JPH05169333A - ワーク押え機構 - Google Patents
ワーク押え機構Info
- Publication number
- JPH05169333A JPH05169333A JP35381491A JP35381491A JPH05169333A JP H05169333 A JPH05169333 A JP H05169333A JP 35381491 A JP35381491 A JP 35381491A JP 35381491 A JP35381491 A JP 35381491A JP H05169333 A JPH05169333 A JP H05169333A
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- Japan
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- screw tightening
- pressing
- axis
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 類似形状を有する複数種類のワークを、簡単
な構造のワーク押え機構によって確実に押圧し、組立作
業の信頼性を高める。 【構成】 ロボット１００のＺ軸４及びＲ軸５により上
下動及び回動可能に取り付けられたネジ締めハンド１１
の外周に、ワーク３１、３２をバネ２０を介して押圧す
る押圧子２６を設けた。
な構造のワーク押え機構によって確実に押圧し、組立作
業の信頼性を高める。 【構成】 ロボット１００のＺ軸４及びＲ軸５により上
下動及び回動可能に取り付けられたネジ締めハンド１１
の外周に、ワーク３１、３２をバネ２０を介して押圧す
る押圧子２６を設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動組立ラインに設けら
れたネジ締め工程などにおいて、ワークを押圧固定する
ワーク押え機構に関する。
れたネジ締め工程などにおいて、ワークを押圧固定する
ワーク押え機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動組立ラインにおいて、例えばロボッ
トに取り付けられたネジ締めハンドユニットによりワー
クのネジ締めを行なう場合、従来はワークを押さえずに
ネジ締めを行なうか、ネジ締めハンドユニットとは別の
専用のワーク押え装置を設けて、ワークの押圧固定して
いた。あるいはネジ締めハンドユニットの周辺にワーク
の形状に合せた押え機構を固定して設けていた。
トに取り付けられたネジ締めハンドユニットによりワー
クのネジ締めを行なう場合、従来はワークを押さえずに
ネジ締めを行なうか、ネジ締めハンドユニットとは別の
専用のワーク押え装置を設けて、ワークの押圧固定して
いた。あるいはネジ締めハンドユニットの周辺にワーク
の形状に合せた押え機構を固定して設けていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらワークを
押えずにネジ締めを行なう場合はネジ締め不良が発生し
やすい欠点があった。また専用のワーク押え装置を設け
るとそのスペースが必要となり、しかもコスト高になる
問題があった。さらにネジ締めハンドユニットの周辺に
ワークの形状に合せた押え機構を設ける場合は、押圧位
置が固定であるためワークの形状が変ると完全にワーク
を押圧できず、ネジが締付位置まで締付けられないおそ
れがあった。特に締付けるワーク間にバネやゴムなどの
弾性材を組み込んでネジ締めする場合に、ネジ締め固定
する方向とは逆の方向の力が発生するため、信頼性のあ
るネジ締めが困難であるという問題があった。
押えずにネジ締めを行なう場合はネジ締め不良が発生し
やすい欠点があった。また専用のワーク押え装置を設け
るとそのスペースが必要となり、しかもコスト高になる
問題があった。さらにネジ締めハンドユニットの周辺に
ワークの形状に合せた押え機構を設ける場合は、押圧位
置が固定であるためワークの形状が変ると完全にワーク
を押圧できず、ネジが締付位置まで締付けられないおそ
れがあった。特に締付けるワーク間にバネやゴムなどの
弾性材を組み込んでネジ締めする場合に、ネジ締め固定
する方向とは逆の方向の力が発生するため、信頼性のあ
るネジ締めが困難であるという問題があった。
【０００４】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
もので、類似形状を有する複数種類のワークを確実に押
