JPS58141702A - 作業車 - Google Patents
作業車Info
- Publication number
- JPS58141702A JPS58141702A JP2405682A JP2405682A JPS58141702A JP S58141702 A JPS58141702 A JP S58141702A JP 2405682 A JP2405682 A JP 2405682A JP 2405682 A JP2405682 A JP 2405682A JP S58141702 A JPS58141702 A JP S58141702A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work vehicle
- ground
- height above
- ultrasonic waves
- measurement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、昇降可能Ｋｌｌ成され九作業装置の対地高さ
を自動昇降制御する機能を有する作業車、詳しくは、所
定周期毎に間歇的に発振制御される送信ｌと、 この
送＊Ｉ！により送り出される超音波の反射波を受信する
受信器とからなる超音波センサーを有し、前記超音波の
送信。
を自動昇降制御する機能を有する作業車、詳しくは、所
定周期毎に間歇的に発振制御される送信ｌと、 この
送＊Ｉ！により送り出される超音波の反射波を受信する
受信器とからなる超音波センサーを有し、前記超音波の
送信。
受ｌＩＯ時間間隔計測により測定される対地高さ検出結
果に基いて自動昇降制御される作業＊＊を備えた作業車
に関丁ゐ。
果に基いて自動昇降制御される作業＊＊を備えた作業車
に関丁ゐ。
この種の作業車においては、従来より超音波センサーで
対象物までの距離（対地高さ）ｔ＃定し、所定回数ナン
プリングした計測値そのものｔｓＦＭ８化した値に対応
して作業装置を自動昇降制御する手段が採用されている
。
対象物までの距離（対地高さ）ｔ＃定し、所定回数ナン
プリングした計測値そのものｔｓＦＭ８化した値に対応
して作業装置を自動昇降制御する手段が採用されている
。
しかし、かかる手段による１測値そのものに基（平均化
で蝶、計測ミス等による異常値の影響が大きくなるので
、場合によっては不応ＩＩＫ作Ｉ１１装置ｔ！＃降させ
、特にコンバインにおいては刈高制御を安定して行なう
ことができなくなるという欠点が有った・ 本発明は、かかる従来欠点ｔ−解決することを目的とす
る。
で蝶、計測ミス等による異常値の影響が大きくなるので
、場合によっては不応ＩＩＫ作Ｉ１１装置ｔ！＃降させ
、特にコンバインにおいては刈高制御を安定して行なう
ことができなくなるという欠点が有った・ 本発明は、かかる従来欠点ｔ−解決することを目的とす
る。
この目的を達成するために、本発明の作業阜ングし、こ
のサンプリング値の所定個数の値を平均化し′ｆｉ−値
に基いて前記作業装置を自動昇降制御するべく構成しで
あることを特徴とする。
のサンプリング値の所定個数の値を平均化し′ｆｉ−値
に基いて前記作業装置を自動昇降制御するべく構成しで
あることを特徴とする。
この特徴構ｌｉｔ故に、本発明によれば、センサーによ
り測定された計測値を一担複数分割されｆＣ所定頭板の
高さ範囲に対応した値としてサンプリングした代表値を
平均化するので、異常検出の影響を営けることが少なく
、昇降手段としての油圧回路の応答を含む安定した！Ｉ
＃降制御ができるのであり、作業装置を不必要に昇降す
るという誤動作を確実かつ未然に防止できるに至ったの
である。
り測定された計測値を一担複数分割されｆＣ所定頭板の
高さ範囲に対応した値としてサンプリングした代表値を
平均化するので、異常検出の影響を営けることが少なく
、昇降手段としての油圧回路の応答を含む安定した！Ｉ
＃降制御ができるのであり、作業装置を不必要に昇降す
るという誤動作を確実かつ未然に防止できるに至ったの
である。
さらに＃ｉ、従来のように、計測値そのもの全平均化す
