JPS58144076A - エレベ−タ−の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はエレベータ−の制御に係り、特に乗りごこちの
改善を図るのに好適なエレベータ−の制御装置に関する
。

第１図に従来の直流エレベータ−の制御略図を示す０図
中１は速度指令発生装置、２は速度指令と乗りかごの速
度とを比較する比較鴻、３はｍ流指令と電Ｒ［を比較し
サイリスクの点弧信号を発する移相器、′４は逆並列接
続され九すイリスタブリッジ群、５はその電源、６は電
流検出儀・、７＃′ｉ。

電ｗＪ機界磁、８Ｆｉ％機子、９はシーブ、１Ｇは乗ｐ
かと、′１１／ｆ１つシ合いおもｐ、１２は乗シかご連
嵐を検出する速度発電楡、１Ｂは機構的ブレーキ、１４
は乗りか２の乗客数を検出する負荷検出装置、１５ｉｔ
エレベータ−が起動する時のみＯＮするスイッチである
。

このように構成されたエレベータ−が走行を開始する時
ＫＦｉつシ合いおもシ１１と乗〕かごｌＯとの間の不平
衡トルクによ〕生じる起動ショックを防止する為に乗か
ご内の乗客を負荷検出器より検出して、起動前にこの不
平衡トルクを打消す指令を比較器２に入力した状況でブ
レーキ１３を開き、速度指令発生装置１よシ漸増する速
度指令を比較器２に入力し、この指令と速度発電１１１
１２の出力とのメインＡＳＲ系によって電流指令を作成
し、この電流指令と電流検出器６の出力とのマイナＡＣ
Ｒ系によってナイリスタブリッジ群４は電機子８に電流
を流し、一定制御されている界磁電流との関にトルクを
発生させるようＫしてエレベータ−の速度制御を行って
いた。

このような従来のエレベータ−制御方式には次に述べる
ようないくつかの欠点がめる。

１）Ｉｉ１２図に示すように起動補償が最適でなかった
場合には加速開始中にもその不具合の影等が現われる。

つまりＴ＝Ｔ、でブレーキが開き、１１ Ｔ＝Ｔ、で速度指令が速度制御系に入力されるまでの間
は、零速度指令に対して制御系が動作し、Ｔ＝Ｔ、以後
は漸増する速度指令筐に対して制御系が動作するが、不
足補償の場合には加速する方向に、過補償の場合には減
速する方向に制御系が働き、制御系の遅れとあいまって
図示したような加速度のオーバーシュート、あるいは脈
動を発生することがあった。これはトルク制御と速度制
御という異質の制御系が引き続いて動作状態となる為に
生じた不具合である。

２）　従来、負荷変化によって生じる速度偏差を０とす
る為に比較器２には積分特性を持たせているが、万一定
員以上の乗客が乗シ込み上昇運転するような必要が生じ
た時、サイリスタ装置４の飽和レベル以上の指令が比較
器２よｐ入力されると第３図に示すように比較器出力の
ハツチング領域は無制御状態となり、加速終了時のΔ３
０期間だけ電流の減少が遅れ、エレベータ−速度はオー
バーシュートしてしまう、このような欠点をなくす為に
は比較器出力を電流制御装置の飽和点付近で、・−イ□ クリップするように点線で示したような比較器出力特性
とするか、あるいはあらかじめ調整すればよいが、エレ
ベータ−のような少量多機種の製品については調整の点
で問題となる。

３）　エレベータ−の乗シとこちで一瞥問題となるのは
加速開始、終了、および減速開始、終了でめるが、所定
の加速度変化皐を得るのＫその積分の積分、つまシ第４
図に示すように速度指令の四隅を丸めるととによって間
接的に実現しているが、なかなか間接制御のために理想
的なものを得るのが難しいし、高速エレベータ−の場合
には士数個の速度パターンがあシ、それぞれを同じよう
な乗りごこちとするのは不可能に近い間唾点がめった。

