JPS5829180A - 磁気ヘッドの位置決め装置 - Google Patents
磁気ヘッドの位置決め装置Info
- Publication number
- JPS5829180A JPS5829180A JP12634581A JP12634581A JPS5829180A JP S5829180 A JPS5829180 A JP S5829180A JP 12634581 A JP12634581 A JP 12634581A JP 12634581 A JP12634581 A JP 12634581A JP S5829180 A JPS5829180 A JP S5829180A
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- JP
- Japan
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- spring
- spring force
- signal
- objective
- force
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は磁気ディスク装置における磁気ヘッドの位置
決め装置に関する。
決め装置に関する。
最近の磁気ディスク鋏甑では、電源を切ったときにキャ
リッジが所定の位置にもどるようにバネを取付けたもの
がある。この磁気ディスク装置では、常にバネの力がキ
ャリッジに働いているため、これに対して補償が必要に
なる。従来の磁気ディスク装置では、トラック上に磁気
ヘッドを位置決めし、保持する制御系の中に低域積分器
を挿入することによシ、バネ力の影響を補償していた。
リッジが所定の位置にもどるようにバネを取付けたもの
がある。この磁気ディスク装置では、常にバネの力がキ
ャリッジに働いているため、これに対して補償が必要に
なる。従来の磁気ディスク装置では、トラック上に磁気
ヘッドを位置決めし、保持する制御系の中に低域積分器
を挿入することによシ、バネ力の影響を補償していた。
しかし、この低域積分器の時定数を余り小さくすると、
制御系の閉ループが発振しやすくなるため、時定数管か
なり大きな値にする必要がある。時定数を大きくすると
、速度制御からトラック上に磁気ヘッドを位置決めし保
持する制御に切換えたときに過渡時間が長くなってしま
うという欠点があった。そこでこれらの欠点を除去し、
バネが磁気ヘッドの位置決め制御系に与える影替を過渡
時間が長く′ならないように補償することができる磁気
ヘッドの位置決め装置が考えられている。
制御系の閉ループが発振しやすくなるため、時定数管か
なり大きな値にする必要がある。時定数を大きくすると
、速度制御からトラック上に磁気ヘッドを位置決めし保
持する制御に切換えたときに過渡時間が長くなってしま
うという欠点があった。そこでこれらの欠点を除去し、
バネが磁気ヘッドの位置決め制御系に与える影替を過渡
時間が長く′ならないように補償することができる磁気
ヘッドの位置決め装置が考えられている。
具体的には、キャリッジに取付けられているバネにより
発生する力Ｆを、バネ定数をに１変位をＸとしたとき式
ｐ’ ＝ｚ ｋＸで表わし、この式を用いて目標トラッ
クの位置に対応したバネ力Ｆを求めるようにしている。
発生する力Ｆを、バネ定数をに１変位をＸとしたとき式
ｐ’ ＝ｚ ｋＸで表わし、この式を用いて目標トラッ
クの位置に対応したバネ力Ｆを求めるようにしている。
すなわち、上記式を用いてその目標上ラックの位置に対
応したパネカの値を求めメモリに記憶しておく。ヘッド
が目標トラック上に移動すると、ヘッドを目標トラック
上に位置決めする位置制御に切替える。
応したパネカの値を求めメモリに記憶しておく。ヘッド
が目標トラック上に移動すると、ヘッドを目標トラック
上に位置決めする位置制御に切替える。
