JPS58181544A - 機械装置 - Google Patents
機械装置Info
- Publication number
- JPS58181544A JPS58181544A JP6454582A JP6454582A JPS58181544A JP S58181544 A JPS58181544 A JP S58181544A JP 6454582 A JP6454582 A JP 6454582A JP 6454582 A JP6454582 A JP 6454582A JP S58181544 A JPS58181544 A JP S58181544A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- driven shaft
- shaft
- deviation
- control
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 2
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000000227 grinding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/12—Adaptive control, i.e. adjusting itself to have a performance which is optimum according to a preassigned criterion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本弁明は機械装置、例えば工作機械、産業用機械、「］
ボッ［−等特に駆動機構に関する。 従来１作機械のテーブル等を動かすときＮＣ制御によっ
Ｃ位置とか速度を制御するサーボ機構は諸種提案されて
いる。しかしながら機械を動かすカ即ちトルクの精密制
御に関し′Ｃは考慮され−（いない。 本発明はこのトルクを指定された値に正確に制御するよ
うにしたちのｒある。 以下一実施例により本発明を説明する。第１図はテーブ
ルの駆動装置で、１は被加工物を取（”Ｊ ＋］るテー
ブル、２は軸（従動軸）でテーブル１と係合している。 ３は駆動モータ、４がし一夕直結の駆動軸で、前記従動
軸２とはクラッチ５を介し
ボッ［−等特に駆動機構に関する。 従来１作機械のテーブル等を動かすときＮＣ制御によっ
Ｃ位置とか速度を制御するサーボ機構は諸種提案されて
いる。しかしながら機械を動かすカ即ちトルクの精密制
御に関し′Ｃは考慮され−（いない。 本発明はこのトルクを指定された値に正確に制御するよ
うにしたちのｒある。 以下一実施例により本発明を説明する。第１図はテーブ
ルの駆動装置で、１は被加工物を取（”Ｊ ＋］るテー
ブル、２は軸（従動軸）でテーブル１と係合している。 ３は駆動モータ、４がし一夕直結の駆動軸で、前記従動
軸２とはクラッチ５を介し
【結合する。６は駆動軸４の
回転を検出するエンコーダ、７は従動軸２の回転を検出
するエン′コーダ。 ８．９は両エンコーダの検出信号を増巾覆る増ＩＩＩ器
、 １０．１１は信号の判別シコミット、１２は両信号
の偏差カウンタ、１３は指定トルクに対応づる信号と偏
差カウンタ１２の検出トルク信号仁を比較して制御信号
を出力する比較回路、１６は比較回路の出力信号で前記
クラッチ５を制御する制御回路ぐある。１４は指定トル
ク信号をプリセットする装置。 １５が操作スイッチで−１−釦、デジスイッチ等が用い
られる。 −ｊ−プル１の移動はモータ３による回転が
軸４．クラッチ５．軸２に与えられ、ねじ係合により回
転角に応じた直線運動として与えられる。したかつ（ク
ラッチ５が完全に閉じているときはｔ−夕３の回転が正
確にテーブル１の移動端に等しくなるが、デープル１に
は被加工物が取付けられ、切削研削等の加１が行われる
ごとにより）ｊが作用し回転軸に比例したトルクが作用
する。 この作用トルクが大きくなればモータ３により回転する
駆動軸４とｊ−プル１に係合づる従動軸２との間に回転
角の差が現われ、しかもそれはトルクに比例した値とな
る。そこぐ駆動軸４の回転は１ン−】−ダ６により、従
動軸２の回転はエン１−グアによっＣ検出され、かく１
ン」−ダの検出信シ）は偏差カウンタ１２′ｃ偏差カウ
ントされる。したか・）てこの偏差カウンタ１２の出力
は作用するトルクに比例したものとなり、検出トルク信
号が出力俳る。この偏差カウンタの出力信号は比較回路
１３に１１１０’）す、−ブＪプリセット装置１４から
人力している指定トルク信号と比較され、信号に差がな
いとさは用在トルクを維持するように制御装Ｍ１６によ
リクラッヂ５の作動コイル５１（電磁、クラッチ）の制
御を行い、また検出値が指定トルクより大きいときはク
ラッチ５を弱めるよう制御する。 以上の第１図はテーブル駆動の１軸についてのみ説明し
たが２軸以上の同時トルク制御をすることもでき、また
