JPH0315683B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0315683B2 JPH0315683B2 JP5928181A JP5928181A JPH0315683B2 JP H0315683 B2 JPH0315683 B2 JP H0315683B2 JP 5928181 A JP5928181 A JP 5928181A JP 5928181 A JP5928181 A JP 5928181A JP H0315683 B2 JPH0315683 B2 JP H0315683B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- correction
- current location
- point
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 229910000889 permalloy Inorganic materials 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は地図上に表示される車両の現在地の表
示精度を向上した車両用位置表示装置に関する。
示精度を向上した車両用位置表示装置に関する。
最近、自車が走行する地域の地図上に出発点、
目的地、現在地などを表示して道路案内に役立た
せるようにした車両位置表示装置が開発され車両
に装備することが検討されている。第１図は従来
知られている車両位置表示装置をブロツク線図で
示す。車両の走行位置を検出する位置検出部１
は、地磁気センサ１１と距離センサ１２とからな
り、地磁気センサ１１は地磁気を検出し自車の向
きを知るためのもので、第２図のようにパーマロ
イコア１１ａに直交して巻かれたＸコイル１１ｂ
およびＹコイル１１ｃ、励磁コイル１１ｄとから
構成されている。地磁気は励磁コイル１１ｄに交
流電流を流し、地磁気によつて生ずるＸコイル１
１ｂおよびＹコイル１１ｃの起電力のベクトル和
をとることによつて検出することができる。距離
センサ１２は車両が一定距離走行するごとにパル
スを発生し、第３図のようにスピードメータケー
ブル１２ａの直径上に設けられたマグネツト１２
ｂによつてリードスイツチ１２ｃをオン・オフし
車速に応じた周期のパルスを発生するものであ
る。２は自車の出発点を設定するキー入力部で、
第４図に示すように、自車に矢印を付した４つの
キースイツチ２１〜２４は画像表示された地図中
の自車マーク（第１図の地図表示部５に表示され
たマークＰ）を移動するものであり、中央のセツ
トキースイツチ２５は設定が終了したことを知ら
せるものである。３は表示の制御および各種の演
算処理を行なう表示手段の表示制御部であり、４
は地図表示部５に表示するデータを記憶しておく
リフレツシユメモリ、５は地図と自車の出発点や
目的地あるいは現在地などを表示する表示手段の
地図表示部で地図上に自車の現在地をマークＰで
表示してある。６は予め地図データの記憶された
カセツトテープからそのデータを入力するデータ
入力部である。
目的地、現在地などを表示して道路案内に役立た
せるようにした車両位置表示装置が開発され車両
に装備することが検討されている。第１図は従来
知られている車両位置表示装置をブロツク線図で
示す。車両の走行位置を検出する位置検出部１
は、地磁気センサ１１と距離センサ１２とからな
り、地磁気センサ１１は地磁気を検出し自車の向
きを知るためのもので、第２図のようにパーマロ
イコア１１ａに直交して巻かれたＸコイル１１ｂ
およびＹコイル１１ｃ、励磁コイル１１ｄとから
構成されている。地磁気は励磁コイル１１ｄに交
流電流を流し、地磁気によつて生ずるＸコイル１
１ｂおよびＹコイル１１ｃの起電力のベクトル和
をとることによつて検出することができる。距離
センサ１２は車両が一定距離走行するごとにパル
スを発生し、第３図のようにスピードメータケー
ブル１２ａの直径上に設けられたマグネツト１２
ｂによつてリードスイツチ１２ｃをオン・オフし
車速に応じた周期のパルスを発生するものであ
る。２は自車の出発点を設定するキー入力部で、
第４図に示すように、自車に矢印を付した４つの
キースイツチ２１〜２４は画像表示された地図中
の自車マーク（第１図の地図表示部５に表示され
たマークＰ）を移動するものであり、中央のセツ
トキースイツチ２５は設定が終了したことを知ら
せるものである。３は表示の制御および各種の演
算処理を行なう表示手段の表示制御部であり、４
は地図表示部５に表示するデータを記憶しておく
リフレツシユメモリ、５は地図と自車の出発点や
