JPS5830616A - 車両用走行誘導装置 - Google Patents
車両用走行誘導装置Info
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- JPS5830616A JPS5830616A JP56128188A JP12818881A JPS5830616A JP S5830616 A JPS5830616 A JP S5830616A JP 56128188 A JP56128188 A JP 56128188A JP 12818881 A JP12818881 A JP 12818881A JP S5830616 A JPS5830616 A JP S5830616A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- display
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- distance
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車両の進行方向と走行距離とに基づいて車両
の現在位置を演算して表示する装置において、車両が出
発地に４どうてき九ときの車両位置のデータが正確にな
るようｋし九車両走行鱒導装置に関する◎ 最近、予め定め九目的地まで走行する場合運転者が目的
地まで到達し易いように車両が目的地に対してどのよう
な位置にあるかを知らせるようにした装置が考えられて
いる０この種の装置は車両走行誘導装置と呼ばれておシ
、九とえば第１図にその一例を示す０第１ＦＩＪにおい
て、！は地磁気を検出して地磁気検出信号と地磁気検出
の基準となる基準信号とを出力する方向センサ、雪は方
向センチ！からの地磁気検出信号と基準信号との位相差
を検出する位相検出器であシ、この検出位相が基準方位
に対する車両の進行方向＃を表わす信号となる。３は車
両の走行距離を検出すゐ距離センサで、車両が一定距離
走行するととにパルスを出力する＠４は距離センサ３か
らのパルスを計数して走行距離管求め単位走行距離ｃｊ
ｓごとにパル・スを出力する距 ゛離カクンタ、Ｂは車
両の進行方向０と単位走行距＠ｄｓとに基づいて車両の
現在位置管求めさらにこの現在位置のデータに基づいて
、あらかじめ定めた目的地までの直線距離りおよび目的
地の方向＃。を演算して出力する演算装置、６は地図上
で調べ九車両の出発地Ｓ（”１ ＊ ３’ ｓ ） ｈ
およ゛び目的地Ｇｔｘｏ、ｙｃｉ）のデータ（たとえば
座標データ）を入力するためのキーボードである。演算
装置ｉでは、次式で示されゐ演算によ抄車両の現在位置
Ｐ（ｘ、ｙ）が求められる。
の現在位置を演算して表示する装置において、車両が出
発地に４どうてき九ときの車両位置のデータが正確にな
るようｋし九車両走行鱒導装置に関する◎ 最近、予め定め九目的地まで走行する場合運転者が目的
地まで到達し易いように車両が目的地に対してどのよう
な位置にあるかを知らせるようにした装置が考えられて
いる０この種の装置は車両走行誘導装置と呼ばれておシ
、九とえば第１図にその一例を示す０第１ＦＩＪにおい
て、！は地磁気を検出して地磁気検出信号と地磁気検出
の基準となる基準信号とを出力する方向センサ、雪は方
向センチ！からの地磁気検出信号と基準信号との位相差
を検出する位相検出器であシ、この検出位相が基準方位
に対する車両の進行方向＃を表わす信号となる。３は車
両の走行距離を検出すゐ距離センサで、車両が一定距離
走行するととにパルスを出力する＠４は距離センサ３か
らのパルスを計数して走行距離管求め単位走行距離ｃｊ
ｓごとにパル・スを出力する距 ゛離カクンタ、Ｂは車
両の進行方向０と単位走行距＠ｄｓとに基づいて車両の
現在位置管求めさらにこの現在位置のデータに基づいて
、あらかじめ定めた目的地までの直線距離りおよび目的