圧することができ、信頼性の高い組立を行なうことので
きる、簡単な構造で汎用性のあるワーク押え機構を提供
することを目的とする。
もので、類似形状を有する複数種類のワークを確実に押
圧することができ、信頼性の高い組立を行なうことので
きる、簡単な構造で汎用性のあるワーク押え機構を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載のワーク
押え機構は、ロボット１００に上下動及び回動可能に設
けられた軸に取り付けられ、ワーク３１、３２の組立を
行なう組立手段としてのネジ締めハンドに、ワーク３
１、３２を弾性的に押圧する押圧手段としての押圧子２
６を設けたことを特徴とする。
押え機構は、ロボット１００に上下動及び回動可能に設
けられた軸に取り付けられ、ワーク３１、３２の組立を
行なう組立手段としてのネジ締めハンドに、ワーク３
１、３２を弾性的に押圧する押圧手段としての押圧子２
６を設けたことを特徴とする。
【０００６】請求項２に記載のワーク押え機構は、組立
手段はネジ締め手段としてのネジ締めハンド１１である
ことを特徴とする。
手段はネジ締め手段としてのネジ締めハンド１１である
ことを特徴とする。
【０００７】
【作用】請求項１に記載のワーク押え機構においては、
押圧子２６がロボットに軸５を介して上下動及び回動可
能に取り付けられた組立手段としてネジ締めハンド１１
設けられているので、軸５を回動させることにより押圧
子２６がワーク３１、３２を押圧する位置を所定の範囲
内において、任意に設定することができる。従って押圧
子２６によってワーク３１、３２を確実に押圧できる位
置を選定することができ、信頼性の高い組立作業を行な
うことができる。
押圧子２６がロボットに軸５を介して上下動及び回動可
能に取り付けられた組立手段としてネジ締めハンド１１
設けられているので、軸５を回動させることにより押圧
子２６がワーク３１、３２を押圧する位置を所定の範囲
内において、任意に設定することができる。従って押圧
子２６によってワーク３１、３２を確実に押圧できる位
置を選定することができ、信頼性の高い組立作業を行な
うことができる。
【０００８】請求項２に記載のワーク押え機構において
は、ネジ締めハンド１１により同様に信頼性の高いネジ
締め作業を行なうことができる。
は、ネジ締めハンド１１により同様に信頼性の高いネジ
締め作業を行なうことができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明のワーク押え機構の一実施例の
図面を参照して説明する。
図面を参照して説明する。
【００１０】図１及び図２に本発明の一実施例の構成を
示す。図２に本実施例によるワーク押え機構が設けられ
たネジ締めハンドを装着するロボットの一例を示す。こ
のロボット１００は特にクリーンルームにおいて用いら
れる防塵処理が施こされた低発塵型のロボットである。
図２において、基台１には水平方向に回動可能に第１の
アーム２の一端が取り付けられており、第１のアーム２
の他端には第２のアーム３の一端が回動可能に取り付け
られている。また第２のアーム３の他端にはＺ軸４が上
下移動可能に設けられており、Ｚ軸４には同心上にＲ軸
５が回動可能に装着されている。そして第１のアーム
２、第２のアーム３及びＲ軸５の回動はそれぞれＤＣサ
ーボモータ６、７、８により行なわれ、Ｚ軸４の上下動
はＤＣサーボモータ９によって行なわれる。これらのサ
ーボモータ６乃至９はそれぞれソフトウェアサーボによ
り駆動される。
示す。図２に本実施例によるワーク押え機構が設けられ
たネジ締めハンドを装着するロボットの一例を示す。こ
のロボット１００は特にクリーンルームにおいて用いら
れる防塵処理が施こされた低発塵型のロボットである。
図２において、基台１には水平方向に回動可能に第１の
アーム２の一端が取り付けられており、第１のアーム２
の他端には第２のアーム３の一端が回動可能に取り付け
られている。また第２のアーム３の他端にはＺ軸４が上
下移動可能に設けられており、Ｚ軸４には同心上にＲ軸
５が回動可能に装着されている。そして第１のアーム
２、第２のアーム３及びＲ軸５の回動はそれぞれＤＣサ
ーボモータ６、７、８により行なわれ、Ｚ軸４の上下動
はＤＣサーボモータ９によって行なわれる。これらのサ
ーボモータ６乃至９はそれぞれソフトウェアサーボによ
り駆動される。
【００１１】ロボット１００のＺ軸４及びＲ軸５には図
１に示すネジ締めハンド１１が取り付けられている。ネ
