｗざツシ動作を教示するのに必要な全データ
が入力されたことになる。それ故、ロプッシ制御装置肉
６璽メツ）指令データ自動作成ブーメラムを記憶盲曽て
おけば、上記（１）〜（１）のデータを入力するだけで
四ボッ）指令データが自動的に作成されることになる。
嬉ｉ■は本員明に係る教示方法を実施するための一ポッ
シ制御装置の１０ツク［＼・第４ｇは教示操作＠句・要
ｆｌｌｉ＠＠図、嬉７ＷＪはＣＲＴ表示例説明図て島る
。
シ制御装置の１０ツク［＼・第４ｇは教示操作＠句・要
ｆｌｌｉ＠＠図、嬉７ＷＪはＣＲＴ表示例説明図て島る
。
嬉°−■において、ＤＰＵはデー＃嬌理纂ふッシであり
、処理装置ＣＰＵと、ａｎｙ）Ｎ＋デー タ自動作威プ
四グツム（門ｌ１ｌＬ＆−１ｌｊＷ１１作處プ璽ダラム
とい′う）、その他りｖ−１１ｇｉ４御眉の制御プロ、
ダラ＾を記憶する読出専用のｖｙグラ＾メ啼９ ＣＰＭ
を有している。ＴＢは教示操作盤である。この教示操作
盤ＴＢは８４１１に示すように教示モード（Ｔ）、リビ
ーシ（再生）動’＊’１−Ｆ（凰Ｐ）等のモードを選択
する峰−ド遥択スイッチＭ８、ジ冒グ送り速度及びｗｇ
フット自動運転時の送り速度にオーバーライｆをかける
オーパライドスイッナのＲ軸、Ｚｍ、０軸の正、負方向
にハンドをそれぞれジ■グ送りするジ冒グ釦＋ＪＲ，−
ＪＲ，＋ＪＺ、 −ＪＺ、 ＋ＪＩ、 −Ｊ＃ 、デー
タメモリに記憶されている現在位置を各ポイントの位置
として設定するｒジシ冒ンレー−ド釦ＰＲＢ。
、処理装置ＣＰＵと、ａｎｙ）Ｎ＋デー タ自動作威プ
四グツム（門ｌ１ｌＬ＆−１ｌｊＷ１１作處プ璽ダラム
とい′う）、その他りｖ−１１ｇｉ４御眉の制御プロ、
ダラ＾を記憶する読出専用のｖｙグラ＾メ啼９ ＣＰＭ
を有している。ＴＢは教示操作盤である。この教示操作
盤ＴＢは８４１１に示すように教示モード（Ｔ）、リビ
ーシ（再生）動’＊’１−Ｆ（凰Ｐ）等のモードを選択
する峰−ド遥択スイッチＭ８、ジ冒グ送り速度及びｗｇ
フット自動運転時の送り速度にオーバーライｆをかける
オーパライドスイッナのＲ軸、Ｚｍ、０軸の正、負方向
にハンドをそれぞれジ■グ送りするジ冒グ釦＋ＪＲ，−
ＪＲ，＋ＪＺ、 −ＪＺ、 ＋ＪＩ、 −Ｊ＃ 、デー
タメモリに記憶されている現在位置を各ポイントの位置
として設定するｒジシ冒ンレー−ド釦ＰＲＢ。
数字今−ＮＫＹなどを有している。ａＳｗＩに戻りてＢ
ＰＭは基本１作パターンを記憶する基本動作パターンメ
モリ、ＤＭはデータメモリであり、作成された一連のｍ
ｌフット令データを記憶するｗプツト指令データ記憶域
ＲＯＭ、 Ｒ軸、Ｚｍ、０軸におけるハンドの現在位置
（Ｒｍ、 Ｚｍ、 １ｍ）を記憶する現在位置記憶域Ａ
ＰＭ、作業条件１、基本動作パターンの組会せデータを
記憶する変数記憶域ＶＤＭ、動作パターン上の各ゼイン
）の位置を記憶するメイン）記憶域ＰＰＭなどを有して
いる。 ＣＲＴはディスプレイ装置であり、基本動作パ
ターンの組合せが入力されたとき嬉１ｇに示すように各
ｌインドを特定する記号を表示する。又、各ｌインドの
位置を教示する際には次に教示されるポイントを示す記
号を点線し或いは先−に４）（第７５Ｉの点線）を付し
、夏には各ポイントの位置が教示されたとき譲位置を表
示する。 ＫＢＤは各種作業◆件を入力する午−ぽ−ド
である。崗、ディ・スプレィ装置ＣＲＴ及び今−ｌ−ド
ＫＢＤを教示操作盤ＴＢ上に設けることもマ會る。ＰＤ
Ｃは公知のパルス分配置である。
ＰＭは基本１作パターンを記憶する基本動作パターンメ
モリ、ＤＭはデータメモリであり、作成された一連のｍ
ｌフット令データを記憶するｗプツト指令データ記憶域
ＲＯＭ、 Ｒ軸、Ｚｍ、０軸におけるハンドの現在位置
（Ｒｍ、 Ｚｍ、 １ｍ）を記憶する現在位置記憶域Ａ
ＰＭ、作業条件１、基本動作パターンの組会せデータを
記憶する変数記憶域ＶＤＭ、動作パターン上の各ゼイン
）の位置を記憶するメイン）記憶域ＰＰＭなどを有して
いる。 ＣＲＴはディスプレイ装置であり、基本動作パ
ターンの組合せが入力されたとき嬉１ｇに示すように各
ｌインドを特定する記号を表示する。又、各ｌインドの
位置を教示する際には次に教示されるポイントを示す記
号を点線し或いは先−に４）（第７５Ｉの点線）を付し
、夏には各ポイントの位置が教示されたとき譲位置を表
示する。 ＫＢＤは各種作業◆件を入力する午−ぽ−ド
である。崗、ディ・スプレィ装置ＣＲＴ及び今−ｌ−ド
ＫＢＤを教示操作盤ＴＢ上に設けることもマ會る。ＰＤ
Ｃは公知のパルス分配置である。