地の方向＃。を演算して出力する演算装置、６は地図上
で調べ九車両の出発地Ｓ（”１ ＊ ３’ ｓ ） ｈ
およ゛び目的地Ｇｔｘｏ、ｙｃｉ）のデータ（たとえば
座標データ）を入力するためのキーボードである。演算
装置ｉでは、次式で示されゐ演算によ抄車両の現在位置
Ｐ（ｘ、ｙ）が求められる。
その結実現在位置Ｐから目的地ｑまでの直線距離りと目
的地の方向＃−五次式で示さ６演算により求められる。
的地の方向＃−五次式で示さ６演算により求められる。
１は演算装置器から出力する現在位置Ｐから目的地Ｇｔ
での直線距離りおよび目的地ｑの方向θ。を表示する表
示器であＪ）、１１１距離りの表示には螢光表示管等を
用いたバーグツ７８が用いられ、車両が目的地ｑに近づ
くにつれて、バーグラフ８を下側から消すようＫして目
的地までの距離を表示するようにしている。またバーグ
ラフｓの周囲には、現在位置Ｐからみ九目的地Ｇの方向
を葦す複数の表示矢印９を設け、目的地を示すいずれか
ひとつの表示矢印９全点灯するようにしている。
での直線距離りおよび目的地ｑの方向θ。を表示する表
示器であＪ）、１１１距離りの表示には螢光表示管等を
用いたバーグツ７８が用いられ、車両が目的地ｑに近づ
くにつれて、バーグラフ８を下側から消すようＫして目
的地までの距離を表示するようにしている。またバーグ
ラフｓの周囲には、現在位置Ｐからみ九目的地Ｇの方向
を葦す複数の表示矢印９を設け、目的地を示すいずれか
ひとつの表示矢印９全点灯するようにしている。
一方、演−装置５には、メモ゛す１０が接続されており
、このメモＶＸＯ＜は、車両の走行地域ごとにまたは緯
度によって異なる地磁気の所定の偏角αの値があらかじ
め記憶されている。
、このメモＶＸＯ＜は、車両の走行地域ごとにまたは緯
度によって異なる地磁気の所定の偏角αの値があらかじ
め記憶されている。
さて、上記装置において、演算装置Ｓでは。
上記式（１）から時々刻々車両の現在位置Ｐ （ｘ＋
ｙ）が演算されてお）、車両が予め定め九走行地域に入
るかまたは緯度を越えるととにメモリｌＯに記憶されて
いる七°の地域または緯度に対応し九所定の偏角αが銃
み出され１次式に基づいて補正され喪現在位置が演算さ
れる０ この式（３）で求められる現在位置のデータに基づいて
式（２）により現在位置Ｐから目的地Ｇｔでの直線距離
りおよび現在位置Ｐから目的地ａｔ見えときの角度−０
が演算される。
ｙ）が演算されてお）、車両が予め定め九走行地域に入
るかまたは緯度を越えるととにメモリｌＯに記憶されて
いる七°の地域または緯度に対応し九所定の偏角αが銃
み出され１次式に基づいて補正され喪現在位置が演算さ
れる０ この式（３）で求められる現在位置のデータに基づいて
式（２）により現在位置Ｐから目的地Ｇｔでの直線距離
りおよび現在位置Ｐから目的地ａｔ見えときの角度−０
が演算される。
このような走行誘導装置によれば、方向七ンサて検出し
九車両の進行方向を走行地域ごとまえは緯度が変るとと
に補正するようｋし九ので偏角による方向セνテの検出
誤差が大幅Ｗｅ＠シ目的地までの直線距離および目的地
の方向につき常に正しい演算値を得ることが可能と＆Ｊ
＞累積誤差も大幅忙低減し精度の高い走行靜導を行なう
ことができるが、方向データ中走行距離データの取込み
は一定の時間間隔で打電われるために、データの取込み
から次の取込み壕での間の方向中走行距離の資化ｉｃａ
追従て自ずその誤差が走行距離とと％ｆｌＣ累積した）
、あるいは鉄橋の丁子鉄筋ビルの近くのようＫｊｌｉＩ
磁気が乱れている場所を通過すると方向セン−ｙ−によ
り正確な方位が検出できず、そのためにやはシ走行距離
上の誤差が生ずゐことがあるＯ１九、上〉域中下）坂な
どのような坂道が多い場合も実際の走行距離と演算され
九走行距離との間に誤差が生ずる仁とがある。その結果
、車両走行鰐道装置の表示器に良とえば＃Ｉ雪図に示し
喪ような地図ディスプレイ１１を用いた場合、車両が出