そして、前記準備されたパネカの値をＤ／Ａ変換して上
記バネのパネカを相殺するようにヘッドの位置信号に加
え、ヘッドが目標トラックに位置決めできるようにした
ものである。したがって上記提案では、バネが磁気ヘッ
ドの位置決めの制御系に与える影醤を補償する方法とし
て、従来の低域積分器を用いる方法に比べて、過渡時間
が短かくなり応答特性を大幅に改善できる。
記バネのパネカを相殺するようにヘッドの位置信号に加
え、ヘッドが目標トラックに位置決めできるようにした
ものである。したがって上記提案では、バネが磁気ヘッ
ドの位置決めの制御系に与える影醤を補償する方法とし
て、従来の低域積分器を用いる方法に比べて、過渡時間
が短かくなり応答特性を大幅に改善できる。
しかしながら、バネの製造的な問題等から個々のバネに
よるバラツキ誤差があるととに関して壇で嬬考慮されて
いす改善する余地が残されていた。
よるバラツキ誤差があるととに関して壇で嬬考慮されて
いす改善する余地が残されていた。
仁の発ＭＡＩＩｉ、上記のような事情に鑑みてなされた
もので、バネが磁気ヘッドの位置決め制御系に与える影
譬を過渡時間が長くならないように補償でき、かつバネ
のバラツキによる誤差をも補償できる磁気ヘッドの位置
決め装置を提供することを目的とする。
もので、バネが磁気ヘッドの位置決め制御系に与える影
譬を過渡時間が長くならないように補償でき、かつバネ
のバラツキによる誤差をも補償できる磁気ヘッドの位置
決め装置を提供することを目的とする。
以下、図面を参照してこの発明の一実施例をすのは位相
補償回路、符号２で示すのはレジスタ、符号３で示すの
はマイクロプロセッサ、符号４で示すのは微分回路であ
る。符号５，７で示すのはアナログスイッチ、符号６で
示すのはＤ−Ａ変換器である。符号８で示すのは加算増
幅器、符号９で示すのａ電力増幅器、符号１０で示すの
はモータである。符号ｒｘで示すのはキャリッジであシ
、図示しないサーがヘッド及びリード／ライトヘッドが
取付けられている。
補償回路、符号２で示すのはレジスタ、符号３で示すの
はマイクロプロセッサ、符号４で示すのは微分回路であ
る。符号５，７で示すのはアナログスイッチ、符号６で
示すのはＤ−Ａ変換器である。符号８で示すのは加算増
幅器、符号９で示すのａ電力増幅器、符号１０で示すの
はモータである。符号ｒｘで示すのはキャリッジであシ
、図示しないサーがヘッド及びリード／ライトヘッドが
取付けられている。
ｔた、仁のキャリッジＩＩには図示しないが、電源を切
りたときにキャリッジＩＩが所定の位置にもどるように
バネが取付けられている。符号１２て示すのは位激検田
器であり、サーゲヘッドが図示しない磁気ディスクから
読出したサーがデータから位置信号Ｐ及びヘッドがトラ
。
りたときにキャリッジＩＩが所定の位置にもどるように
バネが取付けられている。符号１２て示すのは位激検田
器であり、サーゲヘッドが図示しない磁気ディスクから
読出したサーがデータから位置信号Ｐ及びヘッドがトラ
。
り上を横切る毎に発生するシリンダノ母ルスＳを出力す
る拳符号１２で示すのはＡ−Ｄ変換器であり、アナログ
スイッチ５の出力信号である位置誤差信号Ｑをアナログ
−ディジタル変換し、変換されたデータはマイクロプロ
セッサ３に供給されるようになっている。
る拳符号１２で示すのはＡ−Ｄ変換器であり、アナログ
スイッチ５の出力信号である位置誤差信号Ｑをアナログ
−ディジタル変換し、変換されたデータはマイクロプロ
セッサ３に供給されるようになっている。
次に、上記実施例の動作を説明する。磁気ディスク装置
に使用されるバネは第２図に示すように変位ｘＫ対しバ
ネの力には直線的に変化する。常にバネの力がキャリッ
ジ１１に働くようにすることが必要なためバネは自由状
態から少し荷重をかＦｆた状態で取付られる。ところが
実際にバネを取付けると、バネの製造的なバラツキ等に
より第３図の斜線で示す様に変位Ｘに対するバネの力Ｆ