目的地あるいは現在地などを表示する表示手段の
地図表示部で地図上に自車の現在地をマークＰで
表示してある。６は予め地図データの記憶された
カセツトテープからそのデータを入力するデータ
入力部である。
データ入力部６においてカセツトテープから入
力された地図データはリフレツシユメモリ４に記
憶され、表示制御部３がリフレツシユメモリ４の
データに基づいて地図表示部５の画面上に地図を
表示する（リフレツシユメモリ４と地図表示部５
の画面上の座標とは一対一対の関係になつてい
る）。表示制御部３は地磁気センサ１１と距離セ
ンサ１２からのデータに基づいて下記の座標計算
を行ない、地図表示部５の画面上の対応する座標
上に自車マークを現在地として表示する。
力された地図データはリフレツシユメモリ４に記
憶され、表示制御部３がリフレツシユメモリ４の
データに基づいて地図表示部５の画面上に地図を
表示する（リフレツシユメモリ４と地図表示部５
の画面上の座標とは一対一対の関係になつてい
る）。表示制御部３は地磁気センサ１１と距離セ
ンサ１２からのデータに基づいて下記の座標計算
を行ない、地図表示部５の画面上の対応する座標
上に自車マークを現在地として表示する。
ｘ＝x0＋∫k 0cosθ（ｋ）dk
ｙ＝y0＋∫k 0sinθ（ｋ）dk
ここでＳ（x0、y0）は出発点の座標、ｋは出発
点からの走行距離、θ（ｋ）は走行距離ｋの関数
として自車の向き、Ｐ（ｘ、ｙ）は現在地の座標
であり、第５図に示すような関係にある。
点からの走行距離、θ（ｋ）は走行距離ｋの関数
として自車の向き、Ｐ（ｘ、ｙ）は現在地の座標
であり、第５図に示すような関係にある。
このような表示方式を採用した車両位置表示装
置においては、出発点からの走行距離と時々刻々
の進行方向のデータとを積分して現在地の座標を
算出するために、走行距離が多くなればなるほど
計算による誤差の絶対値が大きくなるばかりでな
く、トンネルの中やビルの近傍などのような地磁
気の異常な場所を通過することによつて生ずる誤
差が累積されるため計算上の現在地と実際の現在
地との開きが大きくなるという問題がある。
置においては、出発点からの走行距離と時々刻々
の進行方向のデータとを積分して現在地の座標を
算出するために、走行距離が多くなればなるほど
計算による誤差の絶対値が大きくなるばかりでな
く、トンネルの中やビルの近傍などのような地磁
気の異常な場所を通過することによつて生ずる誤
差が累積されるため計算上の現在地と実際の現在
地との開きが大きくなるという問題がある。
本発明は上記の点にかんがみてなされたもの
で、車両用位置表示装置において地図上に表示さ
れる車両の現在地の表示精度を向上するため、車
両の現在地を補正する手段を設け、この補正手段
を操作したときはその時点における車両の出発地
点を地図データに関連して予め記憶した特異点の
うち車両の現在位置から最も近い特異点に補正し
て表示するようにしたものである。
で、車両用位置表示装置において地図上に表示さ
れる車両の現在地の表示精度を向上するため、車
両の現在地を補正する手段を設け、この補正手段
を操作したときはその時点における車両の出発地
点を地図データに関連して予め記憶した特異点の
うち車両の現在位置から最も近い特異点に補正し
て表示するようにしたものである。
以下本発明を図面に基づいて説明する。
第６図は本発明による車両位置表示装置の一実
施例で、図中参照数字１〜６は第１図の従来例と
同じ構成部分を示している。補正の手段としては
補正制御部７と補正スイツチ８を設け、この補正
制御部７は第７図に示すように補正演算回路７２
と、特異点の座標を記憶する特異点メモリ７３と
から構成される。
施例で、図中参照数字１〜６は第１図の従来例と
同じ構成部分を示している。補正の手段としては
補正制御部７と補正スイツチ８を設け、この補正
制御部７は第７図に示すように補正演算回路７２
と、特異点の座標を記憶する特異点メモリ７３と
から構成される。
次に本発明による車両位置表示装置の動作を説
明する。
明する。
カセツトテープから地図データを入力すると、
表示制御部３はそれをリフレツシユメモリ４に記
憶するだけでなく、交差点、インターチエンジ、
サービスエリア等キーポイント（以下特異点と呼
ぶ）のデータの補正制御部７の特異点メモリ７３
に記憶する。特異点メモリ７３は画像表示画面の
ドツト数に対応する容量を有し、１ドツトが１ビ
ツトに対応している。特異点はメモリ７３上にデ
ータ“１”として記憶され、それ以外の点はデー
タ“０”にして記憶される。
表示制御部３はそれをリフレツシユメモリ４に記
憶するだけでなく、交差点、インターチエンジ、
サービスエリア等キーポイント（以下特異点と呼
