JPS58207887A - 電気サーボモータおよび電気サーボシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、電動機サーボシヌテムに関するものであシ
、特に、非常に速い応答特性をもつ容量性位置トランヌ
デューサを備えたサーボシ７テムに関するものである。

典型的な電、動機サーボシヌテムは、電動機と。

モークシ４ヤフトの角度位置あるいはモータスピードを
符号化するため、シャフトに取り付けらレタトランヌデ
ューサ、および実際のモータの回転角度位置あるいはス
ピードと、所望の位置あるいけスピードとの間の差の機
能としてモータ駆動信号を供する増幅器と全備えている
。サーボシ７テムの設計において重要なことは、フィー
ドバックループにおける供給源の不安定性゛をさけるこ
とにある。シヌテムの設計時における制味要因であるよ
りきわど−い問題の一つけ。

トランヌデューサ表示と、真の回転子のスピードあるい
は角度位置との間のずれによシ生じるねじれコンブライ
アンヌにみられるものである。

通常、シヌテムデザイナは、１０あるいはそれ以上の要
因に関して、機械的共振におけるサーボ作動の維持を試
みている。それは、たとえば、直径が５０．８闘（２イ
ンチ）で、厚さが前記エンコーダをロータに接続するた
めの直径が６．３５１１１１（０，２５インチ）で、長
さ５０，８闘（２インチ）のスチールシャフトかう成る
システムによシ形成される。このシステムによれば。

その予期されるねじり初期共振が約１２００ヘルツであ
る。１０の設計要素を想定すると、上側応答周波数範囲
、すなわち、信頼すべきサーボシステムとして適用され
る信号の高周波信号は、約１２０ヘルツである。もし、
エンコーダディ７りが、より正確さを求めて、その直径
において、約７６．２１１１１”（３インチ）に増大さ
れると、システムへの応答周波数は、６０ヘルツ以下に
降下する。また、シャフトの１径？約１２゜７　ｍ　（
０，５インチ〕に増大することによってよシ堅固に結合
が得られ、応答周波数範囲が約５００ヘルツに増大する
。これらの側から。

回転子とエンコーダとの間のねじれコンプライアンスは
、典型的なサーボシステムの周波数応答の範囲に関して
しばしば批判的な要因であることが指摘されている。

この発明の目的は、上述するようなねじれコンプライア
ンスが、速答性サーボシステムにおける周波数応答に関
連して事実上除去されるようにしたサーボモータシステ
ムを提供することにある。

この発明の他の目的は、よシコンパクトで、速答性のあ
るサーボモータシステムを提供することにある。

この発明は、上述する目的を達５Ｘ、するにあたって、
以下に示す通りの具体的構成よ構成るものである。この
発明にかかるサーボモータシステムは、モータにおける
固定子と回転子間に形成される空隙内に設置される位置
トランクデューサあるいは位置センサを備えている。こ
の位置トランスデユーサは、固定部分と可動部分とから
成っていて、固定部分は、モータの固定子コアの内周面
に取シ付けられていて、可動部分は、モータの回転子の
円周囲に取シ付けられているものである。これらのトラ
ンクデューサは。

モータの回転素子および固定素子に直接数シ付けられる
ものであシ、それによって回転子とトランクデューサ間
の機械的コンプライアンスが実質上なくなる。この機械
的コンプライアンスは、システム設計における周波数応
答に関連して実質上除去される。

通常、トランスデユーサは、幾可学的に、および／ある
いはモータの磁界の相互作用等の点において、モータの
空隙部に配置することができないものであった。この発
明では、容量性位置トランクデューサは、空隙の寸法を
実質上増大させることなく、モータの空隙内に保合設置
することができる。よシ重要な点は、容量性ドア　ン、
Ｚデューサは、モータの磁界に影響を与えることなく、
かつモータに対して重大な損傷を与えることのないよう
設計されるこ＼とである。

