JPH02130411A - 方向検出装置 - Google Patents
方向検出装置Info
- Publication number
- JPH02130411A JPH02130411A JP28544288A JP28544288A JPH02130411A JP H02130411 A JPH02130411 A JP H02130411A JP 28544288 A JP28544288 A JP 28544288A JP 28544288 A JP28544288 A JP 28544288A JP H02130411 A JPH02130411 A JP H02130411A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving object
- geomagnetic sensor
- moving
- direction detection
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Gyroscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
狡帆立」
本発明は、移動体の移動方向を検出する方向検出装置に
関する。
関する。
皿米五豊
最近１例えば不案内地域などにおける自動車などの移動
体の走行時に、走行予定コースから外れて運転者が道に
迷うことがないように適切なガイダンスを行なわせるた
め、距離センサによって移動体の移動距離を検出すると
ともに、方向センサによって移動体の移動方向を検出し
ながら、移動体の移動にともなって刻々変化する２次元
座標上の位置を演算によって累積的に求めて、予め道路
地図が写し出されている画面上に移動体の現在位置を更
新表示させるようにした走行経路表示装置が開発されて
いる。
体の走行時に、走行予定コースから外れて運転者が道に
迷うことがないように適切なガイダンスを行なわせるた
め、距離センサによって移動体の移動距離を検出すると
ともに、方向センサによって移動体の移動方向を検出し
ながら、移動体の移動にともなって刻々変化する２次元
座標上の位置を演算によって累積的に求めて、予め道路
地図が写し出されている画面上に移動体の現在位置を更
新表示させるようにした走行経路表示装置が開発されて
いる。
従来、このような走行経路表示装置に用いられる方向セ
ンサとしては、移動体の移動方向の変化にもとづく角速
度の大きさを検出して移動体の移動方向の変化量を求め
るレート式による方向センサ（以下これをレートセンサ
という）か、または地磁気を感知して現在位置における
絶対方位を検出する地磁気センサが用いられている。
ンサとしては、移動体の移動方向の変化にもとづく角速
度の大きさを検出して移動体の移動方向の変化量を求め
るレート式による方向センサ（以下これをレートセンサ
という）か、または地磁気を感知して現在位置における
絶対方位を検出する地磁気センサが用いられている。
しかして、レートセンサによれば、それが移動体の移動
方向の変化量の大きさから移動体の現在の移動方向を累
積的に求めていくものであるために、誤差が累積して、
長期的には方向の検出精度が悪くなってしまうという問
題がある。
方向の変化量の大きさから移動体の現在の移動方向を累
積的に求めていくものであるために、誤差が累積して、
長期的には方向の検出精度が悪くなってしまうという問
題がある。
また、地磁気センサによれば、それは常に現在位置での
絶対方位がわかるので誤差が累積されるようなことがな
いが、移動時の周囲環境によっては磁気的な外乱を受け
て検知される移動体の方向が一時的に狂ってしまうとい
う問題がある。
絶対方位がわかるので誤差が累積されるようなことがな
いが、移動時の周囲環境によっては磁気的な外乱を受け
て検知される移動体の方向が一時的に狂ってしまうとい
う問題がある。
そのため、移動体にレートセンサと地磁気センサとを搭
載して、それら各センサを適宜切り換えながら移動体の
移動方向を精度良く検出するようにすることが考えられ
る。
載して、それら各センサを適宜切り換えながら移動体の
移動方向を精度良く検出するようにすることが考えられ
る。
その際、特に地磁気センサからレートセンサに切り換え
る場合、地磁気センサにあってはその出力を積分して平
均化するための演算時間を要して方向検出に時間遅れを
生ずるものとなっているため、移動体が曲線移動中にセ
ンサ切換えを行なわせると、その切換え時点で地磁気セ
ンサから得られる方向がその方向検出の時間遅れのため
に誤差を生じてしまい、その後レートセンサによって継
続的に行なわれる移動体の方向検出の精度が低下してし
まうという問題がある。
る場合、地磁気センサにあってはその出力を積分して平
均化するための演算時間を要して方向検出に時間遅れを
生ずるものとなっているため、移動体が曲線移動中にセ
ンサ切換えを行なわせると、その切換え時点で地磁気セ