テーブルに対向づるヘッド部分の同時トルク制御をづる
こともできる。 第２図はフライス盤、ボール盤、ミーリング等の加工機
械の回転軸の制御の実施例であつ（、し−タ３による駆
動軸４と回転軸（従動輪）１７とはギア１８．１９で結
合する。２０はギア１８と１９の係合を断続する制御コ
イルである。第１図と同符号は同一部分を示す。エン」
−夕６はモータ３と直結した駆動軸４に設けられ、他の
■ン］−ダ７は回転軸１７に設けられる。２１は両１ン
−」−ダ６，７の検出信号を比較演算処理する回路で第
１図と同様であり、信号を制御コイル２０に加えて制御
Ｉする。 回転軸１７にはドリル等の１具が取付けられ回転力を与
えて加工がおこなわれるが、トルクに応じて両エンコー
ダ６．７の検出信号に差を生じる。 検出信号は第１図と同様な回路２１により処理が行われ
制御」イル２０を制御して一定のトルクを維持づるよう
制御が行われる。−コイル２０によるギア１８゜１９の
制御は−［ンーＪ−ダ６，７の検出信号の差が大きくト
ルクが増大したときはギア１８と１９の保合を離し、こ
の断続回数を増加してトルク制御を行う。 以上のように本発明は駆動軸と従動輪とに移動量を検出
づる装置を設け、両者の検出信号の偏差により比例しｋ
トルクを求め、指定基準値と比較して制御信号を発生
し、該制御信号により前記駆動軸と従動軸との間に挿入
した伝動装置を制御しトルクが常に一定になるよう制御
したのｒ、ｍ械装置等を常に一定のトルクで作動し暴走
等を防止づることかぐき、また送りを与えて加工する場
合に無理な力を作用することなく安定した加工作業をづ
ることができる。 なお駆動軸から従動軸への動力伝動装置としては、クラ
ッチ、ギア、ベル１〜．その他があり、また移動量の検
出にはＬン］−ダの弛にングネスケール、レゾルバ、レ
ーず−を利用したもの、その他が利用できる。
回転を検出するエンコーダ、７は従動軸２の回転を検出
するエン′コーダ。 ８．９は両エンコーダの検出信号を増巾覆る増ＩＩＩ器
、 １０．１１は信号の判別シコミット、１２は両信号
の偏差カウンタ、１３は指定トルクに対応づる信号と偏
差カウンタ１２の検出トルク信号仁を比較して制御信号
を出力する比較回路、１６は比較回路の出力信号で前記
クラッチ５を制御する制御回路ぐある。１４は指定トル
ク信号をプリセットする装置。 １５が操作スイッチで−１−釦、デジスイッチ等が用い
られる。 −ｊ−プル１の移動はモータ３による回転が
軸４．クラッチ５．軸２に与えられ、ねじ係合により回
転角に応じた直線運動として与えられる。したかつ（ク
ラッチ５が完全に閉じているときはｔ−夕３の回転が正
確にテーブル１の移動端に等しくなるが、デープル１に
は被加工物が取付けられ、切削研削等の加１が行われる
ごとにより）ｊが作用し回転軸に比例したトルクが作用
する。 この作用トルクが大きくなればモータ３により回転する
駆動軸４とｊ−プル１に係合づる従動軸２との間に回転
角の差が現われ、しかもそれはトルクに比例した値とな
る。そこぐ駆動軸４の回転は１ン−】−ダ６により、従
動軸２の回転はエン１−グアによっＣ検出され、かく１
ン」−ダの検出信シ）は偏差カウンタ１２′ｃ偏差カウ
ントされる。したか・）てこの偏差カウンタ１２の出力
は作用するトルクに比例したものとなり、検出トルク信
号が出力俳る。この偏差カウンタの出力信号は比較回路
１３に１１１０’）す、−ブＪプリセット装置１４から
人力している指定トルク信号と比較され、信号に差がな
いとさは用在トルクを維持するように制御装Ｍ１６によ
リクラッヂ５の作動コイル５１（電磁、クラッチ）の制
御を行い、また検出値が指定トルクより大きいときはク
ラッチ５を弱めるよう制御する。 以上の第１図はテーブル駆動の１軸についてのみ説明し
たが２軸以上の同時トルク制御をすることもでき、また
テーブルに対向づるヘッド部分の同時トルク制御をづる
こともできる。 第２図はフライス盤、ボール盤、ミーリング等の加工機
械の回転軸の制御の実施例であつ（、し−タ３による駆
動軸４と回転軸（従動輪）１７とはギア１８．１９で結
合する。２０はギア１８と１９の係合を断続する制御コ
イルである。第１図と同符号は同一部分を示す。エン」
−夕６はモータ３と直結した駆動軸４に設けられ、他の
■ン］−ダ７は回転軸１７に設けられる。２１は両１ン
−」−ダ６，７の検出信号を比較演算処理する回路で第
１図と同様であり、信号を制御コイル２０に加えて制御
Ｉする。 回転軸１７にはドリル等の１具が取付けられ回転力を与
えて加工がおこなわれるが、トルクに応じて両エンコー
ダ６．７の検出信号に差を生じる。 検出信号は第１図と同様な回路２１により処理が行われ
制御」イル２０を制御して一定のトルクを維持づるよう
制御が行われる。−コイル２０によるギア１８゜１９の
制御は−［ンーＪ−ダ６，７の検出信号の差が大きくト
ルクが増大したときはギア１８と１９の保合を離し、こ
の断続回数を増加してトルク制御を行う。 以上のように本発明は駆動軸と従動輪とに移動量を検出