るのではなく、特定化された代表値に基き平均化するた
め、その平均化のための計算の？１６略化がはかれると
ともに、所定回数のサンプリングに必要な演算部の記憶
容量を大幅に小さくで自るという効果も合わせて奏する
もやである。
るのではなく、特定化された代表値に基き平均化するた
め、その平均化のための計算の？１６略化がはかれると
ともに、所定回数のサンプリングに必要な演算部の記憶
容量を大幅に小さくで自るという効果も合わせて奏する
もやである。
次に、本発明の実施例を例示図に基いて詳述する。
第１図に示すように、植立殻稈を引起す引起し装置ｆ
１１）、引起された殻稈を刈取る刈取＊ ［１２１、及
び、刈取殻稈を搬送しながら横倒れＩＡ勢に姿勢変更し
てアイードチェーン（１）に受渡す搬送装置（４）から
改る作業装置の一例としての刈１ｙ、ｅ４Ｉｆ１１と、
刈取殻稈をツイードチェーンｉｍｌで挟持搬送しながら
脱ｌＲＩ＆理する脱穀装置（＠）とを１クロ一ク走行装
置（１）及び操縦部（図示せず）ｅｌｌえた走行車体に
搭載し、もって作業車の一例としてのフンパインを構成
しである。
１１）、引起された殻稈を刈取る刈取＊ ［１２１、及
び、刈取殻稈を搬送しながら横倒れＩＡ勢に姿勢変更し
てアイードチェーン（１）に受渡す搬送装置（４）から
改る作業装置の一例としての刈１ｙ、ｅ４Ｉｆ１１と、
刈取殻稈をツイードチェーンｉｍｌで挟持搬送しながら
脱ｌＲＩ＆理する脱穀装置（＠）とを１クロ一ク走行装
置（１）及び操縦部（図示せず）ｅｌｌえた走行車体に
搭載し、もって作業車の一例としてのフンパインを構成
しである。
１記刈取部園のフレーム（８）を機体左右向き軸芯伊）
周）で上下揺動自在に枢支連結すると共に、フレーム＋
８１と走行車体とにわたって油圧シリンダ（９）を運助
遅結し、シリンダ（−）の伸ｌｌ１ｉにより刈取Ｉｓ
ｔＩ）を駆動上下揺動するように４１１ｔｉｌｌである
第２図に示すように、前記フレームＩｌｌ Ｋ立設し九
支柱−に、超音波を発信する送信！＋ＩＩ）と超音波を
受けるＩ９備Ｓ−から歇為超音波センサーＩを設け、送
信−５（６）から超音波ｔｊＩｋ面に向けて発信し、そ
の地面から反射した超音波を受は止めさせ、送信時と受
信時との時間差に基いて刈収部ｔｉ＋の対地高瘍を検出
するようＫ１１区してあ。
周）で上下揺動自在に枢支連結すると共に、フレーム＋
８１と走行車体とにわたって油圧シリンダ（９）を運助
遅結し、シリンダ（−）の伸ｌｌ１ｉにより刈取Ｉｓ
ｔＩ）を駆動上下揺動するように４１１ｔｉｌｌである
第２図に示すように、前記フレームＩｌｌ Ｋ立設し九
支柱−に、超音波を発信する送信！＋ＩＩ）と超音波を
受けるＩ９備Ｓ−から歇為超音波センサーＩを設け、送
信−５（６）から超音波ｔｊＩｋ面に向けて発信し、そ
の地面から反射した超音波を受は止めさせ、送信時と受
信時との時間差に基いて刈収部ｔｉ＋の対地高瘍を検出
するようＫ１１区してあ。
る。
以下、４！！１８図および第４ＦｉＩｉによ〕刈取部偵
）の対地高さ検出機構について脱明する。
）の対地高さ検出機構について脱明する。
演算部（マイクロコンピュータ−）拳４によ）起動され
タイマー（Ｉ＠によ）ｗｉ視される一定周期同期して超
音波信号（Ｐりを間歇発振させ、前起信’８ （Ｐり
を増幅！！輌によ多所定レベルＫ１１ｌ１幅後、送信ト
ランスジュー−Ｖ″拳呻多層音波を対象物几る対ｍｒｃ
’ｎ＊する。
タイマー（Ｉ＠によ）ｗｉ視される一定周期同期して超
音波信号（Ｐりを間歇発振させ、前起信’８ （Ｐり
を増幅！！輌によ多所定レベルＫ１１ｌ１幅後、送信ト
ランスジュー−Ｖ″拳呻多層音波を対象物几る対ｍｒｃ
’ｎ＊する。
一万、受信器α坤は前記送信１Ｉ（ｌＯより送償畜れて
地面で反射された音波を受信トランスジ１−サ（１榊に
よシ受信し、ノイズｔｌＫｊｌする九め周液歇過択性の
増幅ｌ−によ！＊定レベルに増幅して、受信Ｍ号（Ｐｓ
） を出力する。
地面で反射された音波を受信トランスジ１−サ（１榊に
よシ受信し、ノイズｔｌＫｊｌする九め周液歇過択性の
増幅ｌ−によ！＊定レベルに増幅して、受信Ｍ号（Ｐｓ
