JPS58139603A - 電気自動車用制御装置 - Google Patents
電気自動車用制御装置Info
- Publication number
- JPS58139603A JPS58139603A JP57019604A JP1960482A JPS58139603A JP S58139603 A JPS58139603 A JP S58139603A JP 57019604 A JP57019604 A JP 57019604A JP 1960482 A JP1960482 A JP 1960482A JP S58139603 A JPS58139603 A JP S58139603A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- circuit
- armature
- armature current
- command value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/28—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed without contact making and breaking, e.g. using a transductor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電気自動車用制御装置に係９、轡に、発進加速
時のトルク低下の生じることのない電気自動車用制御装
置に関する。
時のトルク低下の生じることのない電気自動車用制御装
置に関する。
従来の直流分巻電動機を用いた電気自動車用制御装置は
第１図に示す如き構成を有している。すなわち、アクセ
ル開度ルに連動してアクセル開度信号が電機子電流指令
発生回路１０に入力される。
第１図に示す如き構成を有している。すなわち、アクセ
ル開度ルに連動してアクセル開度信号が電機子電流指令
発生回路１０に入力される。
この電機子電流指令発生回路１０には、つき合せ回路８
４を介して補償回路８１が接続されている。
４を介して補償回路８１が接続されている。
また、この補償回路８１にはチョッパ周波数、通流率制
御発振回路８２が接続されている。この通ｆＩＬ率制御
発振回路８２には、電機子用チョッパ３が接続されてい
る。この電機子チョッパ３は一端を電機子ＩＫ接続され
ており、他端をバッテリ５に接続されている。このバッ
テリ５には、電機子ｌと界磁２が接続されている。この
界磁２には、界磁用チ日ツバ４が接続されている。
御発振回路８２が接続されている。この通ｆＩＬ率制御
発振回路８２には、電機子用チョッパ３が接続されてい
る。この電機子チョッパ３は一端を電機子ＩＫ接続され
ており、他端をバッテリ５に接続されている。このバッ
テリ５には、電機子ｌと界磁２が接続されている。この
界磁２には、界磁用チ日ツバ４が接続されている。
この電機子用チョッパ３は一電動一や電機子１に流れる
電流をチョッピング制御するものである。
電流をチョッピング制御するものである。
この電機子用チョッパ３によって制御される電機子、電
ｆｌＬを検出する電機子電流検出器６が設けられており
、この電機子電流検出器６には、電流検出回路８３２が
接続されている。この電流検出回路８３２には、電流平
均値化回路８３１が接続されている。この電流平均値化
回路８３１は、電流検出回路８３２から出力される電流
を平均値化するものであり、前記つき合せ回路８４と、
界磁電流指令発生回路１１に平均値化した電流を出力す
る。
ｆｌＬを検出する電機子電流検出器６が設けられており
、この電機子電流検出器６には、電流検出回路８３２が
接続されている。この電流検出回路８３２には、電流平
均値化回路８３１が接続されている。この電流平均値化
回路８３１は、電流検出回路８３２から出力される電流
を平均値化するものであり、前記つき合せ回路８４と、
界磁電流指令発生回路１１に平均値化した電流を出力す
る。
この電流平均値化回路８３１と、電流検出回路８３２と
、つき合せ回路８４と、補償回路８１と、通流率制御発
振回路８２とによって電機子電流制御回路８が構成され
ている。
、つき合せ回路８４と、補償回路８１と、通流率制御発
振回路８２とによって電機子電流制御回路８が構成され
ている。
また、界磁指令発生回路１１には、つき合せ回路９４が
接続されておき、このつき合せ回路９４には、補償回路
９１と電流平均値化回路９３１とが接続されている。こ
の電流平均値化回路９３１は電ｆｌＬ’を平均化しつき
合せ回路９４に出力するものであり、補償回路９１は、
つき合せ回路９４からの出力を受けるものである。この
