JPS60229603A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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- JPS60229603A JPS60229603A JP59085969A JP8596984A JPS60229603A JP S60229603 A JPS60229603 A JP S60229603A JP 59085969 A JP59085969 A JP 59085969A JP 8596984 A JP8596984 A JP 8596984A JP S60229603 A JPS60229603 A JP S60229603A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/002—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; for control of magnetic suspension or levitation for vehicles for propulsion purposes
- B60L15/005—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; for control of magnetic suspension or levitation for vehicles for propulsion purposes for control of propulsion for vehicles propelled by linear motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
- B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は、動力源から与えられる推進力又は逆推進力を
によって被搬送体を慣性により走行、停止させる搬退装
欝に関する。
によって被搬送体を慣性により走行、停止させる搬退装
欝に関する。
［発明の技術的前頭とその問題点］
慣性により被搬送体を走行させる装置として、リニア誘
導モータを挙げることができる。リニア誘導上−夕を用
いた搬送シスツムでは、被搬送体にリアクションプレー
トを設け、また、被搬送体の搬送路に所定間隔を置いて
推力（Ｊ加手段であるステータを配置している。そして
、電源装置によって前記スラータを駆動して、前記リア
クションプレートに時間によって変化する磁束を加え、
この変化によりリアクションプレートに一定の推進力又
は逆推進力を発生させて被搬送体の走行、停止を行うこ
とができる。
導モータを挙げることができる。リニア誘導上−夕を用
いた搬送シスツムでは、被搬送体にリアクションプレー
トを設け、また、被搬送体の搬送路に所定間隔を置いて
推力（Ｊ加手段であるステータを配置している。そして
、電源装置によって前記スラータを駆動して、前記リア
クションプレートに時間によって変化する磁束を加え、
この変化によりリアクションプレートに一定の推進力又
は逆推進力を発生させて被搬送体の走行、停止を行うこ
とができる。
ところで、スラー夕を駆動する電源にｙ＜常があった場
合、例えば停電あるいは電源装置の故障の際には被搬送
体が離間配置されたステータ間の途中に停止してしまう
事態が生ずる。このような位置に停止された被搬送体に
は推進力を与えて起動させることができない。そこで、
従来は■電源が正常になった際に他の被搬送体によって
一婦する、■ステータの設定位置を低くし中間部を８く
して重力を利用する、■人手によって移動させる等の手
段により被搬送体をステータの設定位置に復帰させてい
た。
合、例えば停電あるいは電源装置の故障の際には被搬送
体が離間配置されたステータ間の途中に停止してしまう
事態が生ずる。このような位置に停止された被搬送体に
は推進力を与えて起動させることができない。そこで、
従来は■電源が正常になった際に他の被搬送体によって
一婦する、■ステータの設定位置を低くし中間部を８く
して重力を利用する、■人手によって移動させる等の手
段により被搬送体をステータの設定位置に復帰させてい
た。
しかし、■、■の方法によれば被搬送体を起動できる位
置まで復帰させる１間１時間を要しコストアップの要因
となる。また、■の方法によれば走行路の自由な設計レ
イアウトができない。この他、上記各方法によれば、走
