JPS58165585A - 油圧回路の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は可変容量油圧ポンプと、このポンプによって
駆動されるアクチュエータ手段とが接続されて成り、前
記アクチュエータ手段の速度はポンプの押しのけ容積可
変部材の位置によって制御され、特にそのポンプの押し
のけ容積ｉｉＪ変部材部材作速度を所定の最大速度以下
に制限することによりアクチュエータ手段の加速度制御
を行うようになった油圧回路の制御装置に関する。

可変容量油圧ポンプとこのポンプによって駆動されるア
クチュエータとが接続されて成り、アクチュエータの速
度はポンプの押しのけ容積可変部材の位置によって制御
される油圧回路は、例えば油圧ショベルや油圧クレーン
などの土木・建設機械および石炭採掘用の油圧掘削機な
どに使用することが提案されている。この場合、例えば
油圧ショベルにおいては、ブーム、アーム、バケット、
走行体、旋回体などの作業部材が上記油圧回路装置のア
クチュエータを構成する油圧シリンダや油圧モータなど
によって駆動される。このような油年回路において、ア
クチュエータの動作速度はポンプの押しのけ容積で決定
されるので、例えばブームの動作開始時にブームシリン
ダに接続されたポンプの押しのけ容積可変部材又は斜板
を、急速に動作させ押しのけ容積を急激に増加すると、
ブームシリンダが急に動かされ、大きなショックを生じ
る。減速時も同様で、急激に油圧ポンプの押しのけ容積
を減すると、大きなショックを生じると共に、制御不能
の状態に陥ることがある。また、走行において、スター
ト時のショックで運転者が揺れ、操作レバーが動いてし
まい、その結果運転者を介してハンチング現象を起こし
てしまう。

Ｉ−述した問題を解決するため、可変容量ポンプの押し
のけ容積可変部材又は斜板をその動作速度を予じめ設定
された最大速度以下に制限しながら□ 制御する制御方法が、例えば日本特開昭５６−５９００
６．３．９報（、提案、オｔ−Ｃい、−・１・前述した
ように油圧回路装置において、アクチュエータの動作速
度は可変容量油圧ポンプの押しのけ容積によって決まっ
て（るが、押しのけ容積は押しのけ容積可変部材の位置
によって決定される。押しのけ容積可変部材は斜板ポン
プにおいては斜板である。従って斜板ポンプを用いた油
圧回路においてはアクチュエータの動作速度は斜板の位
置によって決まり、アクチュエータの加速度は斜板の動
作速度を変えることによって制御される。

上記従来の制御方法において、操作レバーによって斜板
の位置指令値を示す操作信号が出力されると、位置指令
値の増加速度あるいは減少速度が予め設定された最大速
度と比較される。その結果、位置指令値の変化速度が設
定最大速度より大である場合には設定最大速度で、小で
ある場合には位置指令値の変化速度そのままで、位置指
令値を増減し、斜板位置検出用の変位計の出力と比較し
つつ、斜板駆動”ｖＭ：へ出力する。かくして、可変容
量油圧ポンプ　　板は動作速度を設定最大速度具・日１ 下に制限されなカーらその位置を操作レバーにより指令
された位置に移すように制御される。このように構成さ
れると、設定最大速度を各アクチュエータの駆動する作
業部材に適した値とすることにより、ショックの無い円
滑な動作を行わせるＣとができる。これをアクチュエー
タの加速度制御又は斜板の速度制御と呼んでいる。

ところで、その設定最大速度は、通常急に操作レバーを
中立から一杯に操作した時、アクチュエータの動きが緩
慢にならず、しかも、ン３．ツクが少ない適当な一定の
値に設定される。従ってその設定最大速度は、操作レバ
ーの操作量が少ない時、つまり油圧アクチュエータの動
作速度が少さくわずかなショックも問題となるような微
妙な操作をしたい時には大きすぎる値である。たとえば
油圧ショベルのフロント先端部（バケ、ｙト）の位置決
めをしたいときにはブームレバーの微少な動きに対して
設定最大速度が通常問題とならない値であっても、ショ
ベル本体がわずかなシヨ・ンクで揺れて位置決めを困難
にする。そのため、このような微操作時にも操作レバー
を急激に動かすと設定された最大速度でアクチュエータ
が動きンヨツクを生じてしまう。さらに、通常の操作時
においても、アクチュエータの動き始めの圧力の立ち方
は斜板速度に影響されるので、従来の制御方法ではアク
チュエータの動き始めにピーク圧が発生し、ショックが
起きる。