補償回路９１には通流率制御発振回路９２が接続されて
おシ、この通流率制御発振回路９２とは界磁用チョッパ
４が接続されている。
接続されておき、このつき合せ回路９４には、補償回路
９１と電流平均値化回路９３１とが接続されている。こ
の電流平均値化回路９３１は電ｆｌＬ’を平均化しつき
合せ回路９４に出力するものであり、補償回路９１は、
つき合せ回路９４からの出力を受けるものである。この
補償回路９１には通流率制御発振回路９２が接続されて
おシ、この通流率制御発振回路９２とは界磁用チョッパ
４が接続されている。
一方、界磁用チョッパ４によって制御された電ｆＩｔｔ
−検出する界磁電流検出器７が設けら扛ている。
−検出する界磁電流検出器７が設けら扛ている。
この界磁電流検出器７には、電流検出回路９３２が接続
されており、この電流検出回路９３２には、電流平均値
化回路９３１が接続されている。
されており、この電流検出回路９３２には、電流平均値
化回路９３１が接続されている。
この補償回路９１と、通流率制御発振回路９２と、つき
合せ回路９４と、電流平均値化回路９３１と、電流検出
回路９３２とによって界磁電流制御回路９が構成されて
いる。
合せ回路９４と、電流平均値化回路９３１と、電流検出
回路９３２とによって界磁電流制御回路９が構成されて
いる。
図中、電機子電流の指令Ｉ□は電機子電流指令発生回路
１０で、界磁電流指令Ｉｔ、は界磁電流指令発生回路１
１により、そｎぞれ与えられる。
１０で、界磁電流指令Ｉｔ、は界磁電流指令発生回路１
１により、そｎぞれ与えられる。
第２図には、電機子チョッパ３および界磁チョッパ４の
詳細回路が示されている。
詳細回路が示されている。
図において、１２は電機子電流１１の脈動平滑用Ｉｌｌ
ソリアクトル３８は電機子用フリーホイールダイオード
、３１は王サイリスタ、３２は転流用サイリスタ、３３
は転流用ダイオード、３４は転流コンデンサ、３５は転
流リアクトル、３７は補充電用抵抗、３６は補充電用ダ
イオード、である。また、４１ｔ！界磁チヨツパ用パワ
ートランジスタ、４２は界磁回路用フリーホイルダイオ
ードである。
ソリアクトル３８は電機子用フリーホイールダイオード
、３１は王サイリスタ、３２は転流用サイリスタ、３３
は転流用ダイオード、３４は転流コンデンサ、３５は転
流リアクトル、３７は補充電用抵抗、３６は補充電用ダ
イオード、である。また、４１ｔ！界磁チヨツパ用パワ
ートランジスタ、４２は界磁回路用フリーホイルダイオ
ードである。
上記構成の主回路において、第１図に示した通流率制御
発振回路８２より第２図の主サイリスタ３１に第３図（
Ｄ）に示す如くオンのゲートパルスが与えらｎると第３
図（Ａ）に示す如！チョッパ電ｆ％ｔｉｃｓ＋が、バッ
テリ５、電機子１、［流リアクトル１２、王サイリスタ
３１ｉ介して流れる。
発振回路８２より第２図の主サイリスタ３１に第３図（
Ｄ）に示す如くオンのゲートパルスが与えらｎると第３
図（Ａ）に示す如！チョッパ電ｆ％ｔｉｃｓ＋が、バッ
テリ５、電機子１、［流リアクトル１２、王サイリスタ
３１ｉ介して流れる。
また、転流用サイリスタ３２に第３図（Ｅ）に示す如き
ゲートパルスが与えられると主サイリスタ３１かターン
オフし、ダイオード３８には第３図（Ｂ）に示す如！ｉ
ｎのフリーホイル電流が流れる。なお、王サイリスタ３
１の転流は、補助サイリスタ３２全点弧させることによ
り、補充電抵抗３７、ダイオード３６を介して電流コン
デンサ３４に蓄えられたエネルギーを、転流コンデンサ
３４、転流リアクトル３５、転流サイリスタ３２の閉回
路で蚤動電＊１−流し、゛電流が反転しサイリスタ３１
が逆バイアスされることで行われる。したがって、チョ
ッパ動作においては電機子１には第３図（Ｃ）に示され
る如１！ｊ、ｔの脈動電流が流れる。ま次、界磁チョッ
パ４においてニ、ノ＜ワートランジスタ４１ ’ｅＯＮ
、ＯＦＦ制御することにより界磁２に脈動電流を流す。
ゲートパルスが与えられると主サイリスタ３１かターン
オフし、ダイオード３８には第３図（Ｂ）に示す如！ｉ
ｎのフリーホイル電流が流れる。なお、王サイリスタ３
１の転流は、補助サイリスタ３２全点弧させることによ
り、補充電抵抗３７、ダイオード３６を介して電流コン
デンサ３４に蓄えられたエネルギーを、転流コンデンサ
３４、転流リアクトル３５、転流サイリスタ３２の閉回
路で蚤動電＊１−流し、゛電流が反転しサイリスタ３１
が逆バイアスされることで行われる。したがって、チョ
ッパ動作においては電機子１には第３図（Ｃ）に示され
る如１！ｊ、ｔの脈動電流が流れる。ま次、界磁チョッ
パ４においてニ、ノ＜ワートランジスタ４１ ’ｅＯＮ
、ＯＦＦ制御することにより界磁２に脈動電流を流す。