行途中の被搬送体の行先が不明となり、これを検知する
ための処理がわずられしい等の欠貞があった。
置まで復帰させる１間１時間を要しコストアップの要因
となる。また、■の方法によれば走行路の自由な設計レ
イアウトができない。この他、上記各方法によれば、走
行途中の被搬送体の行先が不明となり、これを検知する
ための処理がわずられしい等の欠貞があった。
［発明の目的］
本発明はＪ記事情に鑑みて成されたものであり、動力源
異常があっても被搬送体を起動できる仲買に停止するこ
とができる搬送装置を提供することを目的とするもので
ある。
異常があっても被搬送体を起動できる仲買に停止するこ
とができる搬送装置を提供することを目的とするもので
ある。
［発明の概要］
上記目的を達成するための本発明の概要は、動ツノ源か
ら与えられる推進力又は逆推進力によって被搬送体を慣
性により走行させ、停止させる搬送装置において、前記
動力源の異常を検知する検知手段と、この検知手段の信
号に基づいて作動される補助動力源と、この補助動力源
のエネルギを用いて前記被搬送体に推進力又は逆推進力
を与えて動力源復帰後再起動可能な位置に停止すべく制
御する制御手段とを設けたことを特徴とするものである
。
ら与えられる推進力又は逆推進力によって被搬送体を慣
性により走行させ、停止させる搬送装置において、前記
動力源の異常を検知する検知手段と、この検知手段の信
号に基づいて作動される補助動力源と、この補助動力源
のエネルギを用いて前記被搬送体に推進力又は逆推進力
を与えて動力源復帰後再起動可能な位置に停止すべく制
御する制御手段とを設けたことを特徴とするものである
。
［発明の実施例］
以上、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。本
実施例はリニア誘導モータを用いた搬送装置に関する。
実施例はリニア誘導モータを用いた搬送装置に関する。
第１図は被搬送体及びガイドレールの概略斜視図、第２
図は被搬送体の搬送路の縦断面図、第３図は第２図図示
Ｂ−Ｂ断面を示す横断面図、第４図はリニア誘導モータ
の動ｎ原理説明図、第５図は搬送路の概略説明図である
。
図は被搬送体の搬送路の縦断面図、第３図は第２図図示
Ｂ−Ｂ断面を示す横断面図、第４図はリニア誘導モータ
の動ｎ原理説明図、第５図は搬送路の概略説明図である
。
第１図、第２図において、被搬送体１は物品を積載可能
な筺体２の下端にリアクシクンプレート３を立設してい
る。このリアクションブレート３は銅、アルミ等で形成
された金属板であり、後述するステータ９から発生する
磁束に基づいて推進力又は逆推進力が付与されるように
なっている。
な筺体２の下端にリアクシクンプレート３を立設してい
る。このリアクションブレート３は銅、アルミ等で形成
された金属板であり、後述するステータ９から発生する
磁束に基づいて推進力又は逆推進力が付与されるように
なっている。
また、被搬送体１の搬送方向へに対して搬送先端側と搬
送後端側とには、前記筐体２の１１Ｊよりも突出した周
面を有づる被ガイド部材たる車輪４が各２個ずつ計４個
配置されている。さらに、被搬送体１の搬送方向へに対
する筐体２の両側面Ｖは、被ガイド部材たる車輪５が片
面に十Ｆ各２個デ一つ両面でｔｔ８個配釣されている。
送後端側とには、前記筐体２の１１Ｊよりも突出した周
面を有づる被ガイド部材たる車輪４が各２個ずつ計４個
配置されている。さらに、被搬送体１の搬送方向へに対
する筐体２の両側面Ｖは、被ガイド部材たる車輪５が片
面に十Ｆ各２個デ一つ両面でｔｔ８個配釣されている。
被ＷＪ送体１の搬送路６は、断面−」字状のガイドレー
ル７．７を一］宇状の開口端を内向させて対向配置４る
ことにより形成されている。ガイドレール７．７の内側
面７ａ、７ｃ間の離間斤１１１ａは、前記車輪４．４が
形成する被搬送体１σ） ＩＩ］方向の長さｂよりしわ
ずかに艮くなっている。また、ガイドレール７の７１字
状の対向面７ｂ、７ｃが形成する縮量距離Ｃは、上下に
対向配置した車輪５，５の上端から上端までの距離ｄよ
りもわずかに長くなっている。尚、前記内側面７ａ、対
向面７ｂ、７ｃは前記被ガイド部材たる車輪４．５のガ
イド面である。前記搬送路６の１方には、リニア誘導を
−９８が設けられている。このリニア誘導モータ８は、
前記筐体１に取着された可動子としてのリアクションプ
レート３と、このリアクションプレーｔ−３の搬送経路
を挟んで対向配置された固定子たる一対のステータ９．
９とから成っている。ステータ９，９は第３図及び第４