この発明の目的は、操作レバーの操作量が大きい通常の
操作時には、緩慢でない滑らかな動作をアクチュエータ
に行わせることができ、しかもアクチュエータの起動時
および微操作時にもショックのほとんど発生しないアク
チュエータ動作を行うことのできる油圧回路の制御装置
を提供することである。

この目的を達成するため、この発明においては前記操作
信号の絶対値が大きくなるに従って大きくなるよう該操
作信号と関数関係にある設定最大速度で油圧ポンプの押
しのけ容積可変部材を制御するようにしたものである。

以下この発明の一実施例を第１図乃至第５ｂ図により説
明する。

第１図において、油圧回路が全体的に符号２で示されて
おり、油圧回路装置２は、可変容量油圧ポンプ４と、ポ
ンプ４によって駆動される油圧モ−夕即ちアクチュエー
タ６とが閉回路に接続されて成っている。ポンプ４はこ
の実施例では斜板ポンプであり、斜板８が押しのけ容積
可変部材を構成している。斜板８の角度即ち位置は駆動
装置１０によって変えられる。ポンプ４は斜板８の位置
に対応した押しのけ容積でアクチュエータ６を駆動する
。即ちアクチュエータ６の動作速度は斜板８の位置によ
って決まりかつ斜板８の位置を変えることによって増減
する。またアクチュエータ６の加速度又は減速度は斜板
８の動作速度によって決定される。

斜板駆動装置１０は人力信号に応した位置に斜板８を駆
動することのできる任意のサーボ弁機構とすることがで
き、また国際公開番号ＷＯ８１１０１０３１号公報の第
３図に示される構造□ｉ′とすることができ□＼ る。　　　　　　　　　　　　　　、、。

なお第１図において油圧回路′装置の構成を簡略化して
示すため、フラッシング弁などの付属部材は省略されて
いる。

油圧回路２（鉢本発明の一実施例である制御装置１２に
より制御される。制御装置］２は、斜板８の位置を指示
しアクチュエータ６の動作方向及び動作速度を指示する
操作装置である操作レバー１４と、斜板８の位置を検出
する変位計１６と、操作レバー１４の出力信号即ち操作
信号Ｘ■、及び変位検１６の出力信号即ち斜板位置信号
ＹＩ、を入力して、斜板８の動作速度の最大値を指示す
る最大速度設定回路２０と、操作信号ＸＩ、及び斜板位
置信号Ｙ１．と回路２０の出力信号即ち最大速度信号α
とを入力し、駆動装置１０を駆動するための出力信号Ｚ
を発生するポンプ制御回路２２とを有する。

設定最大速度発生回路２０には、−例として第２図に示
すような、斜板８の動作速度について最大速度αｌが操
作信号ｘＩ、の関数として予め設定されている。即ち回
路２０は、操作信号Ｘ１．の絶対値が、例えば、ＸＬ１
＝１ｘ呻で示されるＸＬＩ以下の時には最大速度として
αＩ　ｍ　ｉｎ”１．を出力し、操作信号ｘ１．の絶対
値がＸＬＩを越えた時には、αｌｍ１ｎに操作信号Ｘ１
゜の絶対値に比例して増加する値を加えたα１を出力し
、操作信号ＸＬの絶対値がＸＬ、ｎａｘに近すいた所定
の値以−りになるとαＩｎ＋ａｘを出力する。