ジ締めハンド１１のハウジング１２内の上部にはモータ
１３が収納されており、モータ１３の下部にはモータ１
３の回転を減速する減速機構部１４が設けられている。
減速機構部１４の下部には後述するネジを吸着するため
の真空室を形成する密閉円筒状の基枠１５が取り付けら
れている。また基枠１５には真空源に接続された吸引パ
イプ１６が取り付けられている。
１に示すネジ締めハンド１１が取り付けられている。ネ
ジ締めハンド１１のハウジング１２内の上部にはモータ
１３が収納されており、モータ１３の下部にはモータ１
３の回転を減速する減速機構部１４が設けられている。
減速機構部１４の下部には後述するネジを吸着するため
の真空室を形成する密閉円筒状の基枠１５が取り付けら
れている。また基枠１５には真空源に接続された吸引パ
イプ１６が取り付けられている。
【００１２】減速機構部１４の出力軸には基枠１５と同
心上にピットホルダ１７が固定されており、ピットホル
ダ１７には回転ピット１８が回転が係止され軸方向に摺
動可能に装着されている。また基枠１５の下端内部には
回転ピット１８に軸方向の移動が係止され回転が自在に
リップ１９が同心上に設けられており、リップ１９と基
枠１５の内周との間にはリップフローティングバネ２０
が装着されている。さらに基枠１５の下端端面にはキャ
ップ２１が螺着されており、リップ１９の下降端を規制
している。またキャップ２１の位置は基枠１５の外周に
螺着された調節環２２によって調節される。さらに回転
ピット１８はキャップ２１の中心を貫通して下方に突出
しており、基枠１５内は回転ピット１８の中心を貫通す
る図示しない貫通孔に連通している。そして吸引パイプ
１６を介して基枠１５内を真空とすることにより、回転
ピット１８の先端にネジ２３を吸着するようになってい
る。
心上にピットホルダ１７が固定されており、ピットホル
ダ１７には回転ピット１８が回転が係止され軸方向に摺
動可能に装着されている。また基枠１５の下端内部には
回転ピット１８に軸方向の移動が係止され回転が自在に
リップ１９が同心上に設けられており、リップ１９と基
枠１５の内周との間にはリップフローティングバネ２０
が装着されている。さらに基枠１５の下端端面にはキャ
ップ２１が螺着されており、リップ１９の下降端を規制
している。またキャップ２１の位置は基枠１５の外周に
螺着された調節環２２によって調節される。さらに回転
ピット１８はキャップ２１の中心を貫通して下方に突出
しており、基枠１５内は回転ピット１８の中心を貫通す
る図示しない貫通孔に連通している。そして吸引パイプ
１６を介して基枠１５内を真空とすることにより、回転
ピット１８の先端にネジ２３を吸着するようになってい
る。
【００１３】一方、基枠１５の外周にはブラケット２４
が固定されており、ブラケット２４には回転ピット１８
に平行な方向に移動可能に、支軸２５が設けられてい
る。また支軸２５の下端には押圧手段としての押圧子２
６が取り付けられており、押圧子２６は圧縮コイルバネ
２７によって矢印Ａで示す方向に押圧付勢されている。
が固定されており、ブラケット２４には回転ピット１８
に平行な方向に移動可能に、支軸２５が設けられてい
る。また支軸２５の下端には押圧手段としての押圧子２
６が取り付けられており、押圧子２６は圧縮コイルバネ
２７によって矢印Ａで示す方向に押圧付勢されている。
【００１４】次に本実施例によるネジ締め作業を実施す
る動作手順を説明する。図３及び図４に示すように第１
のワーク３１と第２のワーク３２とを、それぞれ取付孔
３１ａとネジ孔３２ａとの位置を合わせて組合せ装着す
る。一方、図２に示すロボットの第１のアーム２及び第
２のアーム３を回動させ、回転ビット１８の先端に吸着
されたネジ２３を取付孔３１ａの真上に位置させる。同
時にＲ軸５を回動させて押圧子２６を矢印Ｂで示す円形
上で移動し、押圧子２６がワーク３１、３２を押圧する
位置を選択して押圧する。そして押圧子２６の下面が圧
縮コイルバネ２７の付勢力により第１のワーク３１の上
面を押圧しつつ、モータ１３により回転ピット１８を回
転し、Ｚ軸４を下降させてネジ３３を取付孔３１ａ及び
ネジ孔３２ａに挿入し螺着する。
る動作手順を説明する。図３及び図４に示すように第１
のワーク３１と第２のワーク３２とを、それぞれ取付孔
３１ａとネジ孔３２ａとの位置を合わせて組合せ装着す
る。一方、図２に示すロボットの第１のアーム２及び第
２のアーム３を回動させ、回転ビット１８の先端に吸着
されたネジ２３を取付孔３１ａの真上に位置させる。同
時にＲ軸５を回動させて押圧子２６を矢印Ｂで示す円形
