JPS5828058B2 - 組付装置 - Google Patents
組付装置Info
- Publication number
- JPS5828058B2 JPS5828058B2 JP50069492A JP6949275A JPS5828058B2 JP S5828058 B2 JPS5828058 B2 JP S5828058B2 JP 50069492 A JP50069492 A JP 50069492A JP 6949275 A JP6949275 A JP 6949275A JP S5828058 B2 JPS5828058 B2 JP S5828058B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- assembled
- arm mechanism
- pressing force
- detection means
- force detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Manufacture Of Electron Tubes, Discharge Lamp Vessels, Lead-In Wires, And The Like (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、カラーブラウン管のベースピン等の組付部品
にソケット等の被組付部品を機械的に組付ける組付装置
に関するものである。
にソケット等の被組付部品を機械的に組付ける組付装置
に関するものである。
例えばカラーブラウン管のベースピン（以下ＣＰＴベー
スピンという。
スピンという。
）の組付部品に対するソケットの被組付部品の嵌合は従
来人手によって行っている。
来人手によって行っている。
本発明の目的は、ＣＰＴベースピン等の組付部品に対す
るソケット等の被組付部品の嵌合等の組付を自動的に出
来るようにした組付装置を提供するにある。
るソケット等の被組付部品の嵌合等の組付を自動的に出
来るようにした組付装置を提供するにある。
即ち本発明は、３次元を移動する腕機構、及び該腕機構
の先に所定の軸回りに回転駆動され、長波組付部品を保
持するつかみ部材を備えた操作共装置と、該操作装置の
腕機構の先に組込方向にかかる押付力を検知する押付力
検知手段と、上記つかみ部材に被組付部品を保持して上
記腕機構を移動させて被組付部品と組付部品とを相対的
に位置合わせを行い、上記押付力検知手段から検知され
る信号が所定の値になるように腕機構を移動させて被組
付部品を組付部品に押付け、つかみ部材を回転させて上
記押付力検知手段から検知される信号が減少した時点で
停止させ、その後腕機構を組付方向に移動させて被組付
部品を組付部品に組付ける制御手段とを備え付けたこと
を特徴とする組付装置である。
の先に所定の軸回りに回転駆動され、長波組付部品を保
持するつかみ部材を備えた操作共装置と、該操作装置の
腕機構の先に組込方向にかかる押付力を検知する押付力
検知手段と、上記つかみ部材に被組付部品を保持して上
記腕機構を移動させて被組付部品と組付部品とを相対的
に位置合わせを行い、上記押付力検知手段から検知され
る信号が所定の値になるように腕機構を移動させて被組
付部品を組付部品に押付け、つかみ部材を回転させて上
記押付力検知手段から検知される信号が減少した時点で
停止させ、その後腕機構を組付方向に移動させて被組付
部品を組付部品に組付ける制御手段とを備え付けたこと
を特徴とする組付装置である。
以下、本発明の一実施態様を図面により説明する。
前後左右に移動させることができるテーブル（以下Ｘ−
Ｙテーブルという）４上には、案内軸１２および送りね
じ１１を介して腕５が支持されている。
Ｙテーブルという）４上には、案内軸１２および送りね
じ１１を介して腕５が支持されている。
送りねじ１１はＸ−Ｙテーブル４に設置した。
駆動用モータ１０に連結されており、駆動用モータ１０
を回すことにより腕５が昇降させられる。
を回すことにより腕５が昇降させられる。
これらテーブル４及び腕５によって腕機構を構成し、３
次元内を移動出来るように形成されている。
次元内を移動出来るように形成されている。
腕５上には十字板ばね７を介してつかみ部支持体６が結
合されており、十字板ばね７には歪ゲージ８が貼付けら
れている。
合されており、十字板ばね７には歪ゲージ８が貼付けら
れている。
つかみ部支持体６上にはつかみ部９が回転できるように
支持されているとともに、つかみ部９を回転させる回転
用モータ１３と伝動歯車１４が設置されている。
支持されているとともに、つかみ部９を回転させる回転
用モータ１３と伝動歯車１４が設置されている。