次に、嬉ｉＨの動作を説明する。
まず、教示撮作鎗ＴＢ上のモード選択スイッチのキーを
操作して基本動作パターンの組合せを入力する。データ
処１１：ＬｘットＤＰＵは該基本動作パターンの組合せ
が入力されると、これをデセタメ％ＩＤＭの変数記憶域
ＶＤＭに記憶すると共に、基本動作パ壷−ンメ毫りＢＰ
Ｍから順次久方された基本動作パターンを読み出し、該
基本動作パターン上の番プイントの記号をディスプレイ
装置ＣＲＴに表示し、教示すぺ含ゼイント（たとえばＰ
■）を点滅させる・ついで、キーメートＫＢＤから作業
条件を入力し、これをデータメモリＤＭの変数記憶域Ｖ
ＤＭに記憶する。しかる後、教示操作盤上のジ■グ釦を
押圧すれば一マーデータ処理エエッ） ＤＰＵよりパル
ス分配−ＰＤＣに送り軸と誇号を含むジログ送り指令Ｊ
ＦＣが出力される。この結果、パルス分配ＩＩ ＰＤＣ
は指令された軸（Ｒ軸、Ｚｍ、−軸）について所定の周
波数を有する分配パルス（ｉｐ。
操作して基本動作パターンの組合せを入力する。データ
処１１：ＬｘットＤＰＵは該基本動作パターンの組合せ
が入力されると、これをデセタメ％ＩＤＭの変数記憶域
ＶＤＭに記憶すると共に、基本動作パ壷−ンメ毫りＢＰ
Ｍから順次久方された基本動作パターンを読み出し、該
基本動作パターン上の番プイントの記号をディスプレイ
装置ＣＲＴに表示し、教示すぺ含ゼイント（たとえばＰ
■）を点滅させる・ついで、キーメートＫＢＤから作業
条件を入力し、これをデータメモリＤＭの変数記憶域Ｖ
ＤＭに記憶する。しかる後、教示操作盤上のジ■グ釦を
押圧すれば一マーデータ処理エエッ） ＤＰＵよりパル
ス分配−ＰＤＣに送り軸と誇号を含むジログ送り指令Ｊ
ＦＣが出力される。この結果、パルス分配ＩＩ ＰＤＣ
は指令された軸（Ｒ軸、Ｚｍ、−軸）について所定の周
波数を有する分配パルス（ｉｐ。
ＺＰ、＃Ｐ）を発生し、図示しないチー１回路を介して
、サーメ動号を回転させ、ハンドをＣＲＴ上で点滅して
いるポイン）Ｐｌｌの実際の位置に向けて移動させる。
、サーメ動号を回転させ、ハンドをＣＲＴ上で点滅して
いるポイン）Ｐｌｌの実際の位置に向けて移動させる。
これと同時に、分配パルス、はデ” ＃ ＩＩＢＩＩＩ
：Ｌ＝ ｔ ） ＤＰＵｆＣ入力＊ ｈ ルｏ ｆ
−１’Ａ ＩＩユニｙ ） ＤＰＵ４１ 分配パルスＲ
Ｐ、 ｚｐ、 ｅｐ が発生する毎にＲｍ±１−＋１
ｍ 、Ｚｍ±１−＋Ｚｍ、 ＃ｍ±１→θｍの演算を行
なうから現在位置記憶域ＡＰＭの現在位置（Ｒｍ。
：Ｌ＝ ｔ ） ＤＰＵｆＣ入力＊ ｈ ルｏ ｆ
−１’Ａ ＩＩユニｙ ） ＤＰＵ４１ 分配パルスＲ
Ｐ、 ｚｐ、 ｅｐ が発生する毎にＲｍ±１−＋１
ｍ 、Ｚｍ±１−＋Ｚｍ、 ＃ｍ±１→θｍの演算を行
なうから現在位置記憶域ＡＰＭの現在位置（Ｒｍ。
Ｚｍ、 １ｍ）は移動方向に応じて、正或いは負方向に
１づつ更新される。従って、ハンドがＣＲＴ上で点滅し
ているプイントｖ口の実際の位置に到達したときは現在
位置記憶域ＡＰＭは該位置の座標を記憶することになる
。
１づつ更新される。従って、ハンドがＣＲＴ上で点滅し
ているプイントｖ口の実際の位置に到達したときは現在
位置記憶域ＡＰＭは該位置の座標を記憶することになる
。
さて、ハンドが所望の位置に到達した後、ＣＲＴ上で点
滅している記号ｐｔｔを入力し、且つ教示操作盤ＴＢ上
のポジシーンレコード釦ＦＲＢを押圧すれば、該ポイン
）ｐＨの実際の位置は現在位置記憶域ＡｓＭから読み出
されてＣＲＴに入力されて表示されると共に、次に教示
すべきポイント（たとえばＰｌｇ ）の記号が点滅する
。又これと同時に、ゲイン）Ｆｉｌの座標はポインＦ記
憶域ＰＰＭに記憶され、ポイン１２口の教示が終了する
。
滅している記号ｐｔｔを入力し、且つ教示操作盤ＴＢ上
のポジシーンレコード釦ＦＲＢを押圧すれば、該ポイン
）ｐＨの実際の位置は現在位置記憶域ＡｓＭから読み出
されてＣＲＴに入力されて表示されると共に、次に教示
すべきポイント（たとえばＰｌｇ ）の記号が点滅する
。又これと同時に、ゲイン）Ｆｉｌの座標はポインＦ記
憶域ＰＰＭに記憶され、ポイン１２口の教示が終了する
。
以後、−同様に動作パターン上の全ポイントの教示が終
了すれば、つづいて、プログラムメモリＣＰＭに記憶さ
れている自動作成プログラムの制御により一連の替ｌッ
ト指令データが作成されてデータメモリＤＭの四ポット
指令データ記憶域ルＣＭに記憶され、教示動作が終了す
る。
了すれば、つづいて、プログラムメモリＣＰＭに記憶さ