発地Ｓから出発して現実に同じ出発地Ｓへ戻ってきても
ディスプレイ上では上記したような演算による走行距離
の誤差のえめに最初の出発地８とは異なる点Ｓ′に車両
マークが表示されることＫなるが、これは見良目に不自
然′であるし、その後再び走行を開始すゐ場合でもその
点Ｓ′から出発すること和なってし重うとか現在位置と
して記憶される位置データ（九とえば地図ディスプレイ
上の座標）４現寮の出発地８のデータとは異なってしま
いその後の車両位置の演算子表示が不正確に＆るという
問題がある。
九車両の進行方向を走行地域ごとまえは緯度が変るとと
に補正するようｋし九ので偏角による方向セνテの検出
誤差が大幅Ｗｅ＠シ目的地までの直線距離および目的地
の方向につき常に正しい演算値を得ることが可能と＆Ｊ
＞累積誤差も大幅忙低減し精度の高い走行靜導を行なう
ことができるが、方向データ中走行距離データの取込み
は一定の時間間隔で打電われるために、データの取込み
から次の取込み壕での間の方向中走行距離の資化ｉｃａ
追従て自ずその誤差が走行距離とと％ｆｌＣ累積した）
、あるいは鉄橋の丁子鉄筋ビルの近くのようＫｊｌｉＩ
磁気が乱れている場所を通過すると方向セン−ｙ−によ
り正確な方位が検出できず、そのためにやはシ走行距離
上の誤差が生ずゐことがあるＯ１九、上〉域中下）坂な
どのような坂道が多い場合も実際の走行距離と演算され
九走行距離との間に誤差が生ずる仁とがある。その結果
、車両走行鰐道装置の表示器に良とえば＃Ｉ雪図に示し
喪ような地図ディスプレイ１１を用いた場合、車両が出
発地Ｓから出発して現実に同じ出発地Ｓへ戻ってきても
ディスプレイ上では上記したような演算による走行距離
の誤差のえめに最初の出発地８とは異なる点Ｓ′に車両
マークが表示されることＫなるが、これは見良目に不自
然′であるし、その後再び走行を開始すゐ場合でもその
点Ｓ′から出発すること和なってし重うとか現在位置と
して記憶される位置データ（九とえば地図ディスプレイ
上の座標）４現寮の出発地８のデータとは異なってしま
いその後の車両位置の演算子表示が不正確に＆るという
問題がある。
本発明は上記の点に゛かんがみてなされたもので、車両
の進行方向と走行距離とから現在地を演算して表示する
装置１において、車両が出発地にもどつ九ときの車両位
置を表わすデータを正確にする丸め、車両が出発地にも
とったとき演算によ〉求めた出発地からの直線距離が所
定距離以下であるときは車両位置のデータを出発地位置
のデータに補正するようにしたものである。
の進行方向と走行距離とから現在地を演算して表示する
装置１において、車両が出発地にもどつ九ときの車両位
置を表わすデータを正確にする丸め、車両が出発地にも
とったとき演算によ〉求めた出発地からの直線距離が所
定距離以下であるときは車両位置のデータを出発地位置
のデータに補正するようにしたものである。
以下図面ＫｉＩＩづいて本発明を説明する〇第１図は本
発明による走行誘導装置の電気回路の一実施例を示して
おシ１図中第１図と同じ参照数字は同じ構成部分を示し
ている０この笑施例！、＃ｉ表示器として第３図に示し
たような地図ディスプレイを用い、地図ディスプレイ上
の出発地８の位置を座標の原点とする。
発明による走行誘導装置の電気回路の一実施例を示して
おシ１図中第１図と同じ参照数字は同じ構成部分を示し
ている０この笑施例！、＃ｉ表示器として第３図に示し
たような地図ディスプレイを用い、地図ディスプレイ上
の出発地８の位置を座標の原点とする。
図にお−て１雪は位置データ補正領域を設定すゐ設定器
、１３はこの設定＠１１１Ｃよ〉設定された補正領域Ｋ
ｉｔ＠ｍする基準電圧ｖ鳳 と演算崗路Ｓから出力す
る出発地Ｓかも現在位置Ｐｔでの直＠に４＠幽する電圧
ｖＬ とを比較し、ｖｌ） ｖｔノドｌ Ｈ（Ｈ１１
１ｋ ） レベル信号を出カシｓ Ｖｌ ＜ Ｖ４ Ｏ
ｋきＬ （Ｌｏｗ ） レベル信号を出力する比較１１