さらに自家発電運転のような場合豪数台のエレベータ−
を加減速度を下けて運転すれば短時間の間に乗客を基準
階へはこぶことができるが、従来の速度指令とエレベー
タ−速度とをつき合わせて制御を行う方式の場合加減速
度を下げるという処理を簡単に行うということがむつか
しい。

本発明は、上記従来装置の欠点を解消すべく成されたも
ので、その目的は、乗心地を改善し、高精度の制御が可
能なエレベータ−制御装置を提供するにおる。

本発明の特徴は、加速度指令を用い、エレベータ−運転
の全区間おるいは一部の区間、上記加速度指令に応じて
エレベータ−駆動用電動機を加速度制御することによっ
て乗心地を直接制御可能にすると共に、電動機加速［Ｋ
比例した信号を上記加速度制御系に帰還して高精度の制
御を実現したところにある。

以下、本発明の一実施例を図を用いて説明する。

第５図に本発明の全体構成図を示す。図中で１６は演算
処理等を行うマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）、１７はＣ
ＰＵの動作手順書が書込まれているＲ、ＯＭ（リードオ
ンリーメモリ）、１８ＦｉＣＰｔＪの作業エリアとして
の一時記憶に用いられるＲＡＭ　（ランダムアクセスメ
モ’ＩＪ）、１９はＣＰＵとデジタル外部信号をやりと
シするためのＰＩＡ（ペリフェラルインターフェースア
ダプタ）、２０はロータリーエンコーダ２４の出力／禮
ルスをカウントしてエレベータ−の速度、加速度を検出
するためのＰＴＭ（プロゲラ！プルタイマモジュール）
、２１はアドレス、データ情報をやりとりする為のバス
、２２はデジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ
変換（至）、２３・はアナミグ信号をディジタル信号Ｋ
ｆ換するＡ／Ｄ変換儀、２４は乗りかごの走行距離に応
じてパルスを発生するロータリーエンコーダー（パルス
ジェネレータ）である。３〜１４扛第１図と同様である
。

このような回路構成に於て、マイクロコンピュータはＲ
ＯＭ１７に書かれた＃！６図に示す手順書（フログラム
）Ｋ従って第７図に示すようなエレベータ−の運転状態
に応じて切換わるトルク指令を発生する。

トルク指令発生プログラムＯはマイクロコンピュータの
電源投入後、又扛リセット（マイクロコンピュータの再
起動）後、図示−していないハードウェアタイマ割込み
によって所定時間ごとに起動される。このプログラム起
動後まずエレベータ−・＼の起動命令の有無を判定し、
なければこのプログラムを終了し、有れば乗シかどの起
動ショックを補償する動作が完了しているか判定し、未
完了であれば起動補償モード１００のステップを実行し
、完了でおればドア閉め動作が完了しているかどうか判
定し、未完了でめればこのフ゛ログラムを終了し、完了
であればトルク指令発生のモードを判定し、加速開始モ
ード２００、定加速度モード３００、加速良低減モード
４００、加速終了モード５００１定加速度モード６００
減速開始モード７００、定減速度モード８００、減速度
低減モード９００のいずれかのステップを実行する。こ
のようにモード処理の判定を１条件”（ここで吉う条件
とはＭの筐で１００．２００・・・・・・９００のいづ
れかの籠が格納されていて、この籠を見て後述するサブ
ルー千／・＼飛んで処理を行い王プログラム０にもどっ
てくる動作を言う。）によって行っているので、エレベ
ータ−の動きにつれてシーケンシャルに各モードが起動
状態となるプログラムでは主プログラム起動後実際にト
ルク指令発生までの時間に大きなばらづ膚を生じない効
果がめる。

□１１ これは主プログラム０自電にとっては、九とえは常に一
定の加速匿変化軍を持ったトル夛指令を発生し得ること
、主プログラム０とｍ−レベルの他のタスクにとっては
たとえば速度検出プログラム、加速度検出プログラムの
演算結果にばらつＩＩを生じさせないなどの効果がるる
。