次に、制御回路全体の動作を説明する。
今、第１図に示す如きアクセル開度信号ＡＣＣが図示し
ないアクセルベタルｔ−踏込むことで発生し、電機子電
流指令発生回路１０より電流指令値Ｉ□が与えられる。
ないアクセルベタルｔ−踏込むことで発生し、電機子電
流指令発生回路１０より電流指令値Ｉ□が与えられる。
電機子電流制御回路８においては、電機子電流検出器６
で検出される′＃ｊＬ流１ｍｌが指令［Ｅｌ、、と同じ
くなるようにフィードバック制御を行う。電機子電流検
出（至）６で検出さ扛る電流１ｍｆ及び電流検出回路８
３２の波形は第４図（Ａ）に示す如き脈動電流となって
いる。ところが電機子電流の指令値■１．は平均値とし
て与えら扛ている。そこで、電機子電流検出器６で検出
される電ｆｉを平均値化する必要があり、電流平均値化
回路８３１を介して、第４図（Ｃ）に示すＩｍｔｔの波
形に変換し、電機子電流１．の平均電流に近い波形とし
ている。
で検出される′＃ｊＬ流１ｍｌが指令［Ｅｌ、、と同じ
くなるようにフィードバック制御を行う。電機子電流検
出（至）６で検出さ扛る電流１ｍｆ及び電流検出回路８
３２の波形は第４図（Ａ）に示す如き脈動電流となって
いる。ところが電機子電流の指令値■１．は平均値とし
て与えら扛ている。そこで、電機子電流検出器６で検出
される電ｆｉを平均値化する必要があり、電流平均値化
回路８３１を介して、第４図（Ｃ）に示すＩｍｔｔの波
形に変換し、電機子電流１．の平均電流に近い波形とし
ている。
一方、界磁電流の場合は＠４図（Ａ）に示す如き電機子
電流１ｍｆを平均値化した第４図（Ｃ）に示す如′！！
信号Ｉ＋＋ｍｌｆが指令信号となって、界磁電流指令発
生回路１１に与えられる。また、電機子電流制御回路８
と同様に界磁電流制御回路９では界磁電流指令発生回路
１１より出力される電流指令ＩＩ Ｉ ｔ、に基づいて
電流制御が行われる。
電流１ｍｆを平均値化した第４図（Ｃ）に示す如′！！
信号Ｉ＋＋ｍｌｆが指令信号となって、界磁電流指令発
生回路１１に与えられる。また、電機子電流制御回路８
と同様に界磁電流制御回路９では界磁電流指令発生回路
１１より出力される電流指令ＩＩ Ｉ ｔ、に基づいて
電流制御が行われる。
このようにしてアクセル開度指令ＡＣＣによって電ａ機
のトルク制御が行わ扛、その制ａ％性は第５図に示すよ
うな速［（Ｎ、）−１ルク（ｒ、）特性となる。速度−
トルク特性において、アクセル開度に応じて一定トルク
となるａの領域と回転数Ｎ、によって変わるｂ領域とが
ある。このような速度−トルク特性においては次のよう
な問題点がある。
のトルク制御が行わ扛、その制ａ％性は第５図に示すよ
うな速［（Ｎ、）−１ルク（ｒ、）特性となる。速度−
トルク特性において、アクセル開度に応じて一定トルク
となるａの領域と回転数Ｎ、によって変わるｂ領域とが
ある。このような速度−トルク特性においては次のよう
な問題点がある。
第６図に示すように回転数の変化率ΔＮ、が零の場合、
すなわち、電動機ロック時には電機予電ｆｉＩ−が指令
値通り流れるが、ΔＮ１が太きくなるに従って電機子電
流■、は電機子ＩＩＩ流指令発生回路１０から出力され
る指令値Ｉ ｍｅよりも小さな値となってしまう。この
結果、第７図に示すように例えばアクセル７５％にした
場合の通流率のとンジン回転数がΔＮ、変化してＮ１に
なると最大トルク特性がエンジン回転数の変化率ΔＮ１
に応じて変化して点Ｂに示す点のトルクとなる。したが
って、電気自動車等で最大トルクが必要となる急発進加
速時においては出力トルクが低下するため性能が低下し
てしまうという問題がある。これに次のような原因で生
じる。すなわち、電機子電流の平均値検出にフィルタ回
路等を用いる沈め電流検出に遅れがある。その九めに、
電機子電流制御系の応答を速くすると不安定となる。そ
こで、制御系の応答管遅くして安定化全図っている。と
ころが、電動機の加速時においてに回転数が上昇すると
電機子の誘起電圧も加速時間とともに上昇する。し友が
って、電流制御系の応答が遅いため実際に流れる電流は
指令値よりも小さい電流となり、オフセットが生じると
かう欠点を有している。
すなわち、電動機ロック時には電機予電ｆｉＩ−が指令
値通り流れるが、ΔＮ１が太きくなるに従って電機子電
流■、は電機子ＩＩＩ流指令発生回路１０から出力され
る指令値Ｉ ｍｅよりも小さな値となってしまう。この
結果、第７図に示すように例えばアクセル７５％にした
場合の通流率のとンジン回転数がΔＮ、変化してＮ１に
なると最大トルク特性がエンジン回転数の変化率ΔＮ１
に応じて変化して点Ｂに示す点のトルクとなる。したが
って、電気自動車等で最大トルクが必要となる急発進加
速時においては出力トルクが低下するため性能が低下し