図（ａ）にも示すように電気鉄板に歯と溝とを打ち抜い
て積層したものであり、６溝には］イルが巻き込んであ
る。尚、リアクションプレート３とステータ９との間に
は一定の距離Ｑのギャップが設けられている。
ル７．７を一］宇状の開口端を内向させて対向配置４る
ことにより形成されている。ガイドレール７．７の内側
面７ａ、７ｃ間の離間斤１１１ａは、前記車輪４．４が
形成する被搬送体１σ） ＩＩ］方向の長さｂよりしわ
ずかに艮くなっている。また、ガイドレール７の７１字
状の対向面７ｂ、７ｃが形成する縮量距離Ｃは、上下に
対向配置した車輪５，５の上端から上端までの距離ｄよ
りもわずかに長くなっている。尚、前記内側面７ａ、対
向面７ｂ、７ｃは前記被ガイド部材たる車輪４．５のガ
イド面である。前記搬送路６の１方には、リニア誘導を
−９８が設けられている。このリニア誘導モータ８は、
前記筐体１に取着された可動子としてのリアクションプ
レート３と、このリアクションプレーｔ−３の搬送経路
を挟んで対向配置された固定子たる一対のステータ９．
９とから成っている。ステータ９，９は第３図及び第４
図（ａ）にも示すように電気鉄板に歯と溝とを打ち抜い
て積層したものであり、６溝には］イルが巻き込んであ
る。尚、リアクションプレート３とステータ９との間に
は一定の距離Ｑのギャップが設けられている。
ここで、第４図（ａ）、（ｂ）を参照してリニア誘導モ
ータによる推進力または逆推進力の発停原理を簡単に説
明する。第４図（ａ）は−例として平板状ハ側式のリニ
ア誘うモータのｌｌＸ略斜視図であり、第４図（ｂ）は
磁束ｂｃ）とぅず°層流ｊｒの関係を示す特性図である
。ステータ９の］イルに２相又は３相の交流電流を流す
と、ギヤツノでの磁束密度の瞬時１１ｆｌｂＧ （Ｔ）
は、その波＾１ｉをＢｑとして ｂｇ・−ＢＱｃｏｓ（ωを一πχ／τ）ここで、ω＝２
πｆ：電源の角周波数（ｒａｄ、／ｓ）「：周波数（＋
−１７） ｔ：時間（Ｓ） χニスミータ表面上の距Ｍ （ｍ＞ τ：ボールピッチ（Ｗ） である。ポールピッチでは磁束密度の２ｒ周期の長さの
ことである。また、ステータ９がら発生する磁束は交流
であるから、レンツの法則に従って司動子であるり７ク
シヨンプレート３にうヂ・電流を発生させる。第４図（
ａ）図示のリアクシコンプレート３の断面に示した・印
とＸ印とはうず電流の流れる方向とその大きさを表わし
たものである。
ータによる推進力または逆推進力の発停原理を簡単に説
明する。第４図（ａ）は−例として平板状ハ側式のリニ
ア誘うモータのｌｌＸ略斜視図であり、第４図（ｂ）は
磁束ｂｃ）とぅず°層流ｊｒの関係を示す特性図である
。ステータ９の］イルに２相又は３相の交流電流を流す
と、ギヤツノでの磁束密度の瞬時１１ｆｌｂＧ （Ｔ）
は、その波＾１ｉをＢｑとして ｂｇ・−ＢＱｃｏｓ（ωを一πχ／τ）ここで、ω＝２
πｆ：電源の角周波数（ｒａｄ、／ｓ）「：周波数（＋
−１７） ｔ：時間（Ｓ） χニスミータ表面上の距Ｍ （ｍ＞ τ：ボールピッチ（Ｗ） である。ポールピッチでは磁束密度の２ｒ周期の長さの
ことである。また、ステータ９がら発生する磁束は交流
であるから、レンツの法則に従って司動子であるり７ク
シヨンプレート３にうヂ・電流を発生させる。第４図（
ａ）図示のリアクシコンプレート３の断面に示した・印
とＸ印とはうず電流の流れる方向とその大きさを表わし
たものである。
このうず電流の瞬時値ｊｒはその波高ｍＪｒとすると
、３ ｒ＝ Ｊ ｒ ５ｉｎ（ｒｚ＋ｔ−πχ／τ−ψ
）ここで、ψはリアクシコンプレート３のインピーダン
スに基づく位相差である。前記ギャップの磁束密度ｂｇ
は移動磁界を形成しているから、この磁束密度ｂｇとう
ず電流ｊｒとの積はフレミングの左手則に従って連続的
な推力Ｆを発生することになる。尚、この推力は第４図
（ａ）の左右いずれかの方向にも生ずるが第４図（ｂ）
における左領域の方のｂｇｘｊｒが右領域よりも大きい
からりアクシコンプレート３は左手方向に移動すること
になる。また、このリアクシコンプレート３に逆推進力
を与えるためには、前記ステータ９のコイルに逆相の交
流を流すようにすればよい。そして、この推進力Ｆの大
きさを可変する方法としては交流周波数ｆを可変するか
、あるいは交流振幅を可変すること等の方法が採用され
ている。
）ここで、ψはリアクシコンプレート３のインピーダン
スに基づく位相差である。前記ギャップの磁束密度ｂｇ
は移動磁界を形成しているから、この磁束密度ｂｇとう
ず電流ｊｒとの積はフレミングの左手則に従って連続的