この発明のサーボモータシステムでハ、トランヌデュー
サ素子が、モータの回転子素子と固定子素子に直接数シ
付けられるので、サーボループは１機械的にも堅固に設
計され、かつ、サーボループにおける機械的時定数につ
いての制限を受けない。サーボループの誘導時定数は。

概して、高圧での作動により低減される。その結果とし
て、サーボシステムの応答周波数は。

実質的に増大し、かつ、モータの電源切換能力およびモ
ータの最大ヌビードによってのみ実質上制限される。

以下、この発明に成る容量性センサ型モータ制御シ７テ
ムについて、図面に示す具体的な実施例にもとづいて詳
細に説明する。

この発明に関するシステムにおける電動機は。

空隙をもつ容量性タイプの位置トランクデューサとして
いくらか知られている。第１図に示すように、モータは
、プラシレヌ同期型のものであって、永久磁石体によシ
形成されているリング＋１２１を含む回転子（１０）’
！に具えている。永久磁石製リング１１ｚは、そのリン
グの外周囲に交互にＮ極とＳ衝を形成するように磁化さ
れている。前記永久磁石リング（１２１は、連続する複
数のアルニコ磁石によって形成され、あるいは、所望の
磁極を得るように磁化された酸化第２鉄のようなセラミ
ック磁石材によシ作成することができる。

さらに、高動作モータにおける磁石材は、噺望の磁極を
得るように磁化されているサマリウム−コバルト合金で
ある。磁石リング（１２１は、モータシャフトＩに関し
て回転できるように適切に取付けられるものである。

モータの固定子部分は、前記エアギャップから放射外方
向に延びているスロットをもつ筒状積層鉄心を含んでい
る。モータのための巻線は。

固定子スロット内に配置されていて、典型的な三相Ｙ字
型の形態をとるものである。以下に説明されるように、
整流電気回路部分を通して巻線を付勢することによって
何−転磁界を得る。。

第２図にその詳細が示されているように１位置トランク
デューサは、−モータのエアギャップの部分に配置され
ている。位置トランスデユーサの固定部分は、薄い基板
口上のプリント回路パターンによ多形成される直列の容
量性プレートから成っている。このプリント回路パター
ンは、固定子鉄心（１８１の内周に堅固に固定されてい
る。また、前記プリント回路パターンは、基板　。

（２２の裏面の接地面導体パターン（２４１’に含んで
いる。

位置トランスデユーサの可動部分は、同様に基板（２６
）の表面のプリント回路パターン（２っにより形成され
ている直列の容量性プレートから成っている。基板（２
θの裏面は、接地面を形成するべく導体パターン（２８
１を有している。可動導体パターンは１回転子の永久磁
石リングＬ１２１に対して堅固に取シ付けられている。

可動トランスデユーサ側における導体パターン■は、第
３図において上部位置に示さ°れているものであり、二
つの容量性プレート（至））および（２）かち成ってい
る。前記容量−性プレート（至））は、全体的にパター
ンの長さにわたるストリップ（３２を有していて、前記
容量性グレートｃ（４１は、同様　　　１にストリップ
（ト）を有している。前記パターンの長さは１回転子永
久磁石リング１１２＋の周囲の長さに対応するものであ
り、パターンがストリップ（３２’および田に取り付け
られる際１回転子の周囲の導体リングを形成する。容量
性プレート■および（財）の部分は、回転子の周囲を９
０°の角度範囲にわたってアーチ状にカバーする。うす
電流損を最少にするため、プレート（至））と（３４１
は、第３図において参照符号（４２）で示されるように
くし状パターンの形態に形成される。円周に沿って延び
るフィンガＧη〜（４０１は、導体（４１１によって一
端にストリップ（３２に連合されている。

前記位置トランスデユーサのための固定導体パターンは
１回転子パターンのそれぞれのストリップ（３ｚおよび
（３６）に並行にならべられる７トリツプ（５０１およ
び（５２ヲ有している。したがって、固、定パターンが
固定子の内周に取シ付けられると。