てしまうという問題がある。これに次のような原因で生
じる。すなわち、電機子電流の平均値検出にフィルタ回
路等を用いる沈め電流検出に遅れがある。その九めに、
電機子電流制御系の応答を速くすると不安定となる。そ
こで、制御系の応答管遅くして安定化全図っている。と
ころが、電動機の加速時においてに回転数が上昇すると
電機子の誘起電圧も加速時間とともに上昇する。し友が
って、電流制御系の応答が遅いため実際に流れる電流は
指令値よりも小さい電流となり、オフセットが生じると
かう欠点を有している。
本発明の目的は、電流制御系を安定にし、かつ、加速時
の〃ｌ速性能倉内上することのできる電免自動車用制御
装置ｔ−提供することにある。
の〃ｌ速性能倉内上することのできる電免自動車用制御
装置ｔ−提供することにある。
本発明は、加速時に指令値にエンジン回転変化に応じて
低下する電機子電流の補正を加えることにより電流制御
系の安定性を害することなく、加速時の加速性能を向上
させようというものである。
低下する電機子電流の補正を加えることにより電流制御
系の安定性を害することなく、加速時の加速性能を向上
させようというものである。
以下、本発明の実施例について説明する。
第８図に汀、第１の発明の一実鵬愕が示されている。
図中、ＩＪＩＪ１図図示従来例と同一の符号の付されて
いるものは同一の部品・同一の機能を有するものである
。本実施例が第１図図示従来例と異なる点は、第１図図
水量機子電流指令発生回路１ｏとつき合せ回路８４との
間に１１流指令値補正回路１２を挿入接続し次点である
。この電流指令値補正回′Ｎ１１２は、指令補正演算回
路１２１と指令値加算回路１２２とによって構成されて
いる。
いるものは同一の部品・同一の機能を有するものである
。本実施例が第１図図示従来例と異なる点は、第１図図
水量機子電流指令発生回路１ｏとつき合せ回路８４との
間に１１流指令値補正回路１２を挿入接続し次点である
。この電流指令値補正回′Ｎ１１２は、指令補正演算回
路１２１と指令値加算回路１２２とによって構成されて
いる。
このように構成されるものであるから、いま−アクセル
信号ＡＣＣが与えらｎると電機子電流指令回路１０より
電流指令Ｉ 、、ｆ：発生する。一方、１２１のΔＮ、
検出及び指令補正値演算回路では次式の演算を行い、補
正指令ＩＩＩ−ｏｉｌ出する。
信号ＡＣＣが与えらｎると電機子電流指令回路１０より
電流指令Ｉ 、、ｆ：発生する。一方、１２１のΔＮ、
検出及び指令補正値演算回路では次式の演算を行い、補
正指令ＩＩＩ−ｏｉｌ出する。
Ｉ＋ｓＤ＝ΔＮ ｗａ Ｘ Ｋ Ｎ ・・・・・・・
・・・・・（１）ここに、ΔＮ、：電動機回転数変化分 に舅：補正ゲイン なお、第８図に示しｆｌ：、 Ｉ Ｎ ｍは補正を解除
する最低（９）転数設定値である。
・・・・・（１）ここに、ΔＮ、：電動機回転数変化分 に舅：補正ゲイン なお、第８図に示しｆｌ：、 Ｉ Ｎ ｍは補正を解除
する最低（９）転数設定値である。
次に、１２２の加算回路では次式の演算全行い、補正さ
れ九指令値工、。會算出する。
れ九指令値工、。會算出する。
■、・＝Ｉ−＋１．ｏ・・・・・・・・・・・・（匈す
なわち、回転数が急上昇して変化率が大きい場合にはＩ
ａ＋ｏも大きくなる。また、回転数変化が少ない場合に
はｌｌｌＩＤも小さくなる。すなわち、回転数変化率で
指令値を補正することができる。
なわち、回転数が急上昇して変化率が大きい場合にはＩ
ａ＋ｏも大きくなる。また、回転数変化が少ない場合に
はｌｌｌＩＤも小さくなる。すなわち、回転数変化率で
指令値を補正することができる。
ま九、補正ゲイ７Ｋｍをｆえることにより補正率音大き
く、あるい框、小さくできるので、電流値を最適に設定
することが可能である。
く、あるい框、小さくできるので、電流値を最適に設定
することが可能である。
したがって〜補正された電流指令櫃■ユが電流制御回路
８０指令値となり電機子の電流制御が行われる。なお、
電流制御回路８の構成及び動作は第１図で示した場合と
同一であり、２２では省略する。電流指令値補正回路１
２０指令補正の制御法の一実施例として、マイコン金柑
いてソフトウェアで制御を行う場合の処理内容ｔ＠９図
に示す。
８０指令値となり電機子の電流制御が行われる。なお、
電流制御回路８の構成及び動作は第１図で示した場合と
同一であり、２２では省略する。電流指令値補正回路１
２０指令補正の制御法の一実施例として、マイコン金柑
いてソフトウェアで制御を行う場合の処理内容ｔ＠９図
に示す。
先ず、ステップ１２１０において、エンジン回転数が補
正ｔ−要しない最大回転数より大きいか否かｔ判定する
。エンジン回転数が高くて電機子電流指令値の補正が必