づる装置を設け、両者の検出信号の偏差により比例しｋ
トルクを求め、指定基準値と比較して制御信号を発生
し、該制御信号により前記駆動軸と従動軸との間に挿入
した伝動装置を制御しトルクが常に一定になるよう制御
したのｒ、ｍ械装置等を常に一定のトルクで作動し暴走
等を防止づることかぐき、また送りを与えて加工する場
合に無理な力を作用することなく安定した加工作業をづ
ることができる。 なお駆動軸から従動軸への動力伝動装置としては、クラ
ッチ、ギア、ベル１〜．その他があり、また移動量の検
出にはＬン］−ダの弛にングネスケール、レゾルバ、レ
ーず−を利用したもの、その他が利用できる。
第１図は本発明の一実施例構成図、第２図は他の実施例
構成図ｒある。 ２・・・・・・・・・従動軸 ３・・・・・・・・・モータ ４・・・・・・・・・駆動軸 ５・・・・・・・・・クラッチ ６．７・・・・・・・・・エンコーダ １２・・・・・・・・・偏差カウンタ １３・・・・・・・・・比較回路 １６・・・・・・・・・制御回路 １８、１９・・・・・・・・・ギア 特 許 出 願 人 株式会社井上ジャパックス研究所 代表者 井 上 潔 、。
構成図ｒある。 ２・・・・・・・・・従動軸 ３・・・・・・・・・モータ ４・・・・・・・・・駆動軸 ５・・・・・・・・・クラッチ ６．７・・・・・・・・・エンコーダ １２・・・・・・・・・偏差カウンタ １３・・・・・・・・・比較回路 １６・・・・・・・・・制御回路 １８、１９・・・・・・・・・ギア 特 許 出 願 人 株式会社井上ジャパックス研究所 代表者 井 上 潔 、。
Claims (1)
- 駆動軸と従動軸との間に伝動装置を挿入し伝達制御によ
り前記駆動軸と従動軸との間に動力制御を行うようにし
たものにおいて、前記駆動軸及び従動軸の各々に移動晒
を検出する検出器を設け、該両検出器の検出信号の偏差
に比例したトルクを粋出する演算器を設け、該演算器の
出力とプリセットされた指定トルク信号とを比較しＣ前
記従動軸のトルクが指定値になるよう前記伝導装置を制
御ｌｌする制御［Ｉ装置を設けたことを特徴とする機械
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6454582A JPS58181544A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 機械装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6454582A JPS58181544A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 機械装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58181544A true JPS58181544A (ja) | 1983-10-24 |
Family
ID=13261295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6454582A Pending JPS58181544A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 機械装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58181544A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61203284A (ja) * | 1985-02-28 | 1986-09-09 | トヨタ自動車株式会社 | ロボツトア−ムの押圧力制御装置 |
| KR20180012827A (ko) * | 2015-06-02 | 2018-02-06 | 밀워키 일렉트릭 툴 코포레이션 | 전자 클러치를 갖는 다중-속도 전동 공구 |
-
1982
- 1982-04-16 JP JP6454582A patent/JPS58181544A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61203284A (ja) * | 1985-02-28 | 1986-09-09 | トヨタ自動車株式会社 | ロボツトア−ムの押圧力制御装置 |
| KR20180012827A (ko) * | 2015-06-02 | 2018-02-06 | 밀워키 일렉트릭 툴 코포레이션 | 전자 클러치를 갖는 다중-속도 전동 공구 |
| US10850380B2 (en) | 2015-06-02 | 2020-12-01 | Milwaukee Electric Tool Corporation | Multi-speed power tool with electronic clutch |
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