が異なってくる。この場合でも、直線の傾きはほとんど
一定であり、バネ定数をｋとするとＩＰ ｅ＝ ｋＸ十
αで示される式のαが変化するのみであるとみなすこと
ができる。また、このバネのバラツキはバネ固有のもの
で、１つの装置に対してはほとんど変化することはなく
、５− 動作させる時に少なくとも１度補正を行えばよいので、
この実施例では電源投入後、ヘッドをトラックの初期位
置に位置づける７ア一ストシーク動作時に補正を行うも
のとして説明する。
に使用されるバネは第２図に示すように変位ｘＫ対しバ
ネの力には直線的に変化する。常にバネの力がキャリッ
ジ１１に働くようにすることが必要なためバネは自由状
態から少し荷重をかＦｆた状態で取付られる。ところが
実際にバネを取付けると、バネの製造的なバラツキ等に
より第３図の斜線で示す様に変位Ｘに対するバネの力Ｆ
が異なってくる。この場合でも、直線の傾きはほとんど
一定であり、バネ定数をｋとするとＩＰ ｅ＝ ｋＸ十
αで示される式のαが変化するのみであるとみなすこと
ができる。また、このバネのバラツキはバネ固有のもの
で、１つの装置に対してはほとんど変化することはなく
、５− 動作させる時に少なくとも１度補正を行えばよいので、
この実施例では電源投入後、ヘッドをトラックの初期位
置に位置づける７ア一ストシーク動作時に補正を行うも
のとして説明する。
なお、もちろん温度変化、経時変化等を補正するために
何度行ってもよい、また、どのトラックアドレスで補正
をするようにしてもよい。
何度行ってもよい、また、どのトラックアドレスで補正
をするようにしてもよい。
一方、マイクロプロセッサ３轄、図示せぬＦＲＯＭ （
グログラマプル・リード・オンリ・メモリ） 、 ＲＡ
Ｍ （ランダム・アクセス・メモリ）およびＲＯＭ （
リード・オンリ・メモリ）を内蔵している。上記ＦＲＯ
Ｍには、弐Ｆ ＝ ｋ ｘにょシ、バネ定数ｋに基づき
各種位Ｘに対応してカＦが第１のテーブルとして記憶さ
れている。すなわち、平均的なバネの変位Ｘに対応する
カＦが記憶されている。ｔた、このＦＲＯＭ Ｋ Ｆｉ
、式ｐ ＝ｍ ｋＸ＋αにおける各バネのバラツキによ
る補正項であるαの値が補正テーブルとして記憶されて
いる。
グログラマプル・リード・オンリ・メモリ） 、 ＲＡ
Ｍ （ランダム・アクセス・メモリ）およびＲＯＭ （
リード・オンリ・メモリ）を内蔵している。上記ＦＲＯ
Ｍには、弐Ｆ ＝ ｋ ｘにょシ、バネ定数ｋに基づき
各種位Ｘに対応してカＦが第１のテーブルとして記憶さ
れている。すなわち、平均的なバネの変位Ｘに対応する
カＦが記憶されている。ｔた、このＦＲＯＭ Ｋ Ｆｉ
、式ｐ ＝ｍ ｋＸ＋αにおける各バネのバラツキによ
る補正項であるαの値が補正テーブルとして記憶されて
いる。
まず、磁気ヘッドが磁気ディスクの初期位置、すなわち
′０”トラックに位置付けられｆＣ時、６− マイクロプロセッサ３はアナログスイッチ６から構成さ
れる装置誤差信号Ｑの値をＡ−Ｄ変換器ＩＪでディジタ
ル値に変換した値を読み込む。
′０”トラックに位置付けられｆＣ時、６− マイクロプロセッサ３はアナログスイッチ６から構成さ
れる装置誤差信号Ｑの値をＡ−Ｄ変換器ＩＪでディジタ
ル値に変換した値を読み込む。
そして、マイクロプロセッサ３はこの読み込まれた値に
応じて上記ＦＲＯＭに記憶されている補正テーブルから
補正項αの値を読み出し、この読み出された値と、上記
ＦＲＯＭに記憶されているテーブルの各データとを加算
し、新たな第２のテーブルとして上記ＲＡＭ内に格納す
る。すなわち、このＲＡＭ内の＄２のテーブルには、バ
ネのバラツキを考慮した各目標トラック位置までの変位
ｘＫ対応したバネ力Ｆ゛が記憶されることとなる。
応じて上記ＦＲＯＭに記憶されている補正テーブルから
補正項αの値を読み出し、この読み出された値と、上記
ＦＲＯＭに記憶されているテーブルの各データとを加算