な推力Ｆを発生することになる。尚、この推力は第４図
（ａ）の左右いずれかの方向にも生ずるが第４図（ｂ）
における左領域の方のｂｇｘｊｒが右領域よりも大きい
からりアクシコンプレート３は左手方向に移動すること
になる。また、このリアクシコンプレート３に逆推進力
を与えるためには、前記ステータ９のコイルに逆相の交
流を流すようにすればよい。そして、この推進力Ｆの大
きさを可変する方法としては交流周波数ｆを可変するか
、あるいは交流振幅を可変すること等の方法が採用され
ている。
次に、上記のようにして推進力が付与される被搬送体１
の搬送路６について第５図を参照して説明する。搬送路
６は、第５図に示すように例えばトラック状に形成され
ている。そして、この搬送路６の下方には、搬送路６に
沿って所定間隔を向いてステータ９Ａ７！Ｊ至ステータ
９Ｊが配置されている。
の搬送路６について第５図を参照して説明する。搬送路
６は、第５図に示すように例えばトラック状に形成され
ている。そして、この搬送路６の下方には、搬送路６に
沿って所定間隔を向いてステータ９Ａ７！Ｊ至ステータ
９Ｊが配置されている。
次に、上記ステータ９Ａ１１Ｊ〒スラータ９Ｊの駆動装
置について第６図を参照して説明する。各ステータ９（
ステータ９Ａ乃至スｉ−夕９Ｊ）に接続されたドライブ
回路１０は、所定のタイミングで各ステータ９を駆動し
て所定の推進力又は逆推進力を発生させるものである。
置について第６図を参照して説明する。各ステータ９（
ステータ９Ａ乃至スｉ−夕９Ｊ）に接続されたドライブ
回路１０は、所定のタイミングで各ステータ９を駆動し
て所定の推進力又は逆推進力を発生させるものである。
ドライ１回路１０は、動力源たる主ｌ！１ｉｉ１１２．
補助動力源たる補助電源１３及び制御手段たる〕シト１
コール部１１と接続され、１電ｌＴ１１２又は補助電源
１３のいずれか一方より２相又は３相の交流を入力する
と共に、コントロール部１１の制御信号ａ１に基づいて
選択されたーのステータ９に前記交流を入力させるよう
になっている。また、ドライブ回路１０はインバータ等
の周波数変換手段を具備し、前記制御信号８１に基づい
て交流周波数を可変して各スミ−夕９で発生される推力
の大きさを可変するようになっている。さらに、ドライ
ブ回路１０は、２相又は３相の交流を入力するステータ
ー」イルの入力端子を切り換える切り換え手段を具備し
、前記制御信号ａ１に基づいて切り換え手段を動作させ
て各ステータ９に推進力又はの逆相の交流を入力させて
逆推進力を発生させるようになっている。
補助動力源たる補助電源１３及び制御手段たる〕シト１
コール部１１と接続され、１電ｌＴ１１２又は補助電源
１３のいずれか一方より２相又は３相の交流を入力する
と共に、コントロール部１１の制御信号ａ１に基づいて
選択されたーのステータ９に前記交流を入力させるよう
になっている。また、ドライブ回路１０はインバータ等
の周波数変換手段を具備し、前記制御信号８１に基づい
て交流周波数を可変して各スミ−夕９で発生される推力
の大きさを可変するようになっている。さらに、ドライ
ブ回路１０は、２相又は３相の交流を入力するステータ
ー」イルの入力端子を切り換える切り換え手段を具備し
、前記制御信号ａ１に基づいて切り換え手段を動作させ
て各ステータ９に推進力又はの逆相の交流を入力させて
逆推進力を発生させるようになっている。
前記コント［１−ル部１１は、前記制御仏号ａ１を出力
するための情報を操作部１５より入力するようになって
いる。操作部１５は、この搬送装置を使用するオペレー
タによって操作されるものであり、被搬送体１の初期仲
買たる始動位置と、被搬送体１に仕事を遂行させて停止
させる停止Ｆ位置との情報等が入力されるようになって
いる。前記コントロール部１１は、前記ドライブ回路１
０の駆動ＩＩＩＩａの他に、前記主電源１２又は補助電
源１３の切り換え制御を行うようになっている。即ち、
前記ドライブ回路１０には主電源１２と補助電源１３と
が接続されているが、通常時にはコントロール部１１か
らの制御信号ａ１によって主電源１２が用いられるよう
になっている。この：ｌＥｌ［１２が異常状態（停電又
はｔｉ！ｉ胃のｙ＜常による出力の低下状態）であるか
否かを検知する検知手段である検知装置１４が接続され
ている。そして、検知装［１４の出力信号すは前記〕シ
ト１コール部１１に入力するようになっている。コント
「１−ル部１１は、この検知装Ｈ１４の出力信３”ｉ
ｂに基づいて主電源１２が５！常状態であることを検知
すると、制御信号ａ２によって主電源１２を０ＦＦＬ、