ポンプ制御回路２２は第３図に示す構成を有する。

即ち回路２２は、操作信号Ｘ、、から斜板位置信号Ｙ、
、を減じる加算器４０と、加算器４０の出力である偏差
信号ΔＸを微分しそれを時間に対する変化量Δ大に変換
する微分器４２とを有し、ΔＸはスイッチ４４のａ端子
に入力される。また回路２２はコンパレータ４６を有し
、コンパレータ４６は、操作信号ｘｌ、の正負を判定し
、ｘｌ、≧０の時にはノ１イレベルの信号“１を出力し
てスイッチ４８をｂ端子側に切換え、ｂ端子に入力され
ている設定最大速度信号αをそのままスイッチ４４のｂ
端子へ送り、Ｘ　＜、　Ｏの時にはローレベルの信号１
１０１＋を出力してスイッチ４８をａ端子側に切換え、
ａ端子に入力されている、反転回路で負の値に反転され
た設定最大速度信号α１をスイッチ４４のｂ端子へ送る
。回路２２は又、微分器４２の出力２文の絶対値１Δ文
１をとる絶対値回路５２と、１ΔＸ（とαｌの大小を判
別し、１Δ大１≧α１の時は“０°゛を出力しスイッチ
４４をｂ端子側に切換えてα又は−を増幅器５６へ送り
、１ΔＸ１（ａｔの時は“下を出力しスイッチ４４をａ
端子側に切換えて２文を増幅器５６へ送るコンパレータ
５４を有する。増幅器５６により増幅された信号Ｚは斜
板駆動装置１０へ送られる。

従ってポンプ制御回路２２は、操作信号ｘ１．と斜板位
置信号ＹＩ、とを比較し、かつ操作信号ｘＩ７の変化率
の絶対値１Δ大１と設定最大速度α１とを比較し、１Δ
交Ｉ＜α１の時は２文の速度で操作信号Ｘｌ、に応じた
位置に斜板８を駆動する信号Ｚを出力し、１Δ交１≧０
１の時はα１の速度で操作信号Ｘ１．に応じた位置に斜
板８を駆動する信号Ｚを出力する。従って斜板８は設定
最大速度αｌ以下の速度に制限されながら操作信号ｘＬ
の指示する位置に移動することができる。

上記制御装置１２の動作について説明する。操作レバー
１４を急に中立位置から正側に一杯まで操作した時には
、第４ａ図に示すように、操作信号刈、はＸ！、ｍａｘ
まで急激に増加する。また操作信号ｘｌ、が小さい範囲
では小さな値の最大速度信号αＩ＋ｎｉｎが出力され、
操作信号ＸＬが太き（なると、それに比例して大きくな
るα１を出力し、操作信号ＸＩ□が最大またはその近傍
に達すると最大の’１ｍ：＋ｘを出力する。従って第４
ｂ図に示すように、操作開始時の斜板８の傾転速度は小
さくなり、操作開始時のアクチュエータ６の加速度も少
さいから、アクチュエータ６の起動時のショックが少な
い。またその後の斜板８の傾転速度は徐々に大きくなる
ので、アクチュエータ６の動きが緩慢になることはない
。

また、操作レバー１４を中立位置から正側に例えば最大
操作斂刈、ｌＴｌ；ＬＸの１／４の範囲内で急激に操作
して微操作を行った時には、第５ａ図に示すように、操
作信号Ｘ１．はＸ　１．１まで急激に増加するが、最大
速度信号α１としてはαＩ＋ｎｉｎが出力される。従っ
て第８ｂ図に示すように、斜板８の傾転速度は小さいの
で、アクチュエータ６の加速度は小さく、微操作に影響
を及ぼすようなショックが生ずることはな、〜 い。　　　　　　　　　　　・：１．。

、、、、、・４・、、　　以下余白 この発明の他の実施態様を第６図を参照して説明する。

第６図において第１図と同じ部材には同じ符号が付され
ている。第６図の実施態様では制御装置か全体的に符号
１２１で示され、設定最大速度発生回路２１は第１の設
定最大速度α１が予め設定される第１設定最大速度発生
回路２４と、第１の設定最大速度α１　より大きい第２
の設定最大速度α２が予め設定される第２設定最大速度
発生回路２６とが設けられている。第１設定最火速度発
生回路２６は第１図の最大設定速度発生回路２０と全く
同様のものであり、第２図に示すような操作信号ＸＬの
絶対値が大きくなるに従って大きくなるよう該操作信号
と関数関係にある最大速度α１を出力する。第２の設定
最大速度α２は、緊急停止時、ア、、クチ−エータの負
荷の位置決め時。