纂７図はエレベータ−が定格速度運転を行う時と中間速
度運転（エレベータ−速度が定格速度に達しない場合］
を行う場合の起動補償モード１００から減速度低減モー
ド９０Ｇがエレベータ−の動きに伴ってどのように選択
されるかを示している。

それでは以後で各モードがどのよう１ｋＪ６１１を行っ
ているか順に説明する。

起動補償モード１０（ｌ纂８ｉｉｌＩに示すように乗り
かご内の乗客量Ｔ１の取シ込み１０１．　シルク指令Ｔ
の算出１０２〜１０８、起動補償完了フラグ七ツ）１０
９より構成されてい為。トルク指令Ｔの算出は今回の運
転が上昇か下降かの４１ＩＩ定１０２５、および前回の
運転方向と今回の運転方向が同じかめるいは異るかの判
定１０３，１０４によって乗客量ＴＩに上昇運転用バイ
アス’ｌ’ｂｕ、下降運転用バイアスＴｌ）ｎ、前回が
下降で今回が上昇運転の場合の補正値Ｔ　ｒ　ｕ、前回
が上昇で今回か下降運転の場合の補正値Ｔｒ−のどれを
加算するかを判定し、１０６〜１０８によって実行する
。ここで１０３，１０４，１０７，１０８の反転運転補
償を省略すると少し起動シ曹ツクを生じることがめるが
重大な問題とｔｉｔならない。起動補償モードは一回の
運転動作に一回行えによいので１０９によってパス条件
の設定を行っている。

加速開始モード２００ａｌ１９ＦｊＡに示すように他の
プログラム（図示していない）で求めたエレベータ−の
加速度人が所定加速度に違したかどうかの判定を２０１
で行い、Ｙ・＄でめれｅ−ｆ２０２加速開始モードの終
了フラグをセットし、２０３で後述する足脚速度モード
処理を１回行い加速開始モード２００を終了する。ここ
で処１１２０３を行うのはトルク指令発生プログラムＯ
が一定時間ごとのタイマ割込みによって起動される為に
加速開始モードの終了と定加速度モードの一回目との間
に加速開始モーギ完了フラグセットのみを行い新しいト
ルク指令発生動作を行わないとトルク指令に１サイクル
分の遅れを生じる為でるる。ただし上述したタイマ割込
み間隔を非ＷＫ短くとった場合Ｖｃ＃′ｉ処理２０３Ｆ
ｉ省略可でわる。千しベーターの加速ｆＡがｔｆｅ所定
値に達していなければ次に２０４で上昇運転か下降運転
かの判定を行か、上昇運転でめれば２０５で前モードの
蛾終値ＴＩに関＊　ｆ　１（ｉ）を加算し、エレベータ
−の加速度人を減算することによって今回のトルク指令
Ｔｔ−作る。

ｔは加速開始モード２０Ｇが最初に起動されてから今回
起動された時までに経過した時間でＴｏ〕、ｆ鳳（ｔ）
は時間ｔに関して所定の加速度変化率を出力する関数で
める。処理２０５はこのｉｉｍ的な加速度変化率にエレ
ベータ−加速度が一致するように加速度変化率制御に帰
還をかけているので良好な起動開始性能が得られる。同
様に下降運転の場合には処１１２０６で下降用の加速開
始部属を行ｉトルク指令を発生する。処１１２０７Ｆｉ
ｔ　Ｏリセット、処理２０８，２０９はｔｑ）更新でる
る。なお□ Δｔはタスクの起動間隔時間でるる。

この加速開始モード２００の２０５，２０６の右辺のＴ
ｓ初期値は前述の起動補償モード１０００１０５〜１０
８で求めた値が格納されるので起動補償モード１００か
ら加速開始モード２００へはトルク的には連続移行が実
現されるので第１０図に示すように起動補償が最適に行
われなかった場合でもその悪影響がオーバーシュート、
アンダーシュートの形で加速開始モードに残ることＦｉ
ない。