要でないとステップ１２１゜で判定するとステップ１２
２１の処理を行い指令音発生させる。！友、エンジン回
転数が低いとステップ１２１０において判定した場合に
は、ステップ１２１１において、エンジン回転数の変化
率ΔＮ、ｔ−檜出するに必要な計測タイマーをスタート
場せる。次に、ステップ１２１２において計測時間型が
あらかじめ定めた時間ｔ＊ｊＪ）大きいか否かを判定す
る。このステップ１２１２において計測時間ｔがｔｙよ
り小さい、すなわち短いと判冗した場合にはステップ１
２１７の処理を行う。
正ｔ−要しない最大回転数より大きいか否かｔ判定する
。エンジン回転数が高くて電機子電流指令値の補正が必
要でないとステップ１２１゜で判定するとステップ１２
２１の処理を行い指令音発生させる。！友、エンジン回
転数が低いとステップ１２１０において判定した場合に
は、ステップ１２１１において、エンジン回転数の変化
率ΔＮ、ｔ−檜出するに必要な計測タイマーをスタート
場せる。次に、ステップ１２１２において計測時間型が
あらかじめ定めた時間ｔ＊ｊＪ）大きいか否かを判定す
る。このステップ１２１２において計測時間ｔがｔｙよ
り小さい、すなわち短いと判冗した場合にはステップ１
２１７の処理を行う。
また、ステップ１２１２において＃Ｆ＃１時１ｖ１ｔが
設定時間ｔＮより大きいと判定するとステップ１２１３
においてΔＮ、の計算を行う。−ｆなわち、設定時間ｔ
Ｎ時間前に計測した前回のエンジン回転数Ｎ、と今回の
エンジン回転数Ｎ、の差を求める。次にステップ１２１
４において、前記ステップ１２１３において演算したエ
ンジン回転数の変化分ΔＮ、の計算結果が「０」もしく
はｒＯＪより大きいか否かを判断する。このステップ１
２１４において「０」よりも小さいと判定すると、すな
わち、回転数が減少方向にあると判定した場合には補正
の必要がないので、ステップ１２１５において前回の埴
Ｎ１を今回の値Ｎ、と−じくし一次のステップ１２２１
において％ Ｉｌｍ。指令値の発生処理を行う。また
、ステップ１２１４において「０」に等しいか「０」よ
りも大きいと判定した場合、すなわち、ΔＮ、の符号が
零かプラスの場合はステップ１２１６においてエンジン
回転数の変化分ΔＮ、が補正最小変化値ΔＮ−に等しい
かもしくは大きいかを判定する。このステップ１２１６
においてエンジン回転数の変化分ΔＮ。
設定時間ｔＮより大きいと判定するとステップ１２１３
においてΔＮ、の計算を行う。−ｆなわち、設定時間ｔ
Ｎ時間前に計測した前回のエンジン回転数Ｎ、と今回の
エンジン回転数Ｎ、の差を求める。次にステップ１２１
４において、前記ステップ１２１３において演算したエ
ンジン回転数の変化分ΔＮ、の計算結果が「０」もしく
はｒＯＪより大きいか否かを判断する。このステップ１
２１４において「０」よりも小さいと判定すると、すな
わち、回転数が減少方向にあると判定した場合には補正
の必要がないので、ステップ１２１５において前回の埴
Ｎ１を今回の値Ｎ、と−じくし一次のステップ１２２１
において％ Ｉｌｍ。指令値の発生処理を行う。また
、ステップ１２１４において「０」に等しいか「０」よ
りも大きいと判定した場合、すなわち、ΔＮ、の符号が
零かプラスの場合はステップ１２１６においてエンジン
回転数の変化分ΔＮ、が補正最小変化値ΔＮ−に等しい
かもしくは大きいかを判定する。このステップ１２１６
においてエンジン回転数の変化分ΔＮ。
の変化率が補正最小変化値ノＮｓより小さいと判定した
場合はステップ１２２１において■、指令値発生処理を
行う。
場合はステップ１２２１において■、指令値発生処理を
行う。
また、ステップ１２１６において、エンジン回転数の変
化率ｊＮ、が補正最小変化値ｊＮｓよりも大きいと判定
した場合はステップ１２１７において（１）式に示し几
補正指令値Ｉｍｏの計算【行い、計算結果が最大設定値
をこえないようにり建ツタ値の設定も行う。次にステッ
プ１２２０において（２）式に示した補正指令値ＩｍＤ
と計算結果の指令値と全加算し、ステップ１２２１で補
正値を含めた電流指令Ｉｌｌ １．・を発生させる。
化率ｊＮ、が補正最小変化値ｊＮｓよりも大きいと判定
した場合はステップ１２１７において（１）式に示し几
補正指令値Ｉｍｏの計算【行い、計算結果が最大設定値
をこえないようにり建ツタ値の設定も行う。次にステッ
プ１２２０において（２）式に示した補正指令値ＩｍＤ
と計算結果の指令値と全加算し、ステップ１２２１で補
正値を含めた電流指令Ｉｌｌ １．・を発生させる。
上記した方法を用いた場合の電機子電流の補正特性全第
１０図に示す。第１０図は電動機回転数の変化率ΔＮ、
に対して電機子電流の指令値（１，、〜１．。、）及び
実際に流れる電流値（Ｉ−１＋〜■、リ ）を示したも