制御信号ａ３によって補助電源１３をＯＮして電源の切
り換え制御を行うようになっている。
するための情報を操作部１５より入力するようになって
いる。操作部１５は、この搬送装置を使用するオペレー
タによって操作されるものであり、被搬送体１の初期仲
買たる始動位置と、被搬送体１に仕事を遂行させて停止
させる停止Ｆ位置との情報等が入力されるようになって
いる。前記コントロール部１１は、前記ドライブ回路１
０の駆動ＩＩＩＩａの他に、前記主電源１２又は補助電
源１３の切り換え制御を行うようになっている。即ち、
前記ドライブ回路１０には主電源１２と補助電源１３と
が接続されているが、通常時にはコントロール部１１か
らの制御信号ａ１によって主電源１２が用いられるよう
になっている。この：ｌＥｌ［１２が異常状態（停電又
はｔｉ！ｉ胃のｙ＜常による出力の低下状態）であるか
否かを検知する検知手段である検知装置１４が接続され
ている。そして、検知装［１４の出力信号すは前記〕シ
ト１コール部１１に入力するようになっている。コント
「１−ル部１１は、この検知装Ｈ１４の出力信３”ｉ
ｂに基づいて主電源１２が５！常状態であることを検知
すると、制御信号ａ２によって主電源１２を０ＦＦＬ、
制御信号ａ３によって補助電源１３をＯＮして電源の切
り換え制御を行うようになっている。
以上のように構成された装置の作用について説明づる。
先ず、オペレータは操作部１５を操作して被搬送体１の
始動位Ｍ（初期位置）と停止１４：を置とを人力し、そ
の後スタートスイッチを押Ｆ４る。
始動位Ｍ（初期位置）と停止１４：を置とを人力し、そ
の後スタートスイッチを押Ｆ４る。
−例として被搬送体１の始動位置をスミ−夕９△の位置
とし、停止位置をステータ９１１の位置とする。スター
トスイッチが押下されるど、］コントＩ−ル部１１は、
制御信号によって主電源１２をＯＮする。また、コント
ロール部１１は、前記始動位置情報と停止位置情報とか
ら、ステータ９Ａ乃至ステータ９目を駆動（べきタイミ
ング、推進力又は逆推進力のいずれかを発生させるかの
選択。
とし、停止位置をステータ９１１の位置とする。スター
トスイッチが押下されるど、］コントＩ−ル部１１は、
制御信号によって主電源１２をＯＮする。また、コント
ロール部１１は、前記始動位置情報と停止位置情報とか
ら、ステータ９Ａ乃至ステータ９目を駆動（べきタイミ
ング、推進力又は逆推進力のいずれかを発生させるかの
選択。
推進力又は逆推進力の大きさ等を予め定められたプログ
ラムに従って決定し、制御信号ａ１によってドライブ回
路１０をＩＩＩＩＩｌする。ドライブ回路１０は、各ス
テータ９Ａ乃至ステータ９Ｈのコイルに所定の２相又は
３相の交流電流を流し、ステータから磁束を発生させる
。そして、この磁束に基づいてリアクションプレート３
にうず電流を発生させ、この磁束とうず電流の積がフレ
ミングの左手則に従って連続的な推進力又は逆推進力を
発生させ、被搬送体１を始動位置から走行させて停止位
置に正確に停止さゼることができる。
ラムに従って決定し、制御信号ａ１によってドライブ回
路１０をＩＩＩＩＩｌする。ドライブ回路１０は、各ス
テータ９Ａ乃至ステータ９Ｈのコイルに所定の２相又は
３相の交流電流を流し、ステータから磁束を発生させる
。そして、この磁束に基づいてリアクションプレート３
にうず電流を発生させ、この磁束とうず電流の積がフレ
ミングの左手則に従って連続的な推進力又は逆推進力を
発生させ、被搬送体１を始動位置から走行させて停止位
置に正確に停止さゼることができる。
次に、主電源１２に異常が生じた場合の作用について説
明する。停電の際又は主電源１２に故障が生じた場合等
には、主電源１２の出力が低下し又はＯＦＦされること
になる。このような異常が被搬送体１の走行途中に生じ
た場合には、主電源１２のみしか右さない装置ではもは
や被搬送体１の走行制御を行うことができない。従って
、被搬送体１は、異常状態発生時の憤竹力とこれに抗す
る摩擦力とによって停止位置が定められ、目的の停止位
置に停止させることができないばかりか、各ステータ９
の中間部に停止されて次の起動をステータ９によって実
行し得ないことになってしまう。
明する。停電の際又は主電源１２に故障が生じた場合等
には、主電源１２の出力が低下し又はＯＦＦされること
になる。このような異常が被搬送体１の走行途中に生じ
た場合には、主電源１２のみしか右さない装置ではもは
や被搬送体１の走行制御を行うことができない。従って
、被搬送体１は、異常状態発生時の憤竹力とこれに抗す