又はアクチーエータの動作方向を急に逆転させる□ 時に、アクチーエ−タの動作を敏速にすることが・　ス
、 できる斜板８の動作速度である。

二つの設定最大速度発生回路２４．２６は切換スイッチ
２８によっていずれか一方が選択される。

コンパレータ３０．３２は、それぞれ操作レノζ−１４
からの操作信号ＸＬ及び変位側１６からの検出信号Ｙ工
、のＩＦ負を判定し、正の麟は・・イレベルの信号゛′
１”を出力し、負の時はローレベルの信号“０″を出力
する。操作信号ＸＬ及び検出信号ＹＬの正はアクチーエ
ータ６の一方の励信方向を意味し、負は他方の動作を意
味する。コンノ・レータ６０．３２は入力が零の場合に
は°’　１　”−１たは“０パのいずれを出力してもよ
い。排他的論理和（ＥＸＯＲ・）６４は二つの人力が−
・致すると”°０パ、一致しないと”１″′を出力する
。ウインドコンノ・レータ３６は人力が零又は零付近で
°“１′′を出力し、その他の人力値では”　ｏ　”を
出力する。論理和（ＯＲ・）３８はその出力“０″″に
よ一ンて切換スイッチ２８をａ側に切換え、その出力”
　１　”によって切換スイッチ２８を１）側に切換えろ
。ウインドコンノ・レータ３６の出力が′１″′となる
入力零付近の範囲は、ポンプ制御回路２２の不感帯に一
致させられている。この不感帯は、操作レバー１４の中
立位置における微動による不要なり変容量油圧ポンプ４
の動きを防止するだめのものである。ポンプ制御回路２
２の構成は前述の第６図に示したものと同様である。

次に制御装置１２１の動作について説明する。

アクチーエータ乙の停止時に、操作レバー１４を正側に
倒すと、ポンプ制御回路２２は駆動装置１０へ信号を送
り、斜板８の位置を中立位置から一方へ移動させる。こ
の時、操作レバー１４からの操作信号ＸＬ及び変位計１
６の検出信号Ｙ１、はいずれも正となり、これによって
コンパレータ３０．３２の出力は°′１″となり、Ｅｘ
　ＯＲ回路６４の出力は°°０”となる。また、操作信
号ＸＬは零付近でなくなるので、ウイントコンノでレー
タ３乙の出力は°゛０”となる。しだがってＯＲ回路６
８の出力は°”０″となり、切換スイッチ２８はａ側に
切り換えられ、第１の設定最大速度α１が選択され、ポ
ンプ制御回路に入力する。そのため、操作レノく−１４
の急激な操作により操作信号ＸＬの位置指令値の増加速
度が第１の設定最大速度α１を越える場合には、ポンプ
制御回路２２は斜板８の動作速度を第１の設定最大速度
α１に一致させるように制御する。かくして、アクチー
エータ６の加速度は第１の設定最大速度α１に対応した
値以下に制限され、第１図の実施態様と同様の制御を行
う。

操作レバー１４の操作信号ＸＬ及び変位計１６の検出信
号が共に負となる場合もＯＩ（回路３８の出力は“′０
″′となり、第１の設定最大速度α１が選択されるので
ポンプ制御回路２２は斜板８の動作速度を第１の設定最
大速度α１以１に制限しつつ制御を行う。

急にアクチーエータ６を停止させるために、操作レバー
１４を中立位置に戻すと、ウィンドコンパレータ３乙の
出力が“′１″となることによりＯ）？回路３８の出力
が°゛１″となり、切換スイッチ２８は１）側に切換わ
−）で、第２の設定最大速度α２が選択される。その結
果、斜板８′１の動作速度は第２の設定最大速度α２以
下に制限・：゛され、アクチーニー２６゜、１．工。１
，１ｊ□、、、、、１１・ｔｉｉ、、Ｄ　ｇ　Ｊｉ　＊
□α１　による場合より大きくなる。故にアクチーエー
タ６を大きく減速させ、すばやく停止させることができ
る。

アクチーエータ乙の動作方向を一方から他方に逆転させ
る場合に、例えば操作レバー１４を＋Ｆ側から負側に瞬
時切換えると、斜板８の位置は、その動作速度がポンプ
制御回路２２によって制限さレバことにより操作レバー
１４による位置指令値より遅れて変化し、変位計１６の
検出信号ＹＬは正のままて゛、操作レバー１４の操作信
号Ｘ工１は負となる。これによって、コノパレータ３０
の出力は”′１″に、コンパレータ３２の出力は′０″
にそれぞれなり、ＥＸＯＲ回路６４の出力は”　１　”
となる。