組付部品であるＣＰＴベースピンに嵌合させ被組付部品
であるソケット１は、つかみ部９に取付けられている。
であるソケット１は、つかみ部９に取付けられている。
これらつかみ部支持体６とつかみ部９でつかみ部材を構
成している。
成している。
第２図に示すようにＣＰＴベースピン２には突起部３が
形成されており、第１図に示すようにソケット１にはＣ
ＰＴベースピン２、突起部３をそれぞれはめこませる穴
１ａ 、溝１ｂが設けられている。
形成されており、第１図に示すようにソケット１にはＣ
ＰＴベースピン２、突起部３をそれぞれはめこませる穴
１ａ 、溝１ｂが設けられている。
被組付部品であるソケット１がつかみ部９に取付けられ
た状態で、制御装置（図示せず）からの指令でＸ−Ｙテ
ーブル４を調整して図示してない組付部品であるＣＰＴ
ベースピン２と被組付部品であるソケット１との軸心と
を一致させる。
た状態で、制御装置（図示せず）からの指令でＸ−Ｙテ
ーブル４を調整して図示してない組付部品であるＣＰＴ
ベースピン２と被組付部品であるソケット１との軸心と
を一致させる。
その状態で、制御装置（図示せず）からの指令で駆動用
モータ１０を駆動して送りねじ１１を回し、腕５を上昇
させれば、ソケット１がＣＰＴベースピン２に接触し、
十字板ばね７に貼付けられている歪ゲージ（押付力検知
手段）８によりその接触力が検出される。
モータ１０を駆動して送りねじ１１を回し、腕５を上昇
させれば、ソケット１がＣＰＴベースピン２に接触し、
十字板ばね７に貼付けられている歪ゲージ（押付力検知
手段）８によりその接触力が検出される。
なお、十字板ばね７はソケット軸心とＣＰＴベースピン
軸とが正確に一致していないときの逃げの役割りをも果
す。
軸とが正確に一致していないときの逃げの役割りをも果
す。
ソケット１とＣＰＴベースピン２との接触が始まると、
歪ゲージ８の出力を検出し、腕５の上昇運動を、歪ゲー
ジ８の出力が定められた値になっているように制御装置
からの指令で制御する。
歪ゲージ８の出力を検出し、腕５の上昇運動を、歪ゲー
ジ８の出力が定められた値になっているように制御装置
からの指令で制御する。
すなわち、歪ゲージ８の出力が設定値より小さいときに
は腕５を上昇し、大きいときには腕５を下降させるよう
に制御する。
は腕５を上昇し、大きいときには腕５を下降させるよう
に制御する。
歪ゲージ８の出力が一定ｌこ保たれたら、回転用モータ
１３を駆動してソケットつかみ部９を回転させる。
１３を駆動してソケットつかみ部９を回転させる。
そうすれば、ＣＰＴピン２の突起部３とソケット１の溝
１ｂとの位置が合い、ソケット１は急激に上昇し、歪ゲ
ージ８の出力は急激に小さくなる。
１ｂとの位置が合い、ソケット１は急激に上昇し、歪ゲ
ージ８の出力は急激に小さくなる。
第４図はソケット１とＣＰＴベースピン２との位置合せ
が上記のように行イつれたとき、歪ゲージ８の出力が急
激に小さくなる状態を示し、横軸には時間を、縦軸には
歪ゲージ８の出力をとっである。
が上記のように行イつれたとき、歪ゲージ８の出力が急
激に小さくなる状態を示し、横軸には時間を、縦軸には
歪ゲージ８の出力をとっである。
そこで、歪ゲージ８の出力が急激に小さくなるときに、
第５図に示すような微分回路により操作信号を発する。
第５図に示すような微分回路により操作信号を発する。
すなわち、歪ゲージ８の出力にディレー素子１５により
時間遅れを持たせ、これと元の信号との差を引算器１６
でとると、その出力は第６図のようになり、歪ゲージ８
の出力が急激に小さくなったときにパルスを発生する。
時間遅れを持たせ、これと元の信号との差を引算器１６
でとると、その出力は第６図のようになり、歪ゲージ８
の出力が急激に小さくなったときにパルスを発生する。
第６図において横軸は時間を、縦軸は引算器１６の出力
を示す。
を示す。
このパルス信号により、ソケットつかみ部９の回転を止
め、以後一定力、すなわち、歪ゲ゛−ジ８の出力が一定
となるように、ソケット１をＣＰＴベースピン２に押付
けてソケット１をＣＰＴベースピ２に挿入する。
め、以後一定力、すなわち、歪ゲ゛−ジ８の出力が一定
となるように、ソケット１をＣＰＴベースピン２に押付
けてソケット１をＣＰＴベースピ２に挿入する。
以上説明したように、本発明によれば、組付ける際回転
方向について規制される被組付部品と組付部品とを互い
に軸心を合せて腕機構を駆動するだけで、上記被組付部
品を組付部品に自動的に組付けることが出来る効果を奏
する。
方向について規制される被組付部品と組付部品とを互い
に軸心を合せて腕機構を駆動するだけで、上記被組付部
品を組付部品に自動的に組付けることが出来る効果を奏
する。
第１図はソケットを示す斜視図、第２図はカラーブラウ