ストリップ６０）と＋５２１　ｈ　、ストリップＣ（２
１および％）により形成されるリングを通って可動プレ
ートにエネルギを結合するべく固定ハングを形成する。

前記位置トランスデユーサの固定部分は、変調サイン波
出力を供するようにプレート（３０１および（２）に関
して並べられている一対の容量性プレート（至）および
５６１ｔ−有しいいる。さらに、固定パターンは、変調
コサイン波出方を供するようにプレート（財）およびω
との間においてアーチ状位置を占有すべく配置される第
２組の容量性プレート団および６ｚを有している。前記
プレート（財）ｕ、ｏ’〜　９００　のアーク角を占有
し、プレート印）は、９０°〜１８０°のアーク角を占
有し。

プレート（支）は、１８０’〜＝、＝−２７０’　　の
アーク角？占有し、プレート（６２１は、２７０°　〜
３６ｏ０のアーク角を占有する。プレート（財）、ｔｓ
ｅ＋、ｔ６１Ｉｌおよび姉は１分離した最大の信号を供
するべくトランスデユーサの幅の約半分をそれぞれ占有
している。うず電流損を低減する目的において。

前記プレートは、第３図中、参照符号６６）で示すよう
むくし型形状に形成されている。たとえば。

プレート団は１図示されていない端部（右側端部〕にお
いて連結されているストリップ（５ηおよび邸）によっ
て形成されておシ、プレート田は図示されるようにその
右端部分で連結されているストリップ關および（６４１
によって形成されている。

ヌトリップ諦および（支）は１回転子パターンのヌトリ
ップｃ３ηおよび（至）に対して平行に配置されている
。また、ストリップ關および（６４）ば、前記ヌトリッ
プＯＩおよび（４Ｇに対して平行に配置されている。

固定子側の導体パターンの異なるセクションからのリー
ドは、基板の背反側の導体に接続する貫通孔のような何
らかの適切な手段によシ引き出すことができる。

第２図に示されるように、基板（２２およびののそれぞ
れの裏面に位置する接地面（２）および＠は、トランヌ
デューサの出力信号のノイズを低減するものである。こ
の接地面は、不必要なうず電流損をさけるべく単一の横
断導体によシ接続される円周ヌトリップによって形成さ
れる。

トランヌデューサは、好ましくは約１００キロヘルツで
作動する発振器ヴ〔によって付勢される。前記発振器Ｃ
ｒ０）は、振幅制御ユニットσ２）ヲ介して前記ヌトリ
ップ５Ｇおよびωに接続されている。前記発振器σ０か
らのエネルギは、可動プレートωおよび（財）を付勢す
るべくヌトリップ０５０）および鰻から、ヌトリップＯ
２および□□□に向けて結合されるようになっている。

７このように可動プレートハ、ブラシあるいはスリップ
リングを要しないで付勢されるものである。

可動側のパターンから固定側のパターンへのエネルギの
結合は、第４図に示されるように位置標印としてあられ
れる。もし１回転子パターンおよび固定子パターンが第
３図に示すように配列されていると、最大振幅のサイン
信号を供するべく前記プレート（財）およびωに最大の
信号を得る。仮シに回転子が９０°移動すると、プレー
トが不ぞろいになるためエネルギは最小結合状態となる
。回転子の移動が１８００にあると、エネルギの結合は
、再び最大になるが、その極性は逆になる。さらに回転
子が２７００に移動すると再び最小になる。最終的に１
回転子の３６００の移動、すなわち回転子の一サイクル
によって、第４図Ａに示されるような変調されたサイン
波を生じる。

プレート罎および（６ｚが、プレート（財）およびω）
に関して９０’位置移動することによって、９Ｇ０位相
のずれた変調波形、すなわち第４図Ｂに示すようなコサ
イン波を得る。