さらにこの加速開始モードではトルク指令をパのＲＯＭ
容量を低減できる効果がるる。すなわち関数’ｔ（’）
はたとえに’ｔ（リーＨ，ｔのようにｔに関する一次関
数とすれば係数Ｈの１ワードだけを記憶しておけばよい
からでるる。

又、自家発電機などの非常電源で豪数台のニレ６−ター
を低加減速度で運転するような場合にもたとえばＨを１
／２して使うなど容量に対応が可能でるる。

ただしこの加速度変化率制御に加速度を帰還する方式で
ｔ′ｉ７’ｊとえば低速域での加速度検出誤差郷によっ
て２０５，２０６の（ｆ、（ｔ）−Ａ）　、　（−ｆｔ
（ｔ）−（転）の槍が異常に大きくなってシｌツクを生
じないようにする為にこの項にリミットを設けること、
さらにこのリミットをエレベータ−の動きに応じて切換
えること、るるいは定数Ｋｋ仁の項に彎けるようにして
、このＫＯ値を切換えるようにしている。

定加速度モード３００は菖１１図に示すようにます３０
１で定加速度モードが終了し友かどうかの判定を行う。

この判定は速度指令ｖ息とエレベータ−速度■■との差
が所定値７畳よ如も小さくなってかどうかによって行う
。連藏指令ｖ１は停止予足喰と乗シかごの距離りと後述
する累２の速ｆ指令情報算出時に用いる値ΔＬと所定の
減速良Ａ１から次式より求めたも のでめる。このＶｌの算出は図示していない他のプログ
ラムによって行うが平方根演算社演算専用ＩＣｔ−用い
てもよいし、平方根テーブルｔ−るらがじめＲ，０Ｍ１
７に記憶しておき、補間法によって概算値を算出しても
よい。

エレベータ−の速度■、は所定時間内に第５図に示した
ロータリーエンコーダが発生したパルスの数よシ求める
。

足加速藏モード終了の場合には３０２で動作完了７２グ
をセットし、次に３０３で次回実行予足モードでるる加
速度低減モードを１口実行して定加速度モード処理を終
了する。定加速度モードが終了でない場合には３０４で
定格速度への加速終了かどうかの判定を行い、加速終了
でめれば３（，５て動作完了フラグをセットし、次に３
０６て次回実行予足モードでるる加速終了モードを１口
実行して建朝速縦モード処履を終了する。定格速度への
加速終了かどうかの判定３０４はエレベータ−の定格速
度Ｖｓとエレベータ−の速度■會との差が所定値Ｖｓよ
シも小さくなったかどうかによって行う。定格速度への
加速終了ではない場合には上昇運転かどうかの判定を３
０７で行って上昇でめれは３０８によって前回のトルク
指令Ｔと所定の加速度Ａｏ）エレベータ−の加速度Ａよ
り今回のトルク指令ＴｒｊＦ出し制御し、下降の場合に
は３０９によりトルク指令を同様に求め定加速度制御を
行い処理を終了する。３０８，３０９ともに右辺のＴＦ
ｉ前回のトルク指令を用い、初めてこのモードの処理を
行う場合には前回のモード（ここでは加速開始モードが
和尚する。）の最後の値が初期値となる。

加速度低減モード４０Ｇは第１２図に示すようにまず４
１Ｇにおいてさらにモード判定を行い、加速度減少モー
ド、定速走行モード４４０１減速度増加モード４６０の
いずれかのモードを実行後処堀を終了する。

ここで加速度低減モード４０Ｇをさらに３つのモードに
分けたのは定減速度モードの速ｔｍ令■に確実に乗９移
れる効果があるためである。３つのモードに分割しない
方式としては纂１３図にＴ′として示すように定加速度
モード終了後一定値Δｔ・′を前回のトルク指令から胸
糞又は減算することによって今回のトルク指令を作成し
、速度指令■、とエレベータ−速ｔｖご　との偏差が所
定値Ｑ以下となった時点でモード＠＊述する足滅遮度モ
ードへの移すことも運転効率を上ける点で効果が大きい
が、確実に定減速度モードへ移行する為には運転速度■
νの最大値によってθの値を変更する方式が有効である
。