のである。
１０図に示す。第１０図は電動機回転数の変化率ΔＮ、
に対して電機子電流の指令値（１，、〜１．。、）及び
実際に流れる電流値（Ｉ−１＋〜■、リ ）を示したも
のである。
従来では指令値をＩ、。１のようにΔＮ、に無関係に一
定に与えており、電機子電流がＩ ａｔ＠のようにΔＮ
、の増加に従って小さくなる特性であった。
定に与えており、電機子電流がＩ ａｔ＠のようにΔＮ
、の増加に従って小さくなる特性であった。
上記した本発明の方法を適用すると、次のようになる。
例えば、指令値を１．。、のように与えると実際の電流
はＩｗａｔｌの特性となり補正しないＩ＋ｍｒ１の特性
より電ｆｉｆ化が少ない。さらに、指令値ｋ Ｉ−ｏｓ
と増加させると電［は■１．の特性となり電流の変動が
少なくなる。なお、電流指令（ｉｔ １．。１〜ｌ１１
１６８の値は、第９図で説明したフローチャートのステ
ップ１２１７における補正計算の個所で補正ゲインＫｍ
ｋ変えることで容易に設定ができる。
はＩｗａｔｌの特性となり補正しないＩ＋ｍｒ１の特性
より電ｆｉｆ化が少ない。さらに、指令値ｋ Ｉ−ｏｓ
と増加させると電［は■１．の特性となり電流の変動が
少なくなる。なお、電流指令（ｉｔ １．。１〜ｌ１１
１６８の値は、第９図で説明したフローチャートのステ
ップ１２１７における補正計算の個所で補正ゲインＫｍ
ｋ変えることで容易に設定ができる。
第１１図には、第２の発明の一実施例が示されている。
本実施例は、電機子電流補正をチョッパの通流率の補正
によって行なうものでおる。図中、第１図図示従来例と
同一の符号の付さｎているものは同一の部品会同−の機
能を有するものである。本実施例が第１図図示従来例と
異なる点は、補償回路８１と通流率制御発掘回路８２と
の間に通流率指令補正回路１３ｔ−挿入接続した点であ
る。この通流率指令補正回路１３は、エンジン回転数変
化分ΔＮ、の検出および通流率補正演算回路１３１と２
１！１＆率加算回路１３２とによって構成されている。
によって行なうものでおる。図中、第１図図示従来例と
同一の符号の付さｎているものは同一の部品会同−の機
能を有するものである。本実施例が第１図図示従来例と
異なる点は、補償回路８１と通流率制御発掘回路８２と
の間に通流率指令補正回路１３ｔ−挿入接続した点であ
る。この通流率指令補正回路１３は、エンジン回転数変
化分ΔＮ、の検出および通流率補正演算回路１３１と２
１！１＆率加算回路１３２とによって構成されている。
このように構成されるものであるから、いｆ％アクセル
信号ＡＣＣが与えられると電機子電流指令回路１０より
電流指令Ｉ ｍｅ會発生し、つき合せ回路８４で指令値
■１．と帰還値Ｉｍｐｔとの偏差上京める。この偏差信
号により補償回路８１より通ｔｌｔ、率指令α１．が出
力される。そして、エンジン回転数の夏化分ΔＮ、検出
及び通流率補正演算回路１３１で回転数Ｎ、の変化値Δ
Ｎ、？検出し、この変化値ΔＮ、によって補正された通
流率α１とを通流率計算値ｌ＃＆１３２で通流率指令値
を加算し、通流率制御回路８２へ通流率指令値α、。を
与える。
信号ＡＣＣが与えられると電機子電流指令回路１０より
電流指令Ｉ ｍｅ會発生し、つき合せ回路８４で指令値
■１．と帰還値Ｉｍｐｔとの偏差上京める。この偏差信
号により補償回路８１より通ｔｌｔ、率指令α１．が出
力される。そして、エンジン回転数の夏化分ΔＮ、検出
及び通流率補正演算回路１３１で回転数Ｎ、の変化値Δ
Ｎ、？検出し、この変化値ΔＮ、によって補正された通
流率α１とを通流率計算値ｌ＃＆１３２で通流率指令値
を加算し、通流率制御回路８２へ通流率指令値α、。を
与える。
以下、第８図と同様な動作を行う。このような開側ソフ
トウェアで行う場合の７０−チャートが第１２図に示さ
れている。
トウェアで行う場合の７０−チャートが第１２図に示さ
れている。
＠１２図において、ステップ１３１Ｏからステップ１３
１６までの処理内容は第９図に示した１２１０から１２
１６１でと同一である。ステップ１３１７において、電
動機の回転数変化ΔＮ。
１６までの処理内容は第９図に示した１２１０から１２
１６１でと同一である。ステップ１３１７において、電
動機の回転数変化ΔＮ。
で次式に示す通流率の補正値α、Ｄの演算を行う。
αｍＱ ＝ΔＮ、ＸＫ、・・・・・・・・・（３）ここ
に、Ｋ、二連流率補正ゲイン また、補正値α、Ｄに上限値α１．８ｔ−もうける演算
も行う。ステップ１３２０では通流率計算値α、、と補
正値αｓａｔ求め、ステップ１３２１で次式に示す通流
率ケ求める。
に、Ｋ、二連流率補正ゲイン また、補正値α、Ｄに上限値α１．８ｔ−もうける演算
も行う。ステップ１３２０では通流率計算値α、、と補