プレート（財）および邸）は、前記サイン波を復調する
べくサイン復調回路σ４に接続されていて。

それによって、第４図Ｃに示すような、復調されたサイ
ン波を得る。同様に、プレート印および１６２１は、前
記コサイン波を復調するべくコサイン復調器回路σθに
接続されていて、それによって、第４図りに示すような
復調されたコサイン波を得る。

前記各復調器（２）および（７６）からの出力は、アナ
ログ演算素子を用いてＳｉｎ　ｆ　Ｘ　＋　Ｃｏ　Ｓ　
　Ｘの値を演算する自動利得制御回路（ＡＧＣ）に供給
される。その後、　Ｓｉｎ　Ｘ　　とＣｏｓ　Ｘ　の和
は。

回転子の位置に無関係で常に一定である。この加算値は
、前記発振器σ０）からの付勢信号の振幅を制御′する
のに適合するものである。付勢信号の振幅ｉｔ、　５ｉ
ｎ２Ｘ＋Ｃｏ５２Ｘ　　ノ値を一定に維持する振幅制御
面路σ２１を介して自動的に調節されるようになってい
る。復調信号の値は、位置を表示するようなものとして
得られる。

前記サイン復調器σめの出力信号は、増幅器抑を介して
アナログ−ディジタル変換器部）に供給され、前記コサ
イン復調器σｅの出方信号は、増１隔器［株］を介して
アナログ−ディジタル変換器暁に供給される。前記各変
換器１０および■からのディジタル出力信号は、固定記
憶装置（ＲＯＭ）剰）にアドレス入力として供給される
。

第４図に示されるように、復調されたサイン信号および
コサイン信号の値は、回転子のそれぞれの角位置のため
の独特の値をともに供するものである。固定記憶装置贈
）は、サインおよびコサインアドレス値を回転子位置の
ディジタルフオームに変換するルックアップテープ）Ｖ
を含むようにプログラムされている。

第１図に示すような位置データを用いるサーボループは
、第３図に関して前述する固定記憶装置粥）に対して備
えられている。

固定子巻線は、互いに６００の電気角をもつ−〔変位さ
れるホール検波器からの回転子位置信号によって制御さ
れる整流回路（１９０〕により付勢されている。ホール
センサからの信号は１巻線に接続される固定素子スイッ
チを制御するのに用いられる。切換ブリッジ状態に６つ
のトランシ；タヲ含ム配列は、「ブラシレヌ七−タ制御
装置」として１９８１年７月１３日に出願された特許出
願第２８２７９６号に開示されている。

第３図に関連して前述する位置トランクデューサ回路（
９０）は、角位置値にデータを変える固定記憶装置剰）
に位置アドレヌデータを供給する。

ディジタル比較器Ｘ（財）は、固定記憶装置データと入
力回路（財）からの所望の位置データとを受け。

その差あるいは誤差を演算、する。差あるいは誤差は、
整流回路；帥を介して巻線の平的付勢しベ／Ｉ／全制御
するパルヌ幅変調ＣＰＷＭ　）回路（９９）に供給され
る。これによって、サーボループにおけるモータは、誤
差信号が除去されて、所望の位置に向けて移動する。

第３図に示される位置トランクデューサに関して、パタ
ーンのピッチは、一回転に等しい。

すなわち、パターンの繰り返し始める前に、パターンの
一完全回転を要するものである。システム内のノイズを
最小にする目的において、トランクデューサは１ピツチ
の１／１００の正確な位置データを供することができる
。第３図に示されるパターンによれば、４度以内に角位
置を指示することができる。トランクデューサの円周寸
法と長さとの間の差、可動トランクデューサ素子と固定
トランクデューサ素子との間の変ｆｔ、　）ランヌデュ
ーサパターンのゆがみ、およびパターン不良等によって
閉鎖誤差を生じる。