加速度減少モード４２Ｇは第１４図に示すようにまず４
２１で減速度増加モードでるるかどうかの判定を行いそ
うであれば加速度減少モードの完了７シグセツトを４２
２で行−１４２３でまずｔのリセットを行ったのち次回
実行予定の減速度増加モードを一回行い処理を終了する
。加速度減少モードから減速度増加モードに移行するの
は何らかの理由で停止予定階までの減速距離が不足し死
場合で、再常時にはこの道筋を通らない。減速政増加モ
ードであるかどうかの判定４２１は速度指令Ｖｓとエレ
ベータ−速度Ｖ’ｓとの偏差が所定値Ｖｓよシも小石い
かどうをで判定する。減速匿増加モードへの移行でない
場合には４２４で加速度Ａが十分０に近づいたかの判定
を行い、そうでわれば４２５で加速度減少モード完了フ
ラグをセソ）Ｌ、４２６で次回実行予定の定速走行モー
ドを１口実行してさらにｔのリセット動行って処ｍを終
了する。加速度がＯに近づいていなければ、４２７で運
転方向を判定して上昇運転であれば４２８で前モードの
最終値Ｔｍから関数’＊（１）を減算し、さらにエレベ
ータ−加速度人を減算することによって今回のトルク指
令を作る。そして経過時間ｔを更新する。この処理によ
って加速度ムは所定の加速度変化率に一致するようにト
ルク制御される。

さらに加速度減少の変化率が加速度増加の変化率と絶対
値的に等しくてもよければｆ＊（１）は’１（ｔ）と同
一のものを使用で龜る。なお下降過電の場合にも同様の
逃場が４２９で行われる。

足速走行毫−ド４４０は第１５図に示すようにます減速
度増加モードへの移行で参るがどうかの判定ｔ−４４１
で行−１移行でめれば４４２で定速走行モード完了フラ
グをセットし、４４３で次回実行予定の減速度増加モー
ドを一回実行して処理を終了し、移行でなければ運転方
向を４４４で判定して４４５，４４６で加速度が０とな
るように終了する。

減速度増加モード４６０は第１６図に示すようにまず減
速指令への乗〕移〕点に致達したかの判定を４６１で行
い、そうでめれば４，６・２で滅！を増加モード完了フ
ラグをセットし、４６３で次回実行予定の定減速度モー
ドを一回実行して処理を終了す乗シ移シ点に致達してい
なければ運転方向の判定を４６４で行い、上昇運転であ
れば４６５で前モードの最終値Ｔｓから関数’ａ（りを
減算し、さらにエレベータ−加速度Ａを減算することに
よって今回のトルク指令を作夛、処！１４６７で１の良
新を行う、このＭＩＬＫよって加速度Ａは所定の減速度
変化率に一致するようにトルク制御される。

なお下降運転の場合も処理４６６．４６８で同様の処理
がなされる。

加速終了モード５００は第１７図に示すように筐ず５０
１で定格速度での走行が不可能かどうかの判定を行い、
そうであればただちに５０２で加速終了モード完了フラ
グセットを行い、５ｏ３で定格速度での走行が不可能が
どうかの判定は速度指令ｖ、とエレベータ−速ｆｖ會と
の偏差が所定値Ｖｓよシ小さいかどうかで判定する。定
格速度での走行が可能であれば次に５０４で定格走行モ
ードへの移行点かどうかの判定を行い、移行点に達して
いれば５０ｓで加速終了モードの完了フラグを慟ッ卜し
、５０６で定格走行モード魁理を１口実行しｔのリセッ
トを行って処理を終了する。

定格走行モードへの移行点でなければ５０７で加速度人
が所定値に近づいたかどうか判定し、加速度人の絶対値
が犬暑い場合には５０８〜５１Ｇで前モードの最終値Ｔ
４かも関数ｆ　ａ’　（ｔ＞を加減算し、エレベータ−
加速ｊｉＡを減算することに上って今回のトルク指令を
作り、その後家の更新を行う。