ぶ）のデータの補正制御部７の特異点メモリ７３
に記憶する。特異点メモリ７３は画像表示画面の
ドツト数に対応する容量を有し、１ドツトが１ビ
ツトに対応している。特異点はメモリ７３上にデ
ータ“１”として記憶され、それ以外の点はデー
タ“０”にして記憶される。
キー入力部２によつて出発点を設定し、走行を
続けた後自車が特異点にきたときドライバーによ
つて補正スイツチ８が押されると補正演算回路８
２は次のような演算を開始する。補正スイツチ８
が押されると補正演算回路７２は表示制御部３か
ら出力される現在地座標に基づいてそこに最も近
い特異点の座標を特異点メモリ７３から求める。
特異点メモリ７３は特異点の座標に対応するビツ
トが“１”になつており現在地の座標に対応する
ビツトを中心に“１”のビツトを走査することに
よつて特異点の座標（x2、y2）を求めることがで
きる。こうして（x2、y2）が求まると補正演算回
路７２はそのデータを表示制御部３に転送する。
表示制御部３はこのときキー入力部２によつて出
発点が設定されたのと全く同様の動作によつて特
異点の座標（x2、y2）を擬似的な出発点とみなし
て以後の現在地の算出を行なう。すなわち補正後
の算出は次式によつて行なわれる。
続けた後自車が特異点にきたときドライバーによ
つて補正スイツチ８が押されると補正演算回路８
２は次のような演算を開始する。補正スイツチ８
が押されると補正演算回路７２は表示制御部３か
ら出力される現在地座標に基づいてそこに最も近
い特異点の座標を特異点メモリ７３から求める。
特異点メモリ７３は特異点の座標に対応するビツ
トが“１”になつており現在地の座標に対応する
ビツトを中心に“１”のビツトを走査することに
よつて特異点の座標（x2、y2）を求めることがで
きる。こうして（x2、y2）が求まると補正演算回
路７２はそのデータを表示制御部３に転送する。
表示制御部３はこのときキー入力部２によつて出
発点が設定されたのと全く同様の動作によつて特
異点の座標（x2、y2）を擬似的な出発点とみなし
て以後の現在地の算出を行なう。すなわち補正後
の算出は次式によつて行なわれる。
ｘ＝x2＋∫k′0cosθ（ｋ）dk
ｙ＝y2＋∫k′0sinθ（ｋ）dk
ここでk′は補正点からの走行距離である。この
式からわかるように、補正が行なわれたときは計
算上の現在地から最も近い特異点を新たな出発点
として計算を行なうだけでよい。この実施例では
補正装置と特異点メモリとを別構成としたが表示
制御部３がマイクロコンピユータで構成されてい
る場合は補正装置の機能をマイクロコンピユータ
に受けもたせてもよい。また、特異点の記憶のた
めに特異点メモリを別に設けたが地図データ上に
特異点を記憶させておいてもよい。たとえばカラ
ーCRTを表示装置として用いる場合地図データ
として水域や青、陸地を黒、道路を白としてそれ
ぞれの色のコードを画面に対応するメモリのアド
レスに記憶させる方法が用いられるが、特異点を
たとえば黄色としてその色コードを他の地図デー
タと同一に記憶しておけば特異点メモリは不要に
なる。さらに、特異点を交差点のみとすれば地図
データ上の道路の分岐点をサーチすればよく特別
な記憶は必要でなくなる。
式からわかるように、補正が行なわれたときは計
算上の現在地から最も近い特異点を新たな出発点
として計算を行なうだけでよい。この実施例では
補正装置と特異点メモリとを別構成としたが表示
制御部３がマイクロコンピユータで構成されてい
る場合は補正装置の機能をマイクロコンピユータ
に受けもたせてもよい。また、特異点の記憶のた
めに特異点メモリを別に設けたが地図データ上に
特異点を記憶させておいてもよい。たとえばカラ
ーCRTを表示装置として用いる場合地図データ
として水域や青、陸地を黒、道路を白としてそれ
ぞれの色のコードを画面に対応するメモリのアド
レスに記憶させる方法が用いられるが、特異点を
たとえば黄色としてその色コードを他の地図デー
タと同一に記憶しておけば特異点メモリは不要に
なる。さらに、特異点を交差点のみとすれば地図
データ上の道路の分岐点をサーチすればよく特別
な記憶は必要でなくなる。
以上説明したように、本発明においては、自車
が交差点、インターチエンジ、サービスエリア等
の地図上の特異点にきたときその点を新たな出発
点としてそこからの走行距離から現在地を求める
ようにしたので、出発点からの走行距離が長くな
つても計算による誤差や地磁気の異常による誤差
等の誤差の累積がなくなり計算上の現在地と実際
の現在地の誤差をきわめて小さくすることができ
るので表示装置上での自車の現在地の表示精度を
向上することができる。また補正後は新たな出発
点の設定が行なわれたと同様の動作を行なえばよ