ノイズは、モータ自体、凹Ｉ［１１！ｉ構成、および温
度の変動によっても発生するものである。

微細な位置指示は、トランスデユーサのピッチを一回転
の何分の−かにすることによって成し得る。このシステ
ムでＢ−１／１００ピツチで位置を指示することができ
る。微細なピッチトランクデューサパターンは、微細な
位置指示に対応して得られる。トランクデューサ累子間
のエアギャップは、ピッチ距離の数パーセントをこえな
いことが重要である。したがって、モータのエアギャッ
プは、０．２０３ｕ〜０．２５４１１！Ｉ（０，００８
インチ〜０．０１０インチ〕の範囲内にアリ、トランク
デューサの最小のピッチ距離は、約２．５４ｆｌ’（約
０．１００インチ）である。

プリント配線技術は、約０．２５４ｍＩＩ（”１０ミル
）ホトのピッチにトランスデユーサを製作するのに利用
することができる。さらに、これが約２．５４１１１１
（１００ミル〕の場合には多くのモータ設計のための範
囲に役立つものである。このようなトランクデューサは
、ニューヨーク州。

ワルハラのファランド　インダヌトリーズ　インコーホ
レイテッドによる得意先に対する設計仕様書によシ製作
することができる。

一回転の回分の−かのピッチにおいてモータにおけるト
ランクデューサの不利益がある。そこで給体位置の指示
が必要である。付加位置指示器は、現在の位置セクタを
指示するシステムに加えられる。たとえば、もしパター
ンが一回転にｌ／１２ピツチを有し、トランクデューサ
のパターンは、−回転当９１２凹繰シ返えし。

位置は、１２°〜３００の角度範囲内で指示される。特
別のセクタを指示するための適切なシステムは、零点位
置指示を指し示すマーカ位置を含むトランクデューサに
よって得られる。マーカ位置指示は、復調さｔ″ＬｆＣ
ＬｆＣトランヌデユーサ畠力差？カウントするカウンタ
と共同して用いられる。このようなカウンタの配置によ
れば、粗位置表示、すなわちセクタ位置を得る。正規の
トランクデューサ出力は、セクタ内に密位置表示を得る
。

容量性トランクデューサを用いた密位置表示を得るため
の他の技術は、第５図および第６図に示されるような一
回転に等しいピッチを有する粗パターンと一回転の１／
１２に等しいピッチを有する密パターンとを含むトラン
ヌデューサバターンを、モータのエアギャップ内に設置
する構成がとられる。。

トランスデユーサパターンの可動部分は、第６図の上部
にあられされているように、パターンが所定の場所をと
る際１回転子の周囲にリングを形成する三個の平行なス
トリップ（１０２〕。

（１０３）および（１０４）から成ってい、る。容量性
プレート（１０６）および（１０７）は、セグメントの
表面をそれぞれ９００にわ几ってカバーする。７トリツ
プ（１０３）と（１０２）はそれぞれ一体である。

プレー）　（１０６）および（ｌ○７）は１等間隔をお
いて形成されていて、粗位置トランスデユーサの可動部
分を形成する。

位置トランスデユーサの密位置は、７トリツプ（１０４
）に対して一体に形成される容量性プレート（１０８）
と、ヌトリツブ（ｌ○３）に対して一体に形成される容
量性プレー）　（１０９）とから成っている。プレート
（１０８）と（１０９）は、第６図に示されるように、
１２回繰り返し形成され、互いに差し込まれ合った櫛形
状パターンのもので形成されていて、一回転につき１／
１２ピツチを有している。

固定トランスデユーサパターンは、前記回転パターンに
おけるストリップ（１０２）、　（１０３）、（１０４
）に対して平行に振列さ九ている７トリツプ（１１２）
、　（１１３）および（１１４）から成っている。モー
タコアの内側に位置決めされると、ストリップ（１１２
）、　　（１１３）および（１１４）は、可動パターン
に対してエネルギを結合する几めのリングを形成する。