れている自動作成プログラムの制御により一連の替ｌッ
ト指令データが作成されてデータメモリＤＭの四ポット
指令データ記憶域ルＣＭに記憶され、教示動作が終了す
る。
以上、本発明によれば基本パターンの組み合せ及び作業
条件を入力し、且つ基本パターン上の各ｌインドを教示
するだけでよいから教示操作が簡単で、しかも短時間に
更には教示ミスの少ない教示方法を提供できる。特に、
本発明によれば、従来の如く同一のポイントを２回、！
１回・・・にわたりて教示する必要はなく、シかもサー
ビスコードなども入力する必要がないから教示時間を着
しく短縮でき、ロボットの稼動率を高めることができる
。
条件を入力し、且つ基本パターン上の各ｌインドを教示
するだけでよいから教示操作が簡単で、しかも短時間に
更には教示ミスの少ない教示方法を提供できる。特に、
本発明によれば、従来の如く同一のポイントを２回、！
１回・・・にわたりて教示する必要はなく、シかもサー
ビスコードなども入力する必要がないから教示時間を着
しく短縮でき、ロボットの稼動率を高めることができる
。
尚、以上の説明ではＣＲＴ上に各ポイントの記号のみを
表示したが、各ポイン）に記号を付したロボット動作パ
ターンを表示し、次に入力すべきボインシを点滅するよ
うにもできる。そして、このようにすればますます教示
が容易になり、教示ミスも少なくなる。又、本発明は実
施例に限るものではなく特許請求の範囲に記載された範
囲内で種々変更が可能であることを付記しておく。
表示したが、各ポイン）に記号を付したロボット動作パ
ターンを表示し、次に入力すべきボインシを点滅するよ
うにもできる。そして、このようにすればますます教示
が容易になり、教示ミスも少なくなる。又、本発明は実
施例に限るものではなく特許請求の範囲に記載された範
囲内で種々変更が可能であることを付記しておく。
第１１ｉ１ｉ１は従来の教示方法説明図、第２ｗＪはロ
ボット指令データの説明図、第５図は本発明に係る教示
方法を適用できる工業用ロボットの正ＩＩ図、＃４１ｉ
ｉｉｆｆはｗｊッ）の基本動作パターンの説明図、第５
図は本発明に係る教示方法を実現するための一ボッ）制
御装置のブロック図、第６図は教示操作盤の要部説明図
、第７図はＣＲＴの表示例の説明図である。 ＨＤ・・・ハンド、ＷＫ・・・ワーク、ＣＨＫ・・・チ
ャック、ＴＢ・−・テーブル、ＤＰＵ・・・データ処理
ユニット、ＣＰＵ・〜処理装置、ＣＰＭ・・・プログラ
ムメモリ、ＴＢ・・・教示操作盤、ＢＰＭ・・・基本パ
ターン記憶メモリ、ＤＭ・・・データメモリ、ＰＤＣ・
・・パルス分配器、ＣＩ（、Ｔ・・・ディスプレイ装置
、ＫＢＤ・・・キーボード特許出願人 富士通ファナ
ック株式会社代理人 弁理士比 實 外２名 眸１図 蝉３回 （Ａ） （ｆ３） （Ｃ） ２回 （ＤＪ （どｌ （Ｆ］
ボット指令データの説明図、第５図は本発明に係る教示
方法を適用できる工業用ロボットの正ＩＩ図、＃４１ｉ
ｉｉｆｆはｗｊッ）の基本動作パターンの説明図、第５
図は本発明に係る教示方法を実現するための一ボッ）制
御装置のブロック図、第６図は教示操作盤の要部説明図
、第７図はＣＲＴの表示例の説明図である。 ＨＤ・・・ハンド、ＷＫ・・・ワーク、ＣＨＫ・・・チ
ャック、ＴＢ・−・テーブル、ＤＰＵ・・・データ処理
ユニット、ＣＰＵ・〜処理装置、ＣＰＭ・・・プログラ
ムメモリ、ＴＢ・・・教示操作盤、ＢＰＭ・・・基本パ
ターン記憶メモリ、ＤＭ・・・データメモリ、ＰＤＣ・
・・パルス分配器、ＣＩ（、Ｔ・・・ディスプレイ装置
、ＫＢＤ・・・キーボード特許出願人 富士通ファナ
ック株式会社代理人 弁理士比 實 外２名 眸１図 蝉３回 （Ａ） （ｆ３） （Ｃ） ２回 （ＤＪ （どｌ （Ｆ］
Claims (3)
- （１）一連のＷボッシ指令データに基いて動作するロボ
ットの教示方法において、口ｌットの基本的な動作パタ
ーンを登録するステップ、１以上の蒙基本動作パターン
を組合せてロボットの動作パターンを特定するステップ
、作業条件を入力するステップ、前記動作パターン上の
各ポイントに順次ハンドをｔ＋働送りにより位置決めし
て各ポイントの位置を教示するステップ、前記動作パタ
ーン情報と１作業条件と、各ポイントの位置情報を用い
て一連のロボット指令データを伶成するステップを有す
ることを特徴とする教示方法。 - （２）前記動作パターン上の各ポイントに符号を付し、
全符号をＣＲＴ上に表示し、次に教示すべ會ポイントの