し、新たな第２のテーブルとして上記ＲＡＭ内に格納す
る。すなわち、このＲＡＭ内の＄２のテーブルには、バ
ネのバラツキを考慮した各目標トラック位置までの変位
ｘＫ対応したバネ力Ｆ゛が記憶されることとなる。
このような準備がなされた後、ホストシステムから目標
トラックが指定されると、マイクロプロセッサｊｔｉそ
の目標トラックの位置に該当するバネ力Ｆを、上記ＲＡ
Ｍに記憶された第２のテーブルから読み出し、マイクロ
プロセッサ３内の１示せぬレジスタに記憶しておく。そ
して、マイクロプロセッサ３Ｆｉ、現在ヘッドが位置す
るトラックと目標トラックとの間の距離差を計算し、こ
の距離差に応じた目標速度信号に相当する目標速度情報
をレジスタ２ヘロードする。
トラックが指定されると、マイクロプロセッサｊｔｉそ
の目標トラックの位置に該当するバネ力Ｆを、上記ＲＡ
Ｍに記憶された第２のテーブルから読み出し、マイクロ
プロセッサ３内の１示せぬレジスタに記憶しておく。そ
して、マイクロプロセッサ３Ｆｉ、現在ヘッドが位置す
るトラックと目標トラックとの間の距離差を計算し、こ
の距離差に応じた目標速度信号に相当する目標速度情報
をレジスタ２ヘロードする。
これはマイクロプロセッサ３が、距離差に応じた目標速
度情報を予め前記ＦＲＯＭに格納しておくことによシ実
現できる。
度情報を予め前記ＦＲＯＭに格納しておくことによシ実
現できる。
レジスタ２に格納された目標速度情報は、Ｄ−Ａ変換器
６へ与える。このＤ−Ａ変換器６では、目標速度信号に
変換して加算増幅器８へ出力する。一方微分回路４は、
位置検出器１２から与えられる位を信号を微分して速度
信号を作成し、アナログスイッチ７を介して加算増幅器
８へ出力する。また、このときアナログスイッチ５１ｆ
、ｏｆｆシている。加算増幅器８は、入力した目標速度
信号と速度信号とを減算する。この加算増幅器８で得ら
れた信号Ｆｉ電力増幅器９で電流に肇換され、さらにモ
ータＩＯで力に変換される。、従ってモータ１０が加算
増幅器８の出力信号に応じた加速をキャリッジ１１に加
える。キャリッジ１１によりヘッドか移動し途中のトラ
ックを横切ると、その都度シリンダパルスＳがマイクロ
プロセッサ３に与えられる。マイクロプロセッサ３はこ
のシリンダパルスＳを入力すると、新に目標トラックと
の距離差を求め目標速度情報をレジスタ２ヘロードする
。以下、上述し光間様の動作により、キｆリッジｒｒｅ
ｖ速縦制御をする。
６へ与える。このＤ−Ａ変換器６では、目標速度信号に
変換して加算増幅器８へ出力する。一方微分回路４は、
位置検出器１２から与えられる位を信号を微分して速度
信号を作成し、アナログスイッチ７を介して加算増幅器
８へ出力する。また、このときアナログスイッチ５１ｆ
、ｏｆｆシている。加算増幅器８は、入力した目標速度
信号と速度信号とを減算する。この加算増幅器８で得ら
れた信号Ｆｉ電力増幅器９で電流に肇換され、さらにモ
ータＩＯで力に変換される。、従ってモータ１０が加算
増幅器８の出力信号に応じた加速をキャリッジ１１に加
える。キャリッジ１１によりヘッドか移動し途中のトラ
ックを横切ると、その都度シリンダパルスＳがマイクロ
プロセッサ３に与えられる。マイクロプロセッサ３はこ
のシリンダパルスＳを入力すると、新に目標トラックと
の距離差を求め目標速度情報をレジスタ２ヘロードする
。以下、上述し光間様の動作により、キｆリッジｒｒｅ
ｖ速縦制御をする。
ヘッドが目標トラック上に移動すると、アナログスイッ
チ１が・ｆｆ ｌ、、アナログスイッチ５が０！ｌ し
てヘッドを目標トラック上に位置決めをする位置制御に
切替えられる。これによって位相補償回路ｌ、アナログ
スイッチ５、加算増幅＠ ｇ ｓ電力増幅器９、モータ
１０．キャリッジＸ１．位置検出器Ｉ２で形成される閉
ループで位置制御が行なわれる。マイクロプロセッサ３
は、事前に第２のテーブルから読み出され、図示せぬレ