る摩擦力とによって停止位置が定められ、目的の停止位
置に停止させることができないばかりか、各ステータ９
の中間部に停止されて次の起動をステータ９によって実
行し得ないことになってしまう。
そこで、本発明ではかかる異常状態が発生した際には、
電源を補助電源１３に切り換え、少なくとも被搬送体１
をステータ９の設定されている位置に停止させて上記不
都合が生じないようにしている。異常状態の検知は、検
知装ｆ′７１４によ・）で行われ、検知装置１４の出力
信号すはコントロール部１１に入ツノされる。コント［
１−ル部１１は、前記出力信号すに基づいて主電源１２
を０ＦＦｕ補助電源１３をＯＮしてこの補助電源１３よ
りドライブ回路１０へ交流が供給されるように切り換え
制御を行う。そして、コントロール部１１（よ、補助電
源１３より２相又は３相の交流を入力するドライブ回路
１０を動作制御して、例えば被搬送体１を目的とする停
止位置（ステータ９Ｈの設定されている位ｒＩ）まで走
行させて停止さゼる。
電源を補助電源１３に切り換え、少なくとも被搬送体１
をステータ９の設定されている位置に停止させて上記不
都合が生じないようにしている。異常状態の検知は、検
知装ｆ′７１４によ・）で行われ、検知装置１４の出力
信号すはコントロール部１１に入ツノされる。コント［
１−ル部１１は、前記出力信号すに基づいて主電源１２
を０ＦＦｕ補助電源１３をＯＮしてこの補助電源１３よ
りドライブ回路１０へ交流が供給されるように切り換え
制御を行う。そして、コントロール部１１（よ、補助電
源１３より２相又は３相の交流を入力するドライブ回路
１０を動作制御して、例えば被搬送体１を目的とする停
止位置（ステータ９Ｈの設定されている位ｒＩ）まで走
行させて停止さゼる。
このように、主電源１２が異常状態であるときには、補
助電源１３に切り換えて被搬送体１に仕事を続行させる
ことができ、停電等の事態が生じても被搬送体１の走（
う、停廿制御を行うことができる。
助電源１３に切り換えて被搬送体１に仕事を続行させる
ことができ、停電等の事態が生じても被搬送体１の走（
う、停廿制御を行うことができる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。前
記実施例では補助電源１３に切り換えた後のコントロー
ル部１１の制御として、被搬送体１の遂行中の仕事を完
了すべく目的の停止位置まで走行制御したが、少なくと
も被搬送体１を次の動作時に起動できる位置即ちステー
タ９にかかっている位置に停止するものであればよい。
発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。前
記実施例では補助電源１３に切り換えた後のコントロー
ル部１１の制御として、被搬送体１の遂行中の仕事を完
了すべく目的の停止位置まで走行制御したが、少なくと
も被搬送体１を次の動作時に起動できる位置即ちステー
タ９にかかっている位置に停止するものであればよい。
他の例としては、被搬送体を初期位ｎまで走行させて停
止し、電源故障の修理又は停電終了時に初期位置から再
度仕事をさせるようにしてもよい。
止し、電源故障の修理又は停電終了時に初期位置から再
度仕事をさせるようにしてもよい。
このように制御すれば、たとえ異常状態が生じても、被
搬送体１が異常状態の発生する以前の初期位置に停止さ
れることによって被搬送体１の行先が明確になり、５で
常状態が解消された後にΔペレータは迷うことなく被搬
送体１に走行指令を出すことができる。さらに他の例ど
しては、５°シ常状態が生じた際には最短時間で被搬送
体１を停止できるように、各ステータ９で逆推進力が生
ずるように制御してもよい。即ち、補助電源１３の電力
浦費毎は少ない方がよいので、目的の停止Ｅ伯爵に到達
させる以前の位置に停止させ、異常状態が解消された頓
に主％１Ｈｆｉ１２によって目的の停止位置まで走行さ
せてもよい。被搬送体１の走行速度がｄい場合には被搬
送体１が最初に通過するスミ−夕９の位置で衝撃を与え
ずに停止させることができ、走行速度が速い場合には複
数のステータ９で段階的に減速させることもできる。尚
、前記実施例では推進力又は逆推進力を付与する手段と
してリニア誘導モータを用いたが、他のりニアモータ例
えばリニアステップモータ、リニアｉ流モータを用いて
もよく、この他電源により被搬送体を慣性走行させるこ
とができる種々の搬送装置に適用することができる。さ
らに、上記実施例では動力源。
搬送体１が異常状態の発生する以前の初期位置に停止さ