正値αｓａｔ求め、ステップ１３２１で次式に示す通流
率ケ求める。
αｍＱ ”α−１＋ α Ｄ ｌｊＨｏ−−−１−（
４）上記の方法により第１１図に示した制御を行うこと
ができる。したがって、回転数の変化で電流の指令値、
あるいは、通流率指令値を補正することにより、実際に
流れる電機予電ｆｌｔｔ−制御できるため、指令値に応
じた、定電流制御が可能でめる。
４）上記の方法により第１１図に示した制御を行うこと
ができる。したがって、回転数の変化で電流の指令値、
あるいは、通流率指令値を補正することにより、実際に
流れる電機予電ｆｌｔｔ−制御できるため、指令値に応
じた、定電流制御が可能でめる。
し次がって、本寮施例によれば、電ｍ機の急加速時にお
いても電機子の最大電Ｒ，′ｆｒはぼ一定に流すことが
できる。
いても電機子の最大電Ｒ，′ｆｒはぼ一定に流すことが
できる。
以上説明し友ように５本発明によれば、電流制御系を安
定にし、かつ、加速時の加速性能を向上することができ
る。
定にし、かつ、加速時の加速性能を向上することができ
る。
第１図は従来方式の電気自動車駆動装置の構成図、第２
図はチョッパ王回路図、第３図はチョッパ動作波形図、
第４図は電機子電流構出特性図、＠５図は速度−トルク
特性図、第６図は最大電流特性の回転数による影響図、
第７図は最大トルク特性の回転数による影響図、第８図
は第１の発明の実ａ例を示す回路図、＃！９図は第８図
図示実施例の制御７０−チャート、第１０図は第８図図
示実施例の特性図、第１１図は第２の発明の実施例を示
す回路図、第１２図は第８図図示実施例の制御フローチ
ャートである。 ８・・・電機子電流制御回路、１２・・・電流指令値補
正回路、１２１・・・ｊＮｍ検出及び指令補正値演算回
路、１２２・・・指令値加算回路、１３・・・通流率指
令補正回路、１３１・・・ΔＮ、検出及び通流率補正演
算回路、１３２・・・通流率加算回路。 第２ｍ 第３ｍ に４４図
図はチョッパ王回路図、第３図はチョッパ動作波形図、
第４図は電機子電流構出特性図、＠５図は速度−トルク
特性図、第６図は最大電流特性の回転数による影響図、
第７図は最大トルク特性の回転数による影響図、第８図
は第１の発明の実ａ例を示す回路図、＃！９図は第８図
図示実施例の制御７０−チャート、第１０図は第８図図
示実施例の特性図、第１１図は第２の発明の実施例を示
す回路図、第１２図は第８図図示実施例の制御フローチ
ャートである。 ８・・・電機子電流制御回路、１２・・・電流指令値補
正回路、１２１・・・ｊＮｍ検出及び指令補正値演算回
路、１２２・・・指令値加算回路、１３・・・通流率指
令補正回路、１３１・・・ΔＮ、検出及び通流率補正演
算回路、１３２・・・通流率加算回路。 第２ｍ 第３ｍ に４４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、アクセル開度に応じ九電機子電流指令値に基づ〈通
ｆｌｔ率によって電槽子電流ｔｆｉｔツピング制御する
電気自動車用制御装置において、エンジン回転数の変化
分に対応して変化する電機子電流に相当する電機子電流
指令値を補正値として上記アクセル開度に応じた電機子
電流指令値に加算する十ｆ！１を設けたことを特徴とす
る電気自動車用制御装置。 ２、アクセル開度に応じた電機子電流指令値に基づく通
流率によって電機子電流をチョッピング制御する電気自
動車制御装置くおいて、ニンジン回転数の変化分に対応
して変化する電機子電流に相当する通ｔＩＬ率を補正値
として上記指令値に基づく通流率に加算する手段會設け
たことｔ−特徴とする電気自動車用制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57019604A JPS58139603A (ja) | 1982-02-12 | 1982-02-12 | 電気自動車用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57019604A JPS58139603A (ja) | 1982-02-12 | 1982-02-12 | 電気自動車用制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58139603A true JPS58139603A (ja) | 1983-08-19 |
| JPH0373203B2 JPH0373203B2 (ja) | 1991-11-21 |
Family