ジスタに記憶されたバネ力Ｆをレジスタ２ヘロードする
。このバネ力はＤ−Ａ変換器で電圧に変換される。この
電圧は加算増幅器８、電力増幅器９、屯−タＩＯを介し
て力に変換される。この力はバネ力をちょうど相殺する
力で９− あるため、ヘッドが目標トラック上に正確に位置決めで
きる。バネ力を相殺する力を加えない場合には、バネ力
に相当する電圧がアナログスイッチ５の出力に発生する
。これはヘッドが目標トラックからその電圧の分だけバ
ネ力によって位置ずれさせられｆｃためでおる。Ｌかし
、上述のような各バネのバラツキをも考慮したバネ力を
相殺する電圧を加えてやることにより、ヘッドを目標ト
ラック上に位置ずれなく位置決めできる。従って、この
とき位相補償回路Ｉからアナログスイッチ５を介して加
算増幅器８に与えられる電圧はＯ（Ｖ）になる。
チ１が・ｆｆ ｌ、、アナログスイッチ５が０！ｌ し
てヘッドを目標トラック上に位置決めをする位置制御に
切替えられる。これによって位相補償回路ｌ、アナログ
スイッチ５、加算増幅＠ ｇ ｓ電力増幅器９、モータ
１０．キャリッジＸ１．位置検出器Ｉ２で形成される閉
ループで位置制御が行なわれる。マイクロプロセッサ３
は、事前に第２のテーブルから読み出され、図示せぬレ
ジスタに記憶されたバネ力Ｆをレジスタ２ヘロードする
。このバネ力はＤ−Ａ変換器で電圧に変換される。この
電圧は加算増幅器８、電力増幅器９、屯−タＩＯを介し
て力に変換される。この力はバネ力をちょうど相殺する
力で９− あるため、ヘッドが目標トラック上に正確に位置決めで
きる。バネ力を相殺する力を加えない場合には、バネ力
に相当する電圧がアナログスイッチ５の出力に発生する
。これはヘッドが目標トラックからその電圧の分だけバ
ネ力によって位置ずれさせられｆｃためでおる。Ｌかし
、上述のような各バネのバラツキをも考慮したバネ力を
相殺する電圧を加えてやることにより、ヘッドを目標ト
ラック上に位置ずれなく位置決めできる。従って、この
とき位相補償回路Ｉからアナログスイッチ５を介して加
算増幅器８に与えられる電圧はＯ（Ｖ）になる。
力お、上記実施例では、弐Ｆ＝ｋｘ＋αにおける補正項
αの値をＦＲＯＭに記憶された補正テーブルから読み出
した後、新たなｗＪ２のテーブルをＲＡＭに記憶するよ
うにしたが、上記読み出された補正項αの値をレジスタ
に記憶しておき、目標トラックが指定された際にＦＲＯ
Ｍに記憶された＠１のテーブルからバネのバラツキの考
慮されていないバネ力を読み出し、この読み出されたー
１０＝ バネ力に上記レジスタに記憶された値を加算して補正−
するようにしてもよいものである。
αの値をＦＲＯＭに記憶された補正テーブルから読み出
した後、新たなｗＪ２のテーブルをＲＡＭに記憶するよ
うにしたが、上記読み出された補正項αの値をレジスタ
に記憶しておき、目標トラックが指定された際にＦＲＯ
Ｍに記憶された＠１のテーブルからバネのバラツキの考
慮されていないバネ力を読み出し、この読み出されたー
１０＝ バネ力に上記レジスタに記憶された値を加算して補正−
するようにしてもよいものである。
以上述べたように、この発明によれば、バネが磁気ヘッ
ドの位置決め制御系に与える影響を過渡時間が長くなら
ないように補償でき、かつバネのパランΦに上る誤差を
も補償できる磁気ヘッドの位置決めの装置を提供するこ
とが出来る。
ドの位置決め制御系に与える影響を過渡時間が長くなら
ないように補償でき、かつバネのパランΦに上る誤差を
も補償できる磁気ヘッドの位置決めの装置を提供するこ
とが出来る。
第１図はこの発明の一実施例の概略構成図、第２図はバ
ネの変位に対する力を示す図、第３図はバネのバラツキ
による誤差を示す図である。 Ｉ・・・位相補償回路、２・・・レジスタ、３・・・！
イクロプロセッサ、４・・・微分回路、５．Ｆ−・・ア
ナログスイッチ、暉・・・Ｄ−Ａ変換器、８・・・加算
増幅器、９・・・電力増幅器、１０・・・モータ、１１