符号を自動的に指示するステップを有することを特徴と
する特許請求の範囲第（１）項記載の教示方法。 - （３） 前記法に教示すべきがインドの符号を点滅さ
せることを特徴とする特許請求の範囲第（２）項記載の
教示方法。 饅） 前記動作パターン上の各ポイン）に符号を付して
、験動作パターンをＣ＆Ｔ上に表示するステップを有す
ることを特徴とする待ＩＩＩＩＩＩＩＩ求の範ｌ！Ｉ嬉
（１）項記−の教示方法。 （Ｉ６） 次に教示すべ會ポイントの符号を点滅させ
ることを特徴とする特許−求の範囲第（４）項記載の教
示１法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13674481A JPS5850006A (ja) | 1981-08-31 | 1981-08-31 | 教示方法 |
| PCT/JP1982/000348 WO1983000941A1 (fr) | 1981-08-31 | 1982-08-31 | Methode d'enseignement d'operations a un robot |
| EP19820902552 EP0086848A4 (en) | 1981-08-31 | 1982-08-31 | METHOD FOR TEACHING ROBOT OPERATIONS. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13674481A JPS5850006A (ja) | 1981-08-31 | 1981-08-31 | 教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5850006A true JPS5850006A (ja) | 1983-03-24 |
Family
ID=15182485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13674481A Pending JPS5850006A (ja) | 1981-08-31 | 1981-08-31 | 教示方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0086848A4 (ja) |
| JP (1) | JPS5850006A (ja) |
| WO (1) | WO1983000941A1 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59177610A (ja) * | 1983-03-29 | 1984-10-08 | Komatsu Ltd | 溶接ロボットのプログラム作成方法 |
| JPS60232719A (ja) * | 1984-05-02 | 1985-11-19 | Omron Tateisi Electronics Co | 電子式プリセツトカウンタ |
| JPS60232718A (ja) * | 1984-05-02 | 1985-11-19 | Omron Tateisi Electronics Co | 電子式プリセツトカウンタ |
| JPS63109510A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | Komatsu Ltd | オ−トパレタイザの制御方法 |
| JPH04217009A (ja) * | 1990-12-18 | 1992-08-07 | Fanuc Ltd | 動作プログラムの教示方法 |
| JPH0516085A (ja) * | 1991-07-08 | 1993-01-26 | Ckd Corp | 搬送装置 |
| JPH06180607A (ja) * | 1992-12-11 | 1994-06-28 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 立体加工用レーザ加工装置 |
| US6654666B1 (en) | 1994-05-18 | 2003-11-25 | Fanuc Limited | Programming method and apparatus for robot movement |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5914010A (ja) * | 1982-07-15 | 1984-01-24 | Fanuc Ltd | Ｎｃプログラム作成方法 |