固定パターンもまた。サイン信号を発生、するためのプ
レー）　（１０６）および（ｌ○７）に対応して配置さ
れるプレー）　（ｌ１６ｉ）および（１１７）と、コサ
イン信号を発生するべく互いに差し込１れ合ったプレー
）　（１１８）および（１１９）とから成っている。プ
レート（１０６３および（１０７）は、プレー）　（１
１６）−（１１７）、　（１１８）および（１１９）と
ともに第３図の説明において述べたと同様にトランスデ
ユーサの粗部分を形成する。

さらに、固定パターンは、プレー）　（１０８）および
（１０９〕で形成される可動パターンに対応して配列さ
れている互いに差し込まれ合った櫛状パターン（１２０
）および（１２１）　？有している。パターン（１２０
）、　（１２１）と、プレー）　（１０８）　１１　（
１０９）ト１ｄ−）ランヌデューサの密位置部番を形成
する。

トランスデユーサは、振幅制御回路（１３２）を介して
交流源（１３０）により付勢される。交流信号は、プレ
ー）　（１０８）および（１０９）を付勢する可動パタ
ーンのストリップ（１０３）および（ｌ○４〕にエネル
ギを結合するさく７トリツプ（１１３）および（１１４
）に対して印加される。同様に、エネルギは、マトリツ
ブ（１１２）と（１１３）との間に印加され、可動パタ
ーンのプレー）　（１０６）および（１０７）を付勢す
るストリップ（１０２）および（１０３）に結合される
。

プレート（１１６）および（１１７）は、粗サイン復調
回路（１３７）に接続されていて、プレート（１１８）
および（１１９）は、粗コサイン復調凹賂（１３６）に
接続されている。変調器（１３６）および（１３７）、
カらの出力ｉｊ、　Ｓｉｎ”　Ｘ　＋　Ｃｏｓ”　Ｘ　
（Ｄ値を演算する自動利得制御（ＡＧＣ）回路（１４０
〕に結合されている。自動利得制御回路（１４０）は。

第３図に関連して述べたように、トラン７デユーサに供
給される付勢信号の振幅を制御する振幅制御回路（１３
２）に接続されている。

パターン〔ｌ釦〕および（１２１）は、トランクデュー
サの密位置部分からの変調された信号を読み取る音信号
復調回路（１３８）に接続されている。

前記復調回路（１３８）の出力は、モータの一回転層＃
）１２サイクルを含むサイン波である。

復調回路ｆ”１３６）および（１３８）からの出力は。

増幅器（１４２３，（１４３）および（’１４４　）を
介してアナログ−介シタ／Ｉ／（Ａ／Ｄ〕変換器（ｌ＋
ｅ＋）、　（１４７）および（１４８）にそれぞれ接続
されている。前記変換器回路からのディジタル出力は号
は、固定記憶装置（ＲＯＭ）Ｃ１５０〕にアドレヌ入力
として供給される。前記固定記憶装置（１５０）は、密
位置を表示するアナログ−ディジタル変換ＨＣｌ４８〕
からの８ビツトと、粗位置セクタを表示するアナログ−
ディジタル変換器（１４６）およびＣ１４７）のそれぞ
れからの４ビツトとによル１６ビツトをアドレスする性
能を具えた典型的な記憶ユニットである。アナログ−デ
ィジタル変換器Ｃ１４６）、（１４７）および（１４８
）からの結合出方は、トランスデユーサの各位置に対し
て独特のアドレス？供給する。

第６図に備え付けられているような位置データを含むサ
ーボループシステムは、第５図においてブロック図によ
シ示されている。回路構成（１３６１（１３７１（１４
２）、　（１４３）、　（１４６）および（１４”）は
、粗位置トランスデユーサ回路（１６０）を形成し１回
路構成（１３８）、　（１４４）および（１４８）は、
密位置トランヌデューサ回路（１６２）　’ｉ影形成る
。