・・・キャリッジ、１２・・・位置検出器、１３・・・
Ａ−Ｄ変換器。 出駈人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦１１−
ネの変位に対する力を示す図、第３図はバネのバラツキ
による誤差を示す図である。 Ｉ・・・位相補償回路、２・・・レジスタ、３・・・！
イクロプロセッサ、４・・・微分回路、５．Ｆ−・・ア
ナログスイッチ、暉・・・Ｄ−Ａ変換器、８・・・加算
増幅器、９・・・電力増幅器、１０・・・モータ、１１
・・・キャリッジ、１２・・・位置検出器、１３・・・
Ａ−Ｄ変換器。 出駈人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦１１−
Claims (1)
- 電源を切ったとき磁気ヘッドが所定の位置にもどるよう
にバネを設けた磁気ディスク装置において、前記バネ固
有のバネ力のばらつき０値を検出する手段と、磁気ヘッ
ドを目標トラック上に位置決めするときに前記検出され
たバネ力のばらつきの値により補正された前記バネのパ
ドの位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12634581A JPS5829180A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 磁気ヘッドの位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12634581A JPS5829180A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 磁気ヘッドの位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5829180A true JPS5829180A (ja) | 1983-02-21 |
Family
ID=14932858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12634581A Pending JPS5829180A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 磁気ヘッドの位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5829180A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5105318A (en) * | 1987-09-14 | 1992-04-14 | Hitachi, Ltd. | Head positioning device for use in magnetic disk equipment |
| JPH11144162A (ja) * | 1997-11-06 | 1999-05-28 | Nohmi Bosai Ltd | 撮像装置および監視装置 |
-
1981
- 1981-08-12 JP JP12634581A patent/JPS5829180A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5105318A (en) * | 1987-09-14 | 1992-04-14 | Hitachi, Ltd. | Head positioning device for use in magnetic disk equipment |
| JPH11144162A (ja) * | 1997-11-06 | 1999-05-28 | Nohmi Bosai Ltd | 撮像装置および監視装置 |
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