一方加速ｆＡが所定値に近づいたら処理５１１−６１３
で同様のトルク指令を作成するが初期値Ｔ、’ｉｔ処理
５０９，５１０の最終値でるる。又’　＊’　（１）の
傾きは’４（’）よシも低い値として加速度変化率を加
速終了でソフトにしている。勿論第１４ＩＱに示した加
速度減少モードの４２７〜４２９ｔこの加速い。又この
加速度変化率を微少区間で変化させる処ｆｆ１５１２，
５１３はここでは加速度の帰還制御を行っているがそれ
ぞれＴ＝Ｔ−Δｔｓ　、　Ｔ＝Ｔ＋ｊ　ｆ＋として（右
辺のＴは前回のトルク指令、Δｔ、は所定の減少分］無
帰還の見込み制御としてもこの動作期間が短いので負荷
トルク等の影響を受けずほぼ所要の性能が得られる。−
＃−だしこの場合には６０９．６１０Ｏ１の更新処理は
不要でるる。

定格走行モード６０Ｇは纂１８図に示すようにまず６０
１で減速開始モードへ乗り移るかどうかの判定を行い、
ｙｅｓでめれば６０２で定格走行モード完了フラグをセ
ットして、６０３で減速開始モードを一回実行しｔのリ
セット上行って処理を終了する。減速開始モードへの乗
プ移りの判定は速度指令■１とエレベータ−速度■會と
の偏差が所定値Ｖｖよりも小、盲＜なつ良ことにより行
う。

減速開始モードへの乗り移〕ではない場合には・６０４
で減速開始モードへの乗り移シの直前でるるかどうかを
判定し、そうでなければ６０５でエレベータ−速度が定
格速度と等しくなるようにトルク指令を発生して処ｍを
終了する。６０５ではまず初めに定格速度■、とエレベ
ータ−速度Ｖ。

との偏差に積分ゲインに１を彎け、その値に前回のトル
ク指令Ｔを加算してＴｔを求める０次に定格速度Ｖｓと
エレベータ−速ＩＶｍとの偏差に比例ゲインＫｙを掛け
その値に前に求めたＴｌを加エテトルク指令Ｔを算出す
る。このようにすればエレベータ−遮Ｉｔ　Ｖ　會が定
格速度ＶｓＫ等しくなるように比例積分的に制御される
。減速開始モードへの乗り移りの直前であれば６０７，
６０８で減速開始モードに備えて少しづつ減速ｆ【増加
させる。６０７のＴ、／は６０５の最終値、’　ｓ’（
りの傾きは’　４’　（’）と同程度でよい。又部１Ｍ
６０７〜６１０は加速終了モードで示し良ように無帰還
の見込み制御としてもほぼ同様の効果が得られる。なお
６０４．６０６〜６１０Ｆｉ乗ｐごとものソフト化をし
なければ省略可でるる。定格走行モードでは１８１５図
に示し九定速走行モードと違って定格速ｆｖ１を越えな
いようにエレベータ−速度■曾を制御しなければならな
いのでし４５，４４６０代わプに６０５の処理とする必
要がある。

減速開始モード７００は第１９図に示すようにまず７−
Ｏｌで減速指令に乗）移るかどうかの判定を行い、ｙｅ
ｓであれば減速開始モードの完了フラグセットを７０２
で行い、７ｏ３で足減速度モードを一回実行しｔをリセ
ットして処理を終了する。乗９移夛かどうかの判定は導
度指令■□がエレベータ−速度Ｖ、よりも小さくなった
かどうがで行う。乗夛移〕でなければ７０４て運転方向
を判定し、上昇であれば７０Ｂで前モードの最終値Ｔ−
から関数ｆｓ（１）を減算し、エレベータ−加速ＫＡを
減算することによって今回のトルク指令Ｔを求め、ｔを
更新して所定Ｏ滅速度変化率の減速開始モード処理を行
って終了する。下降運転の場合も同様ＫＪａ堰７０６，
７０８で減速開始モード処理を行う。