回路（，１６０）および（１６２）は、前述したと同様
、固定記憶装置（１５０）のだめのアドレス入力を供す
る。

固定記憶装置（１５０）の出力は、回転子位置表示を備
えている。この出力は、ホールセンサあるいは同様の素
子を直線的に制御するものとして使用される。ブラシレ
ス直流モータにおケル整流制御する固定記憶装置の出力
の使用の詳細については、先にのべた特許圧Ｈ第２８２
７９６号に詳しく開示されている。

比較回路（１６８）は、固定記憶装置（１５０）の出力
によって得られるような現位置表示と入力回路（１６６
）によって得られるような所望の位置表示とを比較する
のに使用される。比較器（１６８）の出力（１６８）は
、整流回路（１９０）を通じて供給される付勢信号で巻
線の平均振＠を順次制御するパルヌ幅変調ＣＰＷＭ　）
回路（’１７０）に供給される。このシステムは、モー
タが比較器（１６８）に生じる誤差信号を除去するべく
所望の位置に向けて移動する方向に付勢される典型的な
サーボループとして作動する。

以上、この発明？ある程度詳細にその最も好ましい実施
態様について説明したが、この発明の範囲内において多
くの他の態様に変更するこ　　　゛とができるものであ
る。この発明は、特に、添附する特許請求の範囲におい
て限定した以外は。

その特定の実施態様に制約されるものでない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明に関し、サーボループについてこれ
をブロック図で示したモータと位置トランスデユーサの
組み合せ態様を示すブロック線図。 第２図は、第１図に示されるモータのエアギャップ部分
の詳＃ｌを示す側断面図。 第３図は１回転子の位置データを生せしめる回路を含ま
せて、トランスデユーサの回転子と固定子部分の導体パ
ターンの態様を示すブロック線図。 第４図は、第３図に示すシステムにおける種々の波形？
示す波形図。 第５図は、粗位置トランスデユーサと、密位置トランヌ
デューサの双方を含むこの発明の他の実施例に成るシス
テムの略示的ブロック線図第６図は、第５図に示すシス
テムのための回転子および固定子におけるトランスデユ
ーサパターンならびに回転子位置データを供するだめの
連合された回路の態様を示す略示的ブロック線図である
。 α０）−−−−一回転子 ［１２１−−−−一永久磁石リング α４１−−−−−モータシャフト αｅ−−−−−固定子 α印−−−−−固定子鉄心 ■−−−−−固定子巻線 （２２１，ｃ！印−ｍ−基板 １２み、＠−−−プリント回路パターンｃ＋ａ、　（２
ｇ＋−−−導体ハｐ　−ン夏、Ｃｍ−−−容量性プレー
ト （財）、ｆ５６１−−一容量性プレート特許出Ｍ人　　
　　コルモーゲン　テクノロジイズコーボレイション 代理人　新実　健部 （外１名〕 鰹２ダ 町 手続補正書 昭和５８年６　月１　’７日 特許庁長言　　　　　殿 １、事件の表示　昭和５８年特許願第８３４４６号２、
発明の名称　　　容量性センサ型モータ制御シヌテム３
、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 氏　名（名称）　　　　　コルモーゲン　テクノロジイ
ス゛　コーポレイション４、代理人　　　　〒６０４ ６、補正により増加する発明の数 ７、補正の対象　明ｍ書全文 ８、補正の内容