上で移動し、押圧子２６がワーク３１、３２を押圧する
位置を選択して押圧する。そして押圧子２６の下面が圧
縮コイルバネ２７の付勢力により第１のワーク３１の上
面を押圧しつつ、モータ１３により回転ピット１８を回
転し、Ｚ軸４を下降させてネジ３３を取付孔３１ａ及び
ネジ孔３２ａに挿入し螺着する。
【００１５】ネジ締めが完了しトルクアップ信号が発せ
られると、モータ１３の回転が停止しＺ軸４が上昇し、
同時に押圧子２６も第１のワーク３１の上面から離脱し
てネジ締め作業が完了する。
られると、モータ１３の回転が停止しＺ軸４が上昇し、
同時に押圧子２６も第１のワーク３１の上面から離脱し
てネジ締め作業が完了する。
【００１６】本実施例によれば、第１のワーク３１の上
面の高さが変動しても、押圧子２６は圧縮コイルバネ２
５の付勢力により追随してワーク３１、３２を押圧する
ので、ネジ浮きの発生を防いで信頼性の高いネジ締め作
業を行なうことができる。またワーク３１、３２の形状
が比較的類似した形状であれば、Ｒ軸を回動して押圧子
２６を最も有効にワーク３１、３２を押圧できる位置に
移動させることにより、異なるワークのネジ締めを確実
に行なうことができる。この場合ワークに対応したＲ軸
５の回転角を予めロボットに教示しておき、ソフトプロ
グラムによりＲ軸５を回動させることにより、短時間で
押圧子２６の位置決めを行なうことができる。
面の高さが変動しても、押圧子２６は圧縮コイルバネ２
５の付勢力により追随してワーク３１、３２を押圧する
ので、ネジ浮きの発生を防いで信頼性の高いネジ締め作
業を行なうことができる。またワーク３１、３２の形状
が比較的類似した形状であれば、Ｒ軸を回動して押圧子
２６を最も有効にワーク３１、３２を押圧できる位置に
移動させることにより、異なるワークのネジ締めを確実
に行なうことができる。この場合ワークに対応したＲ軸
５の回転角を予めロボットに教示しておき、ソフトプロ
グラムによりＲ軸５を回動させることにより、短時間で
押圧子２６の位置決めを行なうことができる。
【００１７】図５にモールドベース４１の取付座４１ａ
の外周にコイルバネ４２を装着し、取付座の中心にモー
ルドレバ４３に取り付けられた軸４４を圧入する場合を
示す。この場合はネジ締めハンド１１に回転ビット１８
の代りに圧入チャック４５を装着して、Ｚ軸４を下降さ
せればよい。この場合もモールドレバー４３を押圧子４
６でモールドベース４１に押圧することにより、確実な
組立を行なうことができる。
の外周にコイルバネ４２を装着し、取付座の中心にモー
ルドレバ４３に取り付けられた軸４４を圧入する場合を
示す。この場合はネジ締めハンド１１に回転ビット１８
の代りに圧入チャック４５を装着して、Ｚ軸４を下降さ
せればよい。この場合もモールドレバー４３を押圧子４
６でモールドベース４１に押圧することにより、確実な
組立を行なうことができる。
【００１８】図６に１対の板金絞りワーク５１、５２間
にガスケットなどの弾性材５３を挿入し、リベット５４
で加締めする場合を示す。この場合はネジ締めハンド１
１にリベット加締めパンチ５５を装着し、押圧子５６で
ワーク５１、５２を押圧しながらリベット５４を加締め
ることにより、確実な組立を行なうことができる。
にガスケットなどの弾性材５３を挿入し、リベット５４
で加締めする場合を示す。この場合はネジ締めハンド１
１にリベット加締めパンチ５５を装着し、押圧子５６で
ワーク５１、５２を押圧しながらリベット５４を加締め
ることにより、確実な組立を行なうことができる。
【００１９】上記各実施例で示した組立作業に限らず、
ワークを固定しつつ部品を上方向から組付する場合など
の組立作業用ハンドに本発明のワーク押え機構を取り付
けることにより、信頼性の高い組立を行なうことができ
る。
ワークを固定しつつ部品を上方向から組付する場合など
の組立作業用ハンドに本発明のワーク押え機構を取り付
けることにより、信頼性の高い組立を行なうことができ
る。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のワーク押
え機構によれば、ロボットに軸を介して上下動及び回動
可能に取り付けられたネジ締めハンドなどの組立手段
に、ワークを弾性的に押圧する押圧手段を設けたので、
押圧手段がワークを押圧する位置を選択することがで
き、類似形状の複数種類のワークを確実に押圧すること
ができる。従って信頼性の高い組立作業を行なうことが
できる。
え機構によれば、ロボットに軸を介して上下動及び回動
可能に取り付けられたネジ締めハンドなどの組立手段