２ｆｌＡＩ１１１ｔモーｒ８００ＦｉｊｌＩ２　Ｏｒ！
ＡＫ示ｆｊ　５Ｋまず８０１で停止予定隋のレベル手前
の所定位置＜２−ｊＬ）ｔＴ″ｌ［したか判定して、Ｙ
ｅｓでめれば８０２で定減速度モード完了ブッダをセッ
トし、８０３で減速度低減モードを１口実行して処理を
終了する。８０１の判定は停止予定階と乗りかごとの距
離りがｇｚｉ図（旬に示すように速度指令の切換シ点×
（２・〕Ｌ）に歇達し九がどうかによる。距離Ｌ＞り峠
ΔＬであれば８０４で乗りかごが着床レベルを行き過ｆ
九かどうか念の為に調べて、ｙ＠ｓで６れば８０５でエ
レベータ−に停止指令を出し、Ｎｏでめれば８０６によ
って足滅遮度が得られるようにトルク制御を行−処理を
終る。トルク指令発生ｓＯ６はまず適度指令ηとエレベ
ータ−速ＩＩ　Ｖ　ｍの偏差に積分ゲインに□・を掛は
前回のトルク指令Ｔと加算してＴｔｔ求め、次に速度指
令Ｖ、とエレベータ一連ｊｌ！　Ｖ　＊との偏差に比例
ゲインＫｐ、ｋを掛けＴＩＩと加算して今回のトルク指
令Ｔを算出する。この処理によって比例積分的に距＊要
素を含んだトルク制御が行われる。

速度指令Ｖｔはｊ１２１ｇＯＸ点以前の・（Ｌに関する
）平方根関数の一部より算出する。Ｘ点以後の速度指令
Ｖ　ｔ’　ｎ減速度低減モードの項で説明する。

処理８０５はたとえば処理８０６のうち■１をＯと置い
た処理でめる。

減速度低減モード９０Ｇは＃Ｉ２２図に示すようにまず
９０１で乗りかどが着床レベルを行き過ぎたかどうか判
定してｙｅｓ″ｅあれば９０２で８０５と同様の停止指
令を発生して処理を終り、ＮＯであれば９０３で所定の
減速度変化率で減速度が低減するトルク制御を行って処
理を終了する。処理９０３は処理８０６と類似処理であ
るが速度指令がＶ息’とＶ＊　が異る。第２１１ｉ１の
（ａ）、（ｂｌに示しえ■ｌ′は距離りに関して一次関
数で求めているが、これをさらにＬに関して高次の関数
として求めれば着床直前の乗多どこちがやわらかくなる
。さらにΦ）のように停止予定階の少し手前（図中では
ΔＬ）でＶ　ｒ　’がＯとなるように不感帯域を持つ特
性とすれば、トルク指令から電動機のトルク発生までに
動作遅れを持つような系についてもエレベータ−停止時
に反転するような不具合を生じない。

このように、本実施例によれば、エレベータ−乗りかご
の速度制御、加速度制御および加速度変化率制御に対応
するトルク指令を刻々切換えることによりエレベータ−
を制御するようにしたのでエレベータ−の起動から停止
まで連続的に良好な衆多とこちを実現し得る大きな効果
がるる。

さらに本実施例ではトルク指令を各モードでタスク起動
ごとに算出しているので、あらかじめ速度パターンある
いは加速度パターンを複数記憶しておいて利用する方式
とはまっ九く異〕、パターン記憶用のＲＯＭが不要なば
か〕か、中間速度運転においても走行可能な最高速度で
乗多ごこち良く加速ｔ・ら減速へとスムーズに移行でき
る効果もめる。

さらに定加速度モード下ではトルク指令線所定の最適値
Ａ・以上にはならないよう忙制御系が自動的に動作する
ので第３図で説明し九ような電源装置との飽和関係を各
エレベータ−ととに胸べて調整する必要がなくなる効果
ｔＴｏる。