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　固定子構成体と。 前記固定子構成体に対して回転可能に取シ付けられてい
   て、前記固定子との間に空隙を形成するように寸法法め
   された回転子と、 前記固定子に関して前記回転子の回転を起させるように
   電気信号によシ付勢される一組の巻線と。 前記固定子と回転子との間の空隙部に取シ付けられてい
   る容量性位置トランヌデューサとか子の周囲の空隙部に
   おいて、前記固定子から絶縁されていてかつそれに取シ
   付けられている互いにかみ合う一組の固定導体プレート
   と、前記回転子の周囲の空隙部において、前記回転子か
   ら絶縁されていて、かつそれに取シ付けられている互い
   にかみ合う一組の回転導体プレートとを備えている電気
   サーボモータ。 （２）前記巻線が前記固定子にあり、前記回転子が回転
   永久磁石を有していることを特徴とする特許請求の範囲
   第（１１項に記載の電気サーボモータ。 （３）　　前記トランヌデューサにおけるパターンのピ
   ッチが一回転に等しいことを特徴とする特許請求の範囲
   第＋１１項に記載の電気サーボモータ。 （４）　　前記容量性位置トランヌデューサが、互ｔ４
   ニかみ合う第２組の固定導体プレートと、互いにかみ合
   う第２ｆｆｉの回転導体プレートと、一方の組の束体プ
   レートが、他方の組の導体プレートのそれよシ異なつ之
   ピッチを有することを特徴とする特許請求の範囲第（１
   ）項に記載の電気サーボモータ。 （５）　　前記トランヌグユーサが、複数の可動リング
   に対応して配列された複数の固定リングを含み。 前記可動リングが、前記互いにかみ合う可動導体プレー
   トに電気的に接続されていて、かつ前記固定リングから
   前記可動導体プレートにエネルギを伝えるべく作動する
   ようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項
   に記載の電気サーボモータ。 （６）前記−組の容量性プレートが、サイン（Ｘ）を表
   示する信号を供する部分と、コサインＣＸ）を表示する
   信号を供し、それから１／４ピッチ変位している他の部
   分とを含むことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項
   に記載の電気サーボモータ。 （力　回転子と、固定子と、前記回転子および固定子間
   に形成される空隙とを有する電気モータと。 前記固定子に関して前記回転子の位置を表示するべく前
   記空隙部に取り付けられた位置トランヌデューサと。 前記回転子の現位置を表示する信号を供すべく前記位置
   トランヌデューサに結合される現位置表示手段と。 前記回転子の所望の位置を表示すを信号を供する所望信
   号表示手段と。 前記現位置を表示する信号と前記所望の位置を表示する
   信号との間の差に対応する誤差信号と供する比較器と。 前記比較器に結合されていて、前記誤差信号に従って前
   記モータを付勢するように作動する駆動回路とによって
   組み立てられていることを特徴とする電気サーボシヌテ
   ム。 （８）前記トランヌデューサが、容量性であることを特
   徴とする特許請求の範囲第（力積に記載の電気サーボシ
   ヌテム。 （９）　　前記空隙内に配設される前記位置トランクデ
   ューサが、前記固定子の周囲の空隙部において前記固定
   子から絶縁されていて、かつ取り付けられている互いに
   かみ合う一組の固定導体プレートと、前記回転子の周囲
   の空隙部において。 前記回転子から絶−級されていて、かつ取り付けられて
   いる互いにかみ合う一組の可動導体プレートを含む特許
   請求の範囲第（８）項に記載の電気サーボシステム。 （１０）　　複数の固定リングが、複数の可動リングに
   対応して配列されていて、前記可動リングが、前記可動
   導体プレートに接続されていることを特徴とする特許請
   求の範囲第（９）項に記載の電気サーボシステム。 ＣＬＩＩ　　前記位Ｎ’　）ランヌデューサは、サイン
   ＣＸ）とコサイン（Ｘ）の値を表示する信号を生ずるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第（９）項に記載の電気
   サーボシヌテム。 Ｃ１２１（Ｓｉｎ　Ｘ＋ＣＯ８Ｘ　）　　ノ値ｅ演Ｘｊ
   る手１１：。 （Ｓｉｎ２ｘ＋ＣＯ５２Ｘ）の値をあらかじめ定めた一
   定の値に維持するよう前記トランヌデューサを付勢する
   手段とから成る特許請求の範囲第（Ｌｌ）項に記載の電
   気サーボシ７テム。