そのため、切換スイッチ３８はｌ）側に切換えられ第２
の設定最大速度α２が選択され、斜板８の動作速度の制
限値は大きく々す、アクチーエータ６を大きく減速させ
る。そして、斜板８の実際の位置が負側になると′７コ
ンパレータ３０の出力は”　ｏ　”になり、ＥＸｑｌ’
を回路６４の出力が”　ｏ　”になる、：：′い ことによって、第１゛ｉ、の設定最大速度α１が選択さ
れる。

アクチーエータ乙の負荷の位置決め時には、操作レバー
１４を急激に中立位置に戻すことによって、緊急停Ｗ時
と同様に第２の設定最大速度α２が選択されるので、ア
クチーエータ６を大きく減速させ、すばやく停止させる
ことかできる。

従って第６図の実施態様によれは、第１図の実施態様の
奏する効果に加えて緊急停止時、アクチーエータの負荷
の位置決め時及び逆転操作時には押しのけ容積用材部材
の動作速度の制限値を第１の設定最大速度より大きい第
２の設定最大速度にするようにしたのでアクチーエータ
の動作を敏速にすることができろ３、 第６図に示す実施態様は設定最大速度発生回路２１およ
びポンプ制御回路２２を共に電ｆ回路で構成し７だ例で
あるが、これらを１つのマイクロコンビーータで構成す
ることもできる。第８図はその例を示し、設定最大速度
発生回路２２、ポンプ制御回路２２に相当する演算装置
か全体的に符号１４０で示さねている。演算装置１４０
は、操作信号ＸＬと斜板位置信号）′□とを切換えて出
力するマルチプレクサ１４２、アナログ信号である操作
信号Ｘ１４及び斜板位置信号ＹＬをデジタル信号に変換
するＡ／Ｄ変換器１４４、動作手順を記憶したＲＯＭメ
モリ１４６、第６図に示す関数に対応するＸＬとα１の
テーブル及び第６図の回路２６の設定値に対応するα２
を記憶したＲ　ＯＭメモリ１４８、Ａ／Ｄ変換器１４４
から取込んだ操作信号ＸＬ及び斜板位置信号Ｙい演算途
中の数値等を一時記憶するＲ、ＡＭメモリ１５０、Ｒ，
ＯＭメモリ１４６の動作手順に従って演算する・ＣＰ　
Ｕ　１５２、ＣＰＵ１５２からのデジタル信号をアナロ
グ信号に変換して斜板駆動装置１０へ出力する１）／Ａ
変換器１５４を有する。

第８図はｌ’ｔＯＭメモリ１４６に記憶された演算装置
１４０の動作手順のフローチャートである。

以下、このフローチャートに従って演算装置１４０の動
作を説明する。

まず、停止状態から操作レバー１４を正側に操作すると
、操作信号ＸＬ及び斜板位置信号Ｙ□、が正であり、ま
た操作信号ＸＬが斜板位置信号Ｙ１、よりも太きいから
、手順ａ−１，２，６，４，５，８，９，１０，１１及
び１４を行なう。即ち手順ａ　−５で、＋？、　０Ｍメ
モリ１４８から設定最大速度信号αとして操作信号ＸＬ
に対応したα１を読み、その設定最大速度信号α１に応
じた速度以下の速度で斜板８が傾転するように斜板駆動
装置１ｏを制御する。この時α１は、ＸＬの増加に応じ
てα１ｍ１ｎからα１□１１ｉ１Ｘ　　の値をとり得る
ため、操作レバー１４を急に中立位置から一杯まで操作
したとしても、アクチーエータ乙の起動晶のショックが
少なく、かつアクチュエータ６の動きが緩慢になること
はない。

また、操作レバー１４を例えば中立位置がら操作量ＸＬ
ｍａｘの１／４だけ急激に操（’Ｖして微操作を行なっ
た時には、手順２Ｉ−５において読まれるα１はαＨｎ
ｉｎを示すため、アクチーエータ６の加速度が小さく、
ン」ツクが生ずることはない。