さらに０寂発電運転等の場合、電源容量の点かＣ）　ｘ
　ｖ　ヘ−ｐ−の加減速度を下けて複数台のエレベータ
−を同時に起動して、基準階への復帰を早める提案が種
々なされているが、従来の速度パターン、るるいは加速
度パターン記憶方式、あるいは速度パターンを演算しな
がらエレベータ−を制御する方式ではこの加減速度を簡
単に変更することが離しかつ九が、本実施例では良とえ
ば自家発運転実行フラグが立ってい良場金などは所定の
加減速ｔｈｅ　、ム１の値および関数’　ｓ　（ｔ）を
１／２して使うなどすれば容易に実現し得る効果もめる
。

本発明によれば、エレベータ−の乗心地を向上し、高精
度の制御を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例のエレベータ−制御回路図、第２図〜第
４図ｔｉ第１図の動作説明図、第５図は本発明のエレベ
ータ−制御装置の一実施例図、第６図および第７図ａＳ
Ｓ図の全体的機能の説明図、第８図−７−第２２図は本
発明を実施する丸めの詳細フローチャートでるる。 １・・・速度指令発生装置、３・・・移相器、４・・・
サイリスタブリッジ群、１４・・・負荷検出装置、１６
・・・マイクロプロセッサ、１７・・・リードオンリー
メモリ、１Ｂ・・・ランダムアクセスメモリ、１９・・
・ペリフェラルインター７エスアダプタ、２０・・・プ
ログラマブルタイマモジュール、２２・・・デジタル−
アナログ変換器、２３・・・アナログ−デジタル変換器
、２４・・・パルスジェネレータ、Ｍ・・・モード判ｆ
ｆｉ命ｆＦ、Ｔｊ・・・乗客量、’ｌ’ｂｕ、　’ｌ’
ｂｌ・・・起動補償用バイアス量、’Ｉ”ｒｕ、’１’
ｒＤ・・・反転運転補償量、Ｔ・・・トルク指令値、Ｔ
ｎ・・・トルクｈ令の初期値、ム・・・エレベータ・−
加速度、ム・・・・所定加速度、ムｉ・・・所定減速１
１、’Ａ・・・速度指令、■１′・・・第２の速度指令
情報、■、・・・エレベータ−速度、Δｔ・・・タスク
の起動間隔時開、Ｌ・・・停止予定階と乗多かととの距
離、Ｘ・・・速度指令■、と第２の速度指令情報との切
換え点、Ｋ！。 ＫＰ・・・ゲイン、１ｎ（ｔ）・・・加減速度変化率制
御時に茅２目 ｊＪＪ　目 奉　？　　国 茅１０目 イ疋梓慣 茅１２　　図 茅／Ｊ　口 Ｖｚ’ 茶　　７４　　圓 第　　７５　　図 奉　　７６　　７ 奉　　７７　　図 第　２０　　圀 第２１目 乙Ｌ　　６Ｌ （ｂ） 華２２　目 第１頁の続き ＠発　明　者　保苅定夫 日立市幸町３丁目１番１号株式 ％式％

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　エレベータ−駆動用電動機、この電動ｍＫよって
   駆動され、一端に−ｖｐ曾い重プを連結したローブを介
   してつるべ状に吊ｐ下けられ九乗かごとを備えたエレベ
   ータ−において、加速度指令を発生する手段と、この加
   速度指令に応じて上記電動機を制御する加速度制御系と
   、上記電動機の加速度に比列し良信号を発生する手段と
   、この加速良比列信号を上記加速度制御系に負ＮＲする
   手段とを備えたことｔ％黴とするエレベータ−〇制御ｌ
   装置。 ′Ｌ　特許請求の範ＩＩ無１項において、上記加速度指
   令は、定加装置モードと、加速政変化毫−ドとから成る
   エレベータ−の制御装置。 １　特許請求の範Ｓ第１項において、適度指令発生手段
   と、との速皺指令に応じて上記電動機を制御する速歇制
   御系とを備え、上記加速錠制御と上記速良制御を切換え
   て上記電動−を制御するように構成したエレベータ−の
   制御装置。