ｓｔ＋はイグニションスイッチがオフされ九ことを検出
したときＨレベル信号を出力するイグニシ曹ンオ７検出
器、ＩＩは比較６１３の出力とイグニシ璽ンオ７検出器
１ｓの出力との論理積をとるアンド回路である。
、１３はこの設定＠１１１Ｃよ〉設定された補正領域Ｋ
ｉｔ＠ｍする基準電圧ｖ鳳 と演算崗路Ｓから出力す
る出発地Ｓかも現在位置Ｐｔでの直＠に４＠幽する電圧
ｖＬ とを比較し、ｖｌ） ｖｔノドｌ Ｈ（Ｈ１１
１ｋ ） レベル信号を出カシｓ Ｖｌ ＜ Ｖ４ Ｏ
ｋきＬ （Ｌｏｗ ） レベル信号を出力する比較１１
ｓｔ＋はイグニションスイッチがオフされ九ことを検出
したときＨレベル信号を出力するイグニシ曹ンオ７検出
器、ＩＩは比較６１３の出力とイグニシ璽ンオ７検出器
１ｓの出力との論理積をとるアンド回路である。
さて、出発地８（九とえば自宅ガレージ）から目的地ｑ
に向って走行し九車両が地図ディスプレイによシ走行鍔
導されながら目的地（ｌ到着し１再び出発地Ｓ（自宅ガ
レージ）にもどってき九とする。このときの地図ディス
プレイ上の表示では上述し九理由から第３ｒｙＪのよう
に出発地８と４どってき九ときの到着点８′ とがずれ
る。そζで本発明による 上記回路の動作を説明する。
に向って走行し九車両が地図ディスプレイによシ走行鍔
導されながら目的地（ｌ到着し１再び出発地Ｓ（自宅ガ
レージ）にもどってき九とする。このときの地図ディス
プレイ上の表示では上述し九理由から第３ｒｙＪのよう
に出発地８と４どってき九ときの到着点８′ とがずれ
る。そζで本発明による 上記回路の動作を説明する。
車両が出発地Ｓ（ディスプレイｌｏ上では地点Ｓ′）に
もどってき九ときの出発地８と到着点Ｓ′との直線距離
ｔが演算装置ＢＫよ〕次式から演算され、距離相轟電圧
ｖｔとして出方される。
もどってき九ときの出発地８と到着点Ｓ′との直線距離
ｔが演算装置ＢＫよ〕次式から演算され、距離相轟電圧
ｖｔとして出方される。
ｔｗ ｘ −Ｘ ＠ ７− Ｙ ａ ・・・
・・・・・・・・・（４）一方、設定器１２０基準電圧
ｖｌは出発地８とディスプレイエ１上に破線で示し大円
上の任意の点との直線距離ＢＫ＠ｍする。比較器１１に
おいて上記電圧Ｖｌ とｖｔ とが比較され、Ｖ、 ＞
Ｖｔならば比較器ｌ！からＨレベル信号が出力される
。このときイグニションスイッチがすでにオフされてい
ればイブ二シ璽ンオ７検出器！３かもＨレベル信号が出
力されるので、アンド回路１３のアンド条件が成立し演
算装置Ｓ内の現在位置データすなわち座標（ｘ＊ｙ）は
出発地８のデータ（ｉｓ、ｙ、）に補正される。その結
果第２図に示し喪ディスプレイｌｌ上の到着点８’に示
され九車両！−クは出発地８に強制的に移される。すな
わち、車両が現実の出発地８にもどってきたとき（ディ
スプレイ上では点Ｓ′に車両マークが表示されている）
ディスプレイ上の点８と８′とのずれｔが所定距離凡以
内であればイグニションスイッチをオフしたとき（すな
わち車両が最終的に出発地８にもどってき九とき）走行
誘導装置の現在位置データを強制的に出尭地点のデータ
に移して補正する。
・・・・・・・・・（４）一方、設定器１２０基準電圧
ｖｌは出発地８とディスプレイエ１上に破線で示し大円
上の任意の点との直線距離ＢＫ＠ｍする。比較器１１に
おいて上記電圧Ｖｌ とｖｔ とが比較され、Ｖ、 ＞
Ｖｔならば比較器ｌ！からＨレベル信号が出力される
。このときイグニションスイッチがすでにオフされてい
ればイブ二シ璽ンオ７検出器！３かもＨレベル信号が出
力されるので、アンド回路１３のアンド条件が成立し演
算装置Ｓ内の現在位置データすなわち座標（ｘ＊ｙ）は
出発地８のデータ（ｉｓ、ｙ、）に補正される。その結
果第２図に示し喪ディスプレイｌｌ上の到着点８’に示
され九車両！−クは出発地８に強制的に移される。すな
わち、車両が現実の出発地８にもどってきたとき（ディ
スプレイ上では点Ｓ′に車両マークが表示されている）