| JPS62208103A (ja) * | 1986-03-07 | 1987-09-12 | Yokogawa Hewlett Packard Ltd | ロボツト運動制御システム |
| JPS63257807A (ja) * | 1987-04-15 | 1988-10-25 | Fanuc Ltd | ロボツト制御装置 |
| US9737990B2 (en) | 2014-05-16 | 2017-08-22 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Program synthesis for robotic tasks |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4150427A (en) * | 1971-06-07 | 1979-04-17 | Houdaille Industries, Inc. | Machine tool data system and method |
| JPS4996451A (ja) * | 1973-01-25 | 1974-09-12 | ||
| JPS58283B2 (ja) * | 1978-09-22 | 1983-01-06 | 井関農機株式会社 | 乗用型田植機 |
| JPS5654516A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Teaching system of robot |
-
1981
- 1981-08-31 JP JP13674481A patent/JPS5850006A/ja active Pending
-
1982
- 1982-08-31 EP EP19820902552 patent/EP0086848A4/en not_active Withdrawn
- 1982-08-31 WO PCT/JP1982/000348 patent/WO1983000941A1/ja not_active Ceased
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59177610A (ja) * | 1983-03-29 | 1984-10-08 | Komatsu Ltd | 溶接ロボットのプログラム作成方法 |
| JPS60232719A (ja) * | 1984-05-02 | 1985-11-19 | Omron Tateisi Electronics Co | 電子式プリセツトカウンタ |
| JPS60232718A (ja) * | 1984-05-02 | 1985-11-19 | Omron Tateisi Electronics Co | 電子式プリセツトカウンタ |
| JPS63109510A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | Komatsu Ltd | オ−トパレタイザの制御方法 |
| JPH04217009A (ja) * | 1990-12-18 | 1992-08-07 | Fanuc Ltd | 動作プログラムの教示方法 |
| JPH0516085A (ja) * | 1991-07-08 | 1993-01-26 | Ckd Corp | 搬送装置 |
| JPH06180607A (ja) * | 1992-12-11 | 1994-06-28 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 立体加工用レーザ加工装置 |
| US6654666B1 (en) | 1994-05-18 | 2003-11-25 | Fanuc Limited | Programming method and apparatus for robot movement |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0086848A1 (en) | 1983-08-31 |
| WO1983000941A1 (fr) | 1983-03-17 |
| EP0086848A4 (en) | 1984-06-13 |
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