い。
が交差点、インターチエンジ、サービスエリア等
の地図上の特異点にきたときその点を新たな出発
点としてそこからの走行距離から現在地を求める
ようにしたので、出発点からの走行距離が長くな
つても計算による誤差や地磁気の異常による誤差
等の誤差の累積がなくなり計算上の現在地と実際
の現在地の誤差をきわめて小さくすることができ
るので表示装置上での自車の現在地の表示精度を
向上することができる。また補正後は新たな出発
点の設定が行なわれたと同様の動作を行なえばよ
い。
第１図は従来の車両位置表示装置のブロツク線
図、第２図ないし第５図は第１図に示された従来
の車両位置表示装置に用いられる構成要素の具体
例、第６図は本発明による車両位置表示装置のブ
ロツク線図、第７図は第６図に示された本発明に
よる車両位置表示装置に用いられる補正装置の具
体的な回路構成を示す回路図である。 １……位置検出部、１１……地磁気センサ、１
２……距離センサ、２……キー入力部、３……表
示演算部、４……リフレツシユメモリ、５……地
図表示部、６……データ入力部、７……補正制御
部、８……補正スイツチ。
図、第２図ないし第５図は第１図に示された従来
の車両位置表示装置に用いられる構成要素の具体
例、第６図は本発明による車両位置表示装置のブ
ロツク線図、第７図は第６図に示された本発明に
よる車両位置表示装置に用いられる補正装置の具
体的な回路構成を示す回路図である。 １……位置検出部、１１……地磁気センサ、１
２……距離センサ、２……キー入力部、３……表
示演算部、４……リフレツシユメモリ、５……地
図表示部、６……データ入力部、７……補正制御
部、８……補正スイツチ。
Claims (1)
- １ 車両の出発地点を入力する入力手段と、前記
車両の出発地点から現在位置を演算して出力する
車両位置演算手段と、予め記憶した地図データに
基づいた地図上に前記現在位置を車両内に表示す
る表示手段と、予め定めた位置に前記車両が到達
したとき補正スイツチの信号により前記車両の出
発地点を前記地図データに関連して予め記憶した
特異点のうち車両の現在位置から最も近い特異点
に補正する位置補正手段とを有することを特徴と
する車両用位置表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5928181A JPS57173714A (en) | 1981-04-21 | 1981-04-21 | Device for displaying position of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5928181A JPS57173714A (en) | 1981-04-21 | 1981-04-21 | Device for displaying position of vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57173714A JPS57173714A (en) | 1982-10-26 |
| JPH0315683B2 true JPH0315683B2 (ja) | 1991-03-01 |
Family
ID=13108841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5928181A Granted JPS57173714A (en) | 1981-04-21 | 1981-04-21 | Device for displaying position of vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57173714A (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5831373A (ja) * | 1981-08-19 | 1983-02-24 | 松下電器産業株式会社 | 距離補正付位置表示装置 |
| JPS5834316A (ja) * | 1981-08-24 | 1983-02-28 | Nippon Denso Co Ltd | 車載用ナビゲ−タ |
| JPS5852515A (ja) * | 1981-09-22 | 1983-03-28 | Nippon Denso Co Ltd | 車載用ナビゲ−タ |
| JPS6040909A (ja) * | 1983-08-16 | 1985-03-04 | Alps Electric Co Ltd | 走行コ−ス誘導装置 |
| JPS6117911A (ja) * | 1984-07-05 | 1986-01-25 | Niles Parts Co Ltd | 車両用ナビゲ−タ装置の位置修正回路 |