斜板８の位置が操作レバー１４の操作量に応じた値とな
ったとき、すなセ、、丙、操作仁号ＸＬと斜板位置信号
ＹＬとが等しくなったときには、手順；１−１．２．６
．４．５．８．１６及び１４を行ない、斜板８がその位
置に停止するように斜板駆動装置１０を制御する。この
状態から、操作レバー１４を中立位置に戻したときまだ
は負側に戻したときには、操作信号ＸＬが零又は零以下
となり、また操作信号ＸＬが斜板位置信号ＹＬより小さ
くなるから、手順ａ−１，２，６，４，７，８，９，１
０，１１及び１４を行なう。即ち手順ａ−７でＲＯＭメ
モリ１４８から設定最大速度信号αとしてα２を読み、
その設定最大速度信号α２に応じた速度以下の速度で斜
板８が傾転するように斜板駆動装置１０を制御する。従
ってアクチーエータ６を大きく減速させることができる
。また、第６図の実施態様では緊急停止時、アクチーエ
ータの負荷の位置決め時及び逆転操作時に第２の設定最
大速度α２を発生する第２設定最大速度発生回路２６を
設けたが、−の代りに、操作レバーの操作信号ＸＬの微
分値文硼を演算する演算回路を設け、演算回路ρ出力部
、茶゛□□腎イノチ２８のｂ側端子に接続しても良い。

このようにすれば、上記の操作を行なうに際してアクチ
ーエータの動作を第２の設定最大速度α２に応じた速度
に相当するがまたはそれ以上に敏速にすることが可能と
なる。

なお、上述実施例にお、いては、操作信号ＸＬと設定最
大速度信号α１との関係を第６図に示すように定めたが
、操作信号ＸＬの絶対値に比例して設定最大速度信号α
１を増加させてもよく、また操作信号ＸＬの２乗に比例
して設定最大速度信号α１を増加させてもよく、さらに
設定最大速度信号α１を操作信号Ｘ１．の絶対値の増加
にともなって階段状に増加させてもよい。即ち、設定最
大速度信号α１は、操作信号ＸＬの絶対値が犬きくなる
と大きくなるように定めればよい。

以上説明したようにこの発明によれば町変容駄油圧ポン
プの押しのけ容積可変部拐の最大速度を操作信号の絶対
値が大きくなるに従って大きくなる値としたので、通常
の操作時にアクチーエータの動作が緩慢になることがな
く、かつ、アクチーエータの起動時及び微操作時にもシ
ョックのほとんど発生しないアクチーエータの動作を行
わせることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の油圧回路の制御装置の好適な一実施
態様を示す回路図、第２図は第１図の設定最大速度発生
回路に設定されている設定最大速度α１と操作信号ＸＬ
との関係を示すグラフを示す図、第６図は第１図に示す
制御装置のポンプ制御回路の詳細を示す回路図、第４ａ
図及び第４１）図は第１図の操作レバーを最大に操作し
た時の操作信号ＸＬと斜板位置信号ＹＬの変化をそれぞ
れ示すタイミングチャートを示す図、第５ｄ図及び第５
ｂ図は第１図の操作レバーを不敏操作した時の第４ａ図
及び第４ｂ図と同様なタイミングチャートを示す図、第
６図はこの発明の油圧回路の制御装置の他の好適な実施
態様を示す図、第７図は第６図の実施態様をマイクロコ
ンビーータを用いて実現した演算装置を示すブロック図
、第８図は第７図の演算装置における動作手順を示すフ
ローチへ・−トを示す図である。 ２・・・油圧回路 ４・・・可変容量油圧ポンプ ６・・・油圧アクチーエータ ８・・押しのけ容積ｕ丁亥部材（斜板）１２・・・制御
装置 １〜４・・・操作装置（操作レバー） １６・・・検出装置（変位計） ２０．２１・・設定最大速度発生回路 ２２・・・ポンプ制御回路 １２１・・・制御装置 ＊１　図 、ｔ２　図 〜。 オ゛５□Ｍ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 可変容量油圧ポンプと、該ポンプによって駆動されるア
   クチュエータ手段とが接続されて成る油圧回路の制御装
   置であって、前記ポンプの押しのけ容積可変部材の位置
   を指令し従って前記アクチュエータの動作速度を指令す
   る操作信号を発生する操作装置と、前記押しのけ容積可
   変部材の実際の位置を示す検出信号を発生する検出装置
   と、前記操作信号および検出信号に基づいて、前記押し
   のけ容積可変部材の位置を制御しかつその動作速度を設
   定最大速度以下に制限しながら制御するポンプ制御装置
   を有する油圧回路の制御装置において、前記設定最大速
   度は前記操作信号の絶対値が大きくなるに従って大きく
   なるよう該操作信号と関数関係にあることを特徴とする
   油圧回路の制御装置。