ディスプレイ上の点８と８′とのずれｔが所定距離凡以
内であればイグニションスイッチをオフしたとき（すな
わち車両が最終的に出発地８にもどってき九とき）走行
誘導装置の現在位置データを強制的に出尭地点のデータ
に移して補正する。
逆に、Ｖ、＜Ｖ、のとき比較器！鵞からはＩ４ａｗ）レ
ベル信号が出力されるので、イグニションスイッチをオ
フしてもアンド回路１４０アンド条件は成立せず、その
とき演算装置ｓ上のデータはそのｉｔ保持され、ディス
プレイ上の表示もそのまま維持される。すなわち、この
ときはディスプレイ上の出発地、８と到着点８′ との
距離りが所定距離Ｒ相当以上である九め忙車両が最終的
に出発地８にもどってき九とは判断せず。
ベル信号が出力されるので、イグニションスイッチをオ
フしてもアンド回路１４０アンド条件は成立せず、その
とき演算装置ｓ上のデータはそのｉｔ保持され、ディス
プレイ上の表示もそのまま維持される。すなわち、この
ときはディスプレイ上の出発地、８と到着点８′ との
距離りが所定距離Ｒ相当以上である九め忙車両が最終的
に出発地８にもどってき九とは判断せず。
従って走行誘導装置上の現在位置データはそのまま保持
される。
される。
上記実施例では出発地にもどってき友と１３＄１在位置
データを出発地データに補正すゐのをイグニションスイ
ッチのオフを検出して行なうようＫしたが、喪とえばり
７レクシエスイツチを設けてこれを手動操作するようＫ
してもよい。
データを出発地データに補正すゐのをイグニションスイ
ッチのオフを検出して行なうようＫしたが、喪とえばり
７レクシエスイツチを設けてこれを手動操作するようＫ
してもよい。
上記実施例は本発明を偏角補正を行なう′型式の走行誘
導装置に適用し大剣について説明し九が、本発明は車両
の進行方向と走行距離とく基づいて目的地までの直線距
離および方向を演算する型式の走行誘導装置ならばこれ
に限らず適用できる・ 以上説明し九ように１本発＃４においては、阜両の走行
距離と走行方向とく基づいて現在位置を演算し表示する
車両用走行誘導装置において。
導装置に適用し大剣について説明し九が、本発明は車両
の進行方向と走行距離とく基づいて目的地までの直線距
離および方向を演算する型式の走行誘導装置ならばこれ
に限らず適用できる・ 以上説明し九ように１本発＃４においては、阜両の走行
距離と走行方向とく基づいて現在位置を演算し表示する
車両用走行誘導装置において。
車両が出発地にもどつ友とき演算され九現在位置と出発
地とのずれが所定距離以下であるときは車両の現在位置
データを出発地データに補正するようくし九ので、車両
が出発地にもどったときの出発地と到着点とのずれが零
にな）、その結果表示も補正されるので表示上の不自然
さが表くなるとともに、次に走行を開始する場合本再び
出発点から走行するのでその後の演算や表示上支障がな
い。
地とのずれが所定距離以下であるときは車両の現在位置
データを出発地データに補正するようくし九ので、車両
が出発地にもどったときの出発地と到着点とのずれが零
にな）、その結果表示も補正されるので表示上の不自然
さが表くなるとともに、次に走行を開始する場合本再び
出発点から走行するのでその後の演算や表示上支障がな
い。
第１図は従来の車両用走行誘導装置の電気回路ｓ ＄１
ｚ図は車両用走行誘導装置の表示器としての地図ディ
スプレイにお妙る表示例、第３図は本発明による車両用
走行誘導装置の一実施例の電気回路である０ １−・方向センナ、３・・・位相検出器、３−距離セン
？％４−距離カウンタ％Ｓ・・・演算装置、・・・・キ
ーボード、マー表示器、ｌ−バーグラフ、１１・・・地
図ディスプレイ、１２・・・位置デー、夕補正領域設定
器、１３・・・比較器、１４・・・イグニションオフ検
出器、ｌｌ５−・・アンド回路特 許 出 願 人
日産自動車株式会社代理人弁理士 鈴 木 弘 男
ｚ図は車両用走行誘導装置の表示器としての地図ディ