） を出力する。
次に、この受信信号（デ３）＃′ｉコンパレータ（２）
のを入力され為、 よって、前記コンパレータ■は、前
記しＩ−値、すなわち、基準電圧（Ｖｒｖｆ）よ）大き
い受信信号伊Ｉ）を波形整形しな受信パルス（デ４）を
出力する。
のを入力され為、 よって、前記コンパレータ■は、前
記しＩ−値、すなわち、基準電圧（Ｖｒｖｆ）よ）大き
い受信信号伊Ｉ）を波形整形しな受信パルス（デ４）を
出力する。
次に７リツプ７四ツブ（以下Ｆｌと称す。）（２）は、
前記受信パルス（ｒ４）を入力端子（ＣＬＫ） Ｋ入力
され、前記タイミングパルス（ＰＩ）をリセット端子−
に入力され、データ入力端子＠９ ＨＩＧＨレベルに固
定膚れて、前記タイミングパルス（？１）あ−周期４１
にリセットされて、その出力（ロ）よｐ１１１Ｇｉｌレ
ベルの儒を音発生する。
前記受信パルス（ｒ４）を入力端子（ＣＬＫ） Ｋ入力
され、前記タイミングパルス（ＰＩ）をリセット端子−
に入力され、データ入力端子＠９ ＨＩＧＨレベルに固
定膚れて、前記タイミングパルス（？１）あ−周期４１
にリセットされて、その出力（ロ）よｐ１１１Ｇｉｌレ
ベルの儒を音発生する。
その後、前記受信ｌＩ・＠によ）地間より反射された超
音波を受信し、コンパレータ（転）よ）受信Ａ ＪＬ／
ス（デ蟲）が入力されると、このパルスＣｐｓ）。
音波を受信し、コンパレータ（転）よ）受信Ａ ＪＬ／
ス（デ蟲）が入力されると、このパルスＣｐｓ）。
立下多責化によシ、前記ＨＩＧＨレベルとなっている出
力＃をＬＯＷレベルに変化させる。（第４図（Ｐ、）参
照）。
力＃をＬＯＷレベルに変化させる。（第４図（Ｐ、）参
照）。
ここで、１記出力に）より出力される＃渕パルス（Ｐ５
）が１ｉｌＧＨレベルである区間（ＴＤ）が、送受イｅ
ＩＩａ（ＩＩ） 、 （ｌ匂と地面間を超音波が往復す
る時間であるから、出力＠を前記演算部拳４のＩ１０ボ
ートｒ２３ｔ−介して、ＣＰＵｆＭＫ入力し、前記計測
パルス（１’ｓ） Ｏ立上すＷｉｌｌ （Ｔ１） 、立
下り 時（Ｔｌ） Ｋ １４１１４ してスタート、ス
トップするカクンター＠によｐ前記区間（ＴＤ） ｔ−
距１ｌ（ＴＩ）として計算する。
）が１ｉｌＧＨレベルである区間（ＴＤ）が、送受イｅ
ＩＩａ（ＩＩ） 、 （ｌ匂と地面間を超音波が往復す
る時間であるから、出力＠を前記演算部拳４のＩ１０ボ
ートｒ２３ｔ−介して、ＣＰＵｆＭＫ入力し、前記計測
パルス（１’ｓ） Ｏ立上すＷｉｌｌ （Ｔ１） 、立
下り 時（Ｔｌ） Ｋ １４１１４ してスタート、ス
トップするカクンター＠によｐ前記区間（ＴＤ） ｔ−
距１ｌ（ＴＩ）として計算する。
次に、第５図に示すように１予しめ、前記距離（ＴＨ）
を通常の対地高さ＠１１１１・ｗｔｒａｌ領域（０）と
して、それより上側範囲をこの範囲に距離（ＴＨ）が有
る場合は前記刈取部（駒を下降制御する必要が有るので
Ｄ＠Ｗｌｌ Ｋ域（−１）とし、同様ｉｃ下側範囲を上
昇制御の意味でＵｐｆＲ域（＋１）として、距離（ＴＨ
）を８分割された、（−１）、（０）。
を通常の対地高さ＠１１１１・ｗｔｒａｌ領域（０）と
して、それより上側範囲をこの範囲に距離（ＴＨ）が有
る場合は前記刈取部（駒を下降制御する必要が有るので
Ｄ＠Ｗｌｌ Ｋ域（−１）とし、同様ｉｃ下側範囲を上
昇制御の意味でＵｐｆＲ域（＋１）として、距離（ＴＨ
）を８分割された、（−１）、（０）。
（＋ｌ）Ｏ代表値に置換え、順次＃ｔ＃Ｉｌデータ（＄
１Ｄ（１））（ｉはＯ≦直≦ｌｃｅ之だしｊ ｅ ｉｃ
は任意の電歇）としてメモリ（至）に記憶する。
１Ｄ（１））（ｉはＯ≦直≦ｌｃｅ之だしｊ ｅ ｉｃ
は任意の電歇）としてメモリ（至）に記憶する。
その後計測をｉｃ關くり返し喪後、１ｃ個のデータを積
算して、所定の８分割した数値範囲に対応した積算値（
ＳＤ）の結果（ＳＤ＜−４，−４＜５Ｄ（４゜４≦ＳＤ
）に基き、大々、前記Ｉ１０ボート（２）よりドライバ
ー回路＠ 、 （２７つを介して電磁パルグＩＩＫＤ＠
ｗｍ出カーＮ＠ｗｔｒａｌ出力ｓＵｐ出力を送出して、
前記油圧シリング（Ｓ）を駆動して刈取都側を昇降させ