ンサから得られる方向がその方向検出の時間遅れのため
に誤差を生じてしまい、その後レートセンサによって継
続的に行なわれる移動体の方向検出の精度が低下してし
まうという問題がある。
１立
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、地磁気セ
ンサからレートセンサに切り換えて移動体の方向検出を
継続的に行なわせる際、地磁気センサからレートセンサ
への切換えを、誤差を生ずることなく最適に行なわせる
ことができるようにした方向検出装置を提供するもので
ある。
ンサからレートセンサに切り換えて移動体の方向検出を
継続的に行なわせる際、地磁気センサからレートセンサ
への切換えを、誤差を生ずることなく最適に行なわせる
ことができるようにした方向検出装置を提供するもので
ある。
１處
以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。
述する。
本発明による方向検出装置にあっては、第１図に示すよ
うに、地磁気を感知してその水平成分の向きに対する移
動体の移動方向の角度を検出する地磁気センサ本体１と
、移動体の移動方向の変化にもとづく角速度を検出する
ジャイロ式またはガス式などによるレートセンサ本体２
と、地磁気センサ本体１によって検出された角度がら移
動体の移動方向を知り、またレートセンサ本体２によっ
て検出された角速度の大きさから所定の演算処理によっ
て移動体の移動方向を累積的に求めるとともに、地磁気
センサ本体ｌによる方向検出とレートセンサ本体２によ
る方向検出との切換えの制御を行なわせる演算制御回路
（マイクロコンピュータ）３とによって構成されている
。
うに、地磁気を感知してその水平成分の向きに対する移
動体の移動方向の角度を検出する地磁気センサ本体１と
、移動体の移動方向の変化にもとづく角速度を検出する
ジャイロ式またはガス式などによるレートセンサ本体２
と、地磁気センサ本体１によって検出された角度がら移
動体の移動方向を知り、またレートセンサ本体２によっ
て検出された角速度の大きさから所定の演算処理によっ
て移動体の移動方向を累積的に求めるとともに、地磁気
センサ本体ｌによる方向検出とレートセンサ本体２によ
る方向検出との切換えの制御を行なわせる演算制御回路
（マイクロコンピュータ）３とによって構成されている
。
このように構成されたものにあって、特に本発明では、
地磁気センサ本体１による方向検出からレートセンサ本
体２による方向検出に切り換えて移動体の方向検出を継
続的に行なわせる際、地磁気センサ本体１による方向検
出に前述の時間遅れを生ずる点を考慮したうえで、演算
制御回路３において、地磁気センサ本体１による方向検
出結果から、移動体が予め地磁気センサ本体ｌによる方
向検出の遅れ時間に応じて設定された時間のあいだ直進
状態にあることの判定を行ない、その判定時に地磁気セ
ンサ本体１による方向検出からレートセンサ本体２によ
る方向検出に切り換えるようにしている。
地磁気センサ本体１による方向検出からレートセンサ本
体２による方向検出に切り換えて移動体の方向検出を継
続的に行なわせる際、地磁気センサ本体１による方向検
出に前述の時間遅れを生ずる点を考慮したうえで、演算
制御回路３において、地磁気センサ本体１による方向検
出結果から、移動体が予め地磁気センサ本体ｌによる方
向検出の遅れ時間に応じて設定された時間のあいだ直進
状態にあることの判定を行ない、その判定時に地磁気セ
ンサ本体１による方向検出からレートセンサ本体２によ
る方向検出に切り換えるようにしている。
なお、地磁気センサ本体１による方向検出とレートセン
サ本体２による方向検出との切換えを行なわせる具体的
な手段としては、演算制御回路３において、地磁気セン
サ本体ｌによる方向検出とレートセンサ本体２による方
向検出とをそれぞれ常時行なって、それら各検出された
方向のうちの一方を選択して出力させるようにしている
。
サ本体２による方向検出との切換えを行なわせる具体的
な手段としては、演算制御回路３において、地磁気セン
サ本体ｌによる方向検出とレートセンサ本体２による方
向検出とをそれぞれ常時行なって、それら各検出された
方向のうちの一方を選択して出力させるようにしている
。
このように本発明による方向検出装置によれば、地磁気
センサからレートセンサに切り換えて移動体の移動方向
の検出を継続して行なわせる場合に、移動体が地磁気セ
ンサの検出遅れ時間のあいだ直進状態にあることを確認
したうえで、地磁気センサからレートセンサへの切換え
を誤差を生ずることなく最適になして、移動体の方向検
出を継続的に精度良く行なわせることができるという優
れた利点を有している。
センサからレートセンサに切り換えて移動体の移動方向
の検出を継続して行なわせる場合に、移動体が地磁気セ
ンサの検出遅れ時間のあいだ直進状態にあることを確認
したうえで、地磁気センサからレートセンサへの切換え
を誤差を生ずることなく最適になして、移動体の