| JPH0721416B2 (ja) * | 1984-07-31 | 1995-03-08 | 車両用ナビゲータ装置 | |
| JPS61287000A (ja) * | 1985-06-14 | 1986-12-17 | アドバンスト エレクトロニクス株式会社 | 現在地情報校正方式 |
| JPS62132420U (ja) * | 1986-02-14 | 1987-08-21 | ||
| JPH0658233B2 (ja) * | 1986-06-04 | 1994-08-03 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行案内装置 |
| JPS63277921A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-11-15 | Nec Home Electronics Ltd | 車載用航法装置 |
| JPS63233314A (ja) * | 1987-03-20 | 1988-09-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲ−タ |
| JPS6459117A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-06 | Nippon Denki Home Electronics | Onboard navigator |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52193B2 (ja) * | 1972-05-17 | 1977-01-06 |
-
1981
- 1981-04-21 JP JP5928181A patent/JPS57173714A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57173714A (en) | 1982-10-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH10332393A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH0335669B2 (ja) | ||
| JP3017772B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JPH0531922B2 (ja) | ||
| EP0539145A1 (en) | Navigation device | |
| JPS58129313A (ja) | 車両の走行位置表示装置 | |
| JP2005084064A (ja) | 地図表示装置、補正表示方法および記憶媒体 | |
| JPH09152354A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP2005274315A (ja) | ナビゲーション装置の経路探索方法 | |
| JPH0559431B2 (ja) | ||
| JPH10239085A (ja) | 地図表示装置、地図表示方法及び記録媒体 | |
| JP3209774B2 (ja) | 地図表示装置 | |
| JPH0333266B2 (ja) | ||
| JPH0161166B2 (ja) | ||
| JPS58225314A (ja) | 車両走行誘導装置 | |
| JPH04314083A (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
| JP4631459B2 (ja) | 地図表示制御装置および地図表示制御制御プログラム。 | |
| JPS58206912A (ja) | 走行軌跡表示装置 | |
| JP3301769B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH05265374A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP2702742B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPS63167214A (ja) | 車両のナビゲ−シヨンシステム | |
| JPH02284022A (ja) | 車両の走行位置表示装置 | |
| JPS61182199A (ja) | 走行経路表示装置 | |
| JPH0556449B2 (ja) |