スプレイにお妙る表示例、第３図は本発明による車両用
走行誘導装置の一実施例の電気回路である０ １−・方向センナ、３・・・位相検出器、３−距離セン
？％４−距離カウンタ％Ｓ・・・演算装置、・・・・キ
ーボード、マー表示器、ｌ−バーグラフ、１１・・・地
図ディスプレイ、１２・・・位置デー、夕補正領域設定
器、１３・・・比較器、１４・・・イグニションオフ検
出器、ｌｌ５−・・アンド回路特 許 出 願 人
日産自動車株式会社代理人弁理士 鈴 木 弘 男
Claims (1)
- 車両の走行ｊ［離七過行方向とに基づいて現在位置を演
算して表示する装置において、予め設定された出発地か
ら現在位置オでの直線距離を演算する距離演算手段と、
車両が出発地にもとったと暑操作されるス゛イッテ手段
と、前記直線距ｍ〜が所定距離以下で且つ前記スイクテ
手段が操作され九とき車両位置のデータを予め設定され
た出発地データに補正するデータ補正手段とを設は九こ
とを特徴とする車両用走行誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56128188A JPS5830616A (ja) | 1981-08-18 | 1981-08-18 | 車両用走行誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56128188A JPS5830616A (ja) | 1981-08-18 | 1981-08-18 | 車両用走行誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5830616A true JPS5830616A (ja) | 1983-02-23 |
Family
ID=14978617
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56128188A Pending JPS5830616A (ja) | 1981-08-18 | 1981-08-18 | 車両用走行誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5830616A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4736303A (en) * | 1985-04-09 | 1988-04-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | On-vehicle navigation system |
| US4763269A (en) * | 1985-04-05 | 1988-08-09 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Position determining apparatus for vehicle |
-
1981
- 1981-08-18 JP JP56128188A patent/JPS5830616A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4763269A (en) * | 1985-04-05 | 1988-08-09 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Position determining apparatus for vehicle |
| US4736303A (en) * | 1985-04-09 | 1988-04-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | On-vehicle navigation system |
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