ン管のベースピンを示す斜視図、第３図は本発明による
装置を示す斜視図、第４図は第３図の装置における歪ゲ
ージの出力信号を示すグラフ、第５図は歪ゲージの出力
処理回路を示す図、第６図は第５図の回路の出力信号を
示すグラフである。 １・・・・・・ソケット、２・・・・・・カラーブラウ
ン管のベースピン、３・・・・・・突起部、４・・・・
・・テーブル、５・・・・・・腕、６・・・・・・つか
み部支持体、７・・・・・・十字板ばね、８・・・・・
・歪ゲージ、９・・・・・つかみ部、１０・・・・・・
駆動用モータ、１１・・・・・・送りねじ、１２・・・
・・・案内軸、１３・・・・・・回転モータ、１４・・
・・・・伝動歯車。
ン管のベースピンを示す斜視図、第３図は本発明による
装置を示す斜視図、第４図は第３図の装置における歪ゲ
ージの出力信号を示すグラフ、第５図は歪ゲージの出力
処理回路を示す図、第６図は第５図の回路の出力信号を
示すグラフである。 １・・・・・・ソケット、２・・・・・・カラーブラウ
ン管のベースピン、３・・・・・・突起部、４・・・・
・・テーブル、５・・・・・・腕、６・・・・・・つか
み部支持体、７・・・・・・十字板ばね、８・・・・・
・歪ゲージ、９・・・・・つかみ部、１０・・・・・・
駆動用モータ、１１・・・・・・送りねじ、１２・・・
・・・案内軸、１３・・・・・・回転モータ、１４・・
・・・・伝動歯車。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １３次元内を移動する腕機構、及び該腕機構の先に所定
の軸回りに回転駆動され、長波組付部品を保持するつか
み部材を備えた操作装置と、該操作装置の腕機構の先に
組込方向にかかる押付力を検知する押付力検知手段と、
上記つかみ部材に被組付部品を保持して上記腕機構を移
動させて被組付部品と組付部品とを相対的に位置合わせ
を行い、上記押付力検知手段から検知される信号が所定
の値になるように腕機構を移動させて被組付部品を組付
部品に押付け、つかみ部材を回転させて上記押付力検知
手段から検知される信号が減少した時点で停止させ、そ
の後腕機構を組付方向に移動させて被組付部品を組付部
品に組付ける制御手段とを備え付けたことを％徴とする
組付装置。 ２ 上記押付力検知手段は腕機構とつかみ部材との間を
連結する板ばね上に歪ゲージを取付けて構成したことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の組付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50069492A JPS5828058B2 (ja) | 1975-06-11 | 1975-06-11 | 組付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50069492A JPS5828058B2 (ja) | 1975-06-11 | 1975-06-11 | 組付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS51146164A JPS51146164A (en) | 1976-12-15 |
| JPS5828058B2 true JPS5828058B2 (ja) | 1983-06-13 |
Family
ID=13404248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP50069492A Expired JPS5828058B2 (ja) | 1975-06-11 | 1975-06-11 | 組付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5828058B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT984327B (it) * | 1973-01-05 | 1974-11-20 | Olivetti & Co Spa | Dispositivo adattativo tattile per determinare una prefissata posizione in cui assemblare un pezzo |
-
1975
- 1975-06-11 JP JP50069492A patent/JPS5828058B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS51146164A (en) | 1976-12-15 |
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