れることによって被搬送体１の行先が明確になり、５で
常状態が解消された後にΔペレータは迷うことなく被搬
送体１に走行指令を出すことができる。さらに他の例ど
しては、５°シ常状態が生じた際には最短時間で被搬送
体１を停止できるように、各ステータ９で逆推進力が生
ずるように制御してもよい。即ち、補助電源１３の電力
浦費毎は少ない方がよいので、目的の停止Ｅ伯爵に到達
させる以前の位置に停止させ、異常状態が解消された頓
に主％１Ｈｆｉ１２によって目的の停止位置まで走行さ
せてもよい。被搬送体１の走行速度がｄい場合には被搬
送体１が最初に通過するスミ−夕９の位置で衝撃を与え
ずに停止させることができ、走行速度が速い場合には複
数のステータ９で段階的に減速させることもできる。尚
、前記実施例では推進力又は逆推進力を付与する手段と
してリニア誘導モータを用いたが、他のりニアモータ例
えばリニアステップモータ、リニアｉ流モータを用いて
もよく、この他電源により被搬送体を慣性走行させるこ
とができる種々の搬送装置に適用することができる。さ
らに、上記実施例では動力源。
補助動力源として電源を用いたが、ほかの動力によって
被搬送体に推進力又は逆推進力を与えて慣性走行させる
種々の搬送賛同にも本発明を適用することができる。例
えば、圧縮空気を受けて走行する被搬送体の搬送装置に
あっては、動力源、補助動力源としてポンプを配置する
こともできる。
被搬送体に推進力又は逆推進力を与えて慣性走行させる
種々の搬送賛同にも本発明を適用することができる。例
えば、圧縮空気を受けて走行する被搬送体の搬送装置に
あっては、動力源、補助動力源としてポンプを配置する
こともできる。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明によれば動力源に以上が生
じても、補助動力源によって被搬送体を起動できる位置
に停止制御することが可能な搬送装置を提供することが
できる。従って、動力源異常が生じた際に被搬送体の行
先が不明となることもなく、異常状態解消後に被搬送体
を起動させるために従来要していた人的負担と１ＩＩＩ
Ｉｉ的ロスとを削減することができる。
じても、補助動力源によって被搬送体を起動できる位置
に停止制御することが可能な搬送装置を提供することが
できる。従って、動力源異常が生じた際に被搬送体の行
先が不明となることもなく、異常状態解消後に被搬送体
を起動させるために従来要していた人的負担と１ＩＩＩ
Ｉｉ的ロスとを削減することができる。
第１図は本発明の一実施例に係る被搬送体及びガイドレ
ールの概略斜視図、第２図は被搬送体の搬送路の縦断面
図、第３図は第２図図示Ｂ−Ｂ断面を示す横断面図、第
４図（ａ）、（ｂ）はりニア誘導モータの動作原理説明
図、第５図は搬送路の概略説明図、第６図はステータ駆
動装置のブロック図である。 １・・・・・・被搬送体、 １１・・・・・・制御手段
、１２・・・・・・動力源（主電源）、 １３・・・・・・補助動力源（補助電源）、１４・・・
・・・検知手段。 ／；１ 代理人 弁理士 二 澤 正 ｈ； 弔４図 丘 （ｂ） ヒー−−−−−−−−−−−−−−−−−−門： ； 第５図 第６図 １１５
ールの概略斜視図、第２図は被搬送体の搬送路の縦断面
図、第３図は第２図図示Ｂ−Ｂ断面を示す横断面図、第
４図（ａ）、（ｂ）はりニア誘導モータの動作原理説明
図、第５図は搬送路の概略説明図、第６図はステータ駆
動装置のブロック図である。 １・・・・・・被搬送体、 １１・・・・・・制御手段
、１２・・・・・・動力源（主電源）、 １３・・・・・・補助動力源（補助電源）、１４・・・
・・・検知手段。 ／；１ 代理人 弁理士 二 澤 正 ｈ； 弔４図 丘 （ｂ） ヒー−−−−−−−−−−−−−−−−−−門： ； 第５図 第６図 １１５
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）動力源からうえられる推進力又は逆１［μ力によ
って被搬送体を慣性により走行させ、停止させる搬送Ｒ
ｒにおいて、前記動力源の異常を検知する検知手段と、
この検知手段の信号に基づいて作動される補助動力源と
、この補助動力源の１ネルギを用いて前記被搬送体に推
進力又番は逆推進力を与えて動力ＷＡ復帰優再起動可能
な位置に停止づべく制御する制御手段とを設けたことを
特徴とする搬送＠同。 ＋２１ １１．ｌＪ一手段は、被搬送体の停止１仲買情
報を予め記憶しており、動力源異常時には補助動力源に
よって前記被搬送体を前記停止位間に停止Ｊべく制御す