る。
算して、所定の８分割した数値範囲に対応した積算値（
ＳＤ）の結果（ＳＤ＜−４，−４＜５Ｄ（４゜４≦ＳＤ
）に基き、大々、前記Ｉ１０ボート（２）よりドライバ
ー回路＠ 、 （２７つを介して電磁パルグＩＩＫＤ＠
ｗｍ出カーＮ＠ｗｔｒａｌ出力ｓＵｐ出力を送出して、
前記油圧シリング（Ｓ）を駆動して刈取都側を昇降させ
る。
次に、前記メモリ（至）に記憶されているｉｃ個のデー
タ（ＳＤ旬）をそれぞれ、１″）後の番地のデータに置
換え（８Ｄ （０）４− ＳＤ （１） 、 ＳＤ （
１）←ＳＤ ｌ！＋−・・・・・ＳＤ （１ｇ −１）
←！ＩＤ （１ｃ）） ７を後、前記、対地高さ測定
上行なう。
タ（ＳＤ旬）をそれぞれ、１″）後の番地のデータに置
換え（８Ｄ （０）４− ＳＤ （１） 、 ＳＤ （
１）←ＳＤ ｌ！＋−・・・・・ＳＤ （１ｇ −１）
←！ＩＤ （１ｃ）） ７を後、前記、対地高さ測定
上行なう。
また、Ｓ回目以降の＃測データ（８Ｄ（ｉ））の積算は
、前述の説ＩＪｉＫより（ｌｃ−１）個のデータが既に
用意されているので、ｌ−の計測毎に行なうものである
。
、前述の説ＩＪｉＫより（ｌｃ−１）個のデータが既に
用意されているので、ｌ−の計測毎に行なうものである
。
ところで、Ｉ［ｌ１ｌｅ対地高さ測定の摩に、第４図Ｃ
Ｐｓ） ノＫ ａｌ（ＴＲＩ’） Ｋ 示ｆ １５ Ｋ
、何う＊ノ厚因により正常な受信値’９０Ｐｓ）が得ら
れなかつ危場合には、前記コンパレータ＠は受信パルス
（Ｐ４）を出力しないので、ＦＦ＠はトリガーされず、
その出力（ロ）は１ｉｌＧＨレベルになっ危ままでＬＯ
Ｗレベルに変化しない。
Ｐｓ） ノＫ ａｌ（ＴＲＩ’） Ｋ 示ｆ １５ Ｋ
、何う＊ノ厚因により正常な受信値’９０Ｐｓ）が得ら
れなかつ危場合には、前記コンパレータ＠は受信パルス
（Ｐ４）を出力しないので、ＦＦ＠はトリガーされず、
その出力（ロ）は１ｉｌＧＨレベルになっ危ままでＬＯ
Ｗレベルに変化しない。
この場合は為前記タイマー横によりタイミングパルス（
Ｐｌ）の−周期時間を微視しているので、ＣＰＵ＠によ
シタイムアクトを検出して、前記ＦＦ■を強制的にセッ
トしてその出力仲をＬＯＷレベルに変化させる。
Ｐｌ）の−周期時間を微視しているので、ＣＰＵ＠によ
シタイムアクトを検出して、前記ＦＦ■を強制的にセッ
トしてその出力仲をＬＯＷレベルに変化させる。
しかし、前記出力（至）より得られる区間（ＴＩ’）ノ
計測パルス（？Ｓ）は計測ミスのデータであるから、前
記ＣＰＵＱ４によ）正常な計測データである直１ｉ７の
データ（ＳＤ（ゑ−１））ｔｌｆ−測データ（ＳＤ（１
））としてメモリ３ＧＫ記憶させて対応させる。
計測パルス（？Ｓ）は計測ミスのデータであるから、前
記ＣＰＵＱ４によ）正常な計測データである直１ｉ７の
データ（ＳＤ（ゑ−１））ｔｌｆ−測データ（ＳＤ（１
））としてメモリ３ＧＫ記憶させて対応させる。
その後、正常な計測パルス（区間（Ｔｉｔりで示すパル
スＣＰｄ ）が得られた場金鉱前述の通常の処理により
データを記憶するものである。
スＣＰｄ ）が得られた場金鉱前述の通常の処理により
データを記憶するものである。
尚、メモリ（至）の先頭番地に記憶されているデータ（
ＳＤ（０）） Ｆｉ予じめ（０）として、第１回目の計
測の際に計測ミスが有った場合に対処するためのもので
ある。
ＳＤ（０）） Ｆｉ予じめ（０）として、第１回目の計
測の際に計測ミスが有った場合に対処するためのもので
ある。
図面中、＠は油圧ポンプで、第６図＃ｉ演算部（１４）
の動作を示すフローチャートである。
の動作を示すフローチャートである。
図面は本ｉ＆明に係る作業車の実施のｔＩＩＡ様を例示
し、ＩＪＩ ＷＪｔ；ｊ一部省略全体１ＩｉｌｒｋＪ図
、第２図はその要部拡大図、第８図は制御装置のブロッ
ク図、第４図はその要部における波形図、第５図は平均
化処理概念図、第６図はフローチャートである。
し、ＩＪＩ ＷＪｔ；ｊ一部省略全体１ＩｉｌｒｋＪ図
、第２図はその要部拡大図、第８図は制御装置のブロッ
ク図、第４図はその要部における波形図、第５図は平均