ID=12003800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57019604A Granted JPS58139603A (ja) | 1982-02-12 | 1982-02-12 | 電気自動車用制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58139603A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54109118A (en) * | 1978-01-19 | 1979-08-27 | Siemens Ag | Rotation speed controller |
| JPS5691603A (en) * | 1979-12-26 | 1981-07-24 | Hitachi Ltd | Control device of electric automobile |
-
1982
- 1982-02-12 JP JP57019604A patent/JPS58139603A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54109118A (en) * | 1978-01-19 | 1979-08-27 | Siemens Ag | Rotation speed controller |
| JPS5691603A (en) * | 1979-12-26 | 1981-07-24 | Hitachi Ltd | Control device of electric automobile |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0373203B2 (ja) | 1991-11-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5650700A (en) | Electric vehicle torque controller | |
| EP0022267B1 (en) | Control system for induction motor-driven car | |
| JP2003348899A (ja) | モ−タの制御方法及び制御装置 | |
| GB1468251A (en) | Braking-mode detection circuit for dc electric motors | |
| JP3807022B2 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御方法 | |
| JPS58139603A (ja) | 電気自動車用制御装置 | |
| CN111344947B (zh) | 电动机控制装置、电动致动器产品以及电动助力转向装置 | |
| US11394333B2 (en) | Control method for a motor system and a control device for a motor system | |
| JPH0984385A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP3206866B2 (ja) | インバータのデッドタイム補償方法 | |
| JP2933846B2 (ja) | デッドタイム補正機能を有するｐｗｍインバータ | |
| JPH07108097B2 (ja) | パルス幅変調インバ−タの制御装置 | |
| JPS6364160B2 (ja) | ||
| JP3536114B2 (ja) | 電力変換器の制御方法および電力変換装置 | |
| JPH07308100A (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| JPS58141607A (ja) | 電気自動車制御装置 | |
| JP2531607B2 (ja) | 検出速度補正方式 | |
| JP4037536B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPS63228992A (ja) | インバ−タ制御装置 | |
| JP2931185B2 (ja) | インバータのデッドタイム補償回路 | |
| JP2879766B2 (ja) | 電動車椅子のパワーステアリング装置 | |
| JPS5915268Y2 (ja) | 電流形インバ−タによる誘導電動機のすべり周波数制御装置 | |
| JPH06178577A (ja) | 滑り周波数型ベクトル制御方法 | |
| JPS60113666A (ja) | パルス幅変調方式インバ−タの制御装置 | |
| JPS5825037B2 (ja) | 無整流子電動機の電機子反作用補償方法 |