に、ワークを弾性的に押圧する押圧手段を設けたので、
押圧手段がワークを押圧する位置を選択することがで
き、類似形状の複数種類のワークを確実に押圧すること
ができる。従って信頼性の高い組立作業を行なうことが
できる。
【図１】本発明のワーク押え機構の一実施例が設けられ
たネジ締めハンドの構成を示す縦断面図である。
たネジ締めハンドの構成を示す縦断面図である。
【図２】図１に示すネジ締めハンドが装着されるロボッ
トの一例を示す正面図である。
トの一例を示す正面図である。
【図３】図１に示すネジ締めハンドによりネジ締めされ
るワークの一例の形状を示す平面図である。
るワークの一例の形状を示す平面図である。
【図４】図３の縦断面図である。
【図５】ワークの組立作業の他の一例を示す説明図であ
る。
る。
【図６】ワークの組立作業の別の一例を示す説明図であ
る。
る。
４ Ｚ軸（軸） ５ Ｒ軸（軸） １１ ネジ締めハンド（組立手段） ２６ 押圧子（押圧手段） ３１、３２ ワーク １００ ロボット
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットに上下動及び回動可能に設けら
れた軸に取り付けられ、ワークの組立を行う組立手段
に、 前記ワークを弾性的に押圧する押圧手段を設けたことを
特徴とするワーク押え機構。 - 【請求項２】 組立手段はネジ締め手段であることを特
徴とする請求項１記載のワーク押え機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35381491A JPH05169333A (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | ワーク押え機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35381491A JPH05169333A (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | ワーク押え機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05169333A true JPH05169333A (ja) | 1993-07-09 |
Family
ID=18433395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35381491A Withdrawn JPH05169333A (ja) | 1991-12-18 | 1991-12-18 | ワーク押え機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05169333A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103878577A (zh) * | 2014-03-14 | 2014-06-25 | 东莞市上川自动化设备有限公司 | 双轴吸取式自动锁螺丝机 |
| CN106563938A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-04-19 | 兴科电子科技有限公司 | 一种用于cnc夹具的自动装拆螺丝机 |
| KR102394421B1 (ko) * | 2021-09-01 | 2022-05-06 | 주식회사 시스템알앤디 | 자동가변축을 이용한 2점 자동체결장치 |
-
1991
- 1991-12-18 JP JP35381491A patent/JPH05169333A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103878577A (zh) * | 2014-03-14 | 2014-06-25 | 东莞市上川自动化设备有限公司 | 双轴吸取式自动锁螺丝机 |
| CN106563938A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-04-19 | 兴科电子科技有限公司 | 一种用于cnc夹具的自动装拆螺丝机 |
| KR102394421B1 (ko) * | 2021-09-01 | 2022-05-06 | 주식회사 시스템알앤디 | 자동가변축을 이용한 2점 자동체결장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990311 |