化処理概念図、第６図はフローチャートである。
Claims (1)
- 所定周期毎に間歇的に発振制御される送信器（１１）と
、この送信１（１０により送Ｐ出される超音波の反射波
を受信する受信ｍｏｗとからなる超音波センサーＩを有
し、前記超音波の送信・受信の時開間隔計測により測定
される対地高さ検出結果に基いて自動昇降制御される作
業装置（Ｉ）’を備えた作業車において、前記検出対地
高さをあもの所定個数の値を平均化した値に基いて前記
作＃装置１６３ Ｋ−自動昇降制御するべく横置しであ
ることｔ特徴とする作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2405682A JPS58141702A (ja) | 1982-02-17 | 1982-02-17 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2405682A JPS58141702A (ja) | 1982-02-17 | 1982-02-17 | 作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58141702A true JPS58141702A (ja) | 1983-08-23 |
| JPH0431644B2 JPH0431644B2 (ja) | 1992-05-27 |
Family
ID=12127798
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2405682A Granted JPS58141702A (ja) | 1982-02-17 | 1982-02-17 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58141702A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63145405U (ja) * | 1988-03-15 | 1988-09-26 | ||
| JPH0630790U (ja) * | 1993-07-22 | 1994-04-22 | 株式会社クボタ | 刈取作業機の対地測距装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4880313A (ja) * | 1972-02-01 | 1973-10-27 | ||
| JPS5696617A (en) * | 1979-12-28 | 1981-08-04 | Kubota Ltd | Running speed control device of combined harvester |
-
1982
- 1982-02-17 JP JP2405682A patent/JPS58141702A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4880313A (ja) * | 1972-02-01 | 1973-10-27 | ||
| JPS5696617A (en) * | 1979-12-28 | 1981-08-04 | Kubota Ltd | Running speed control device of combined harvester |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63145405U (ja) * | 1988-03-15 | 1988-09-26 | ||
| JPH0630790U (ja) * | 1993-07-22 | 1994-04-22 | 株式会社クボタ | 刈取作業機の対地測距装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0431644B2 (ja) | 1992-05-27 |
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