るものである特許請求の範囲第１項に記載の搬送装置。 （３）制御ｍ１段は、被搬送体の初期位置情報を予め記
憶しており、動力源異常時には補助動力源によって前記
被搬送体をＩｙｌ配初期位イに停止すべく １ｂ制御す
るものである特許請求の範囲第１項に記載の搬送ＩＬ
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59085969A JPS60229603A (ja) | 1984-04-26 | 1984-04-26 | 搬送装置 |
| US06/726,775 US4613805A (en) | 1984-04-26 | 1985-04-24 | Conveyor system |
| DE8585302918T DE3567434D1 (en) | 1984-04-26 | 1985-04-25 | Conveyor system |
| EP85302918A EP0160523B1 (en) | 1984-04-26 | 1985-04-25 | Conveyor system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59085969A JPS60229603A (ja) | 1984-04-26 | 1984-04-26 | 搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60229603A true JPS60229603A (ja) | 1985-11-15 |
Family
ID=13873553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59085969A Pending JPS60229603A (ja) | 1984-04-26 | 1984-04-26 | 搬送装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4613805A (ja) |
| EP (1) | EP0160523B1 (ja) |
| JP (1) | JPS60229603A (ja) |
| DE (1) | DE3567434D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109478782A (zh) * | 2016-07-21 | 2019-03-15 | 西门子医疗保健诊断公司 | 用于模块化ivd分析器容器推进器子系统的冗余功率管理 |
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| US4789815A (en) * | 1986-07-23 | 1988-12-06 | Ohi Seisakusho Co., Ltd. | Linear motor |
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-
1984
- 1984-04-26 JP JP59085969A patent/JPS60229603A/ja active Pending
-
1985
- 1985-04-24 US US06/726,775 patent/US4613805A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-04-25 EP EP85302918A patent/EP0160523B1/en not_active Expired
- 1985-04-25 DE DE8585302918T patent/DE3567434D1/de not_active Expired
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Also Published As
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|---|---|
| EP0160523A3 (en) | 1986-12-30 |
| US4613805A (en) | 1986-09-23 |
| DE3567434D1 (en) | 1989-02-16 |
| EP0160523B1 (en) | 1989-01-11 |
| EP0160523A2 (en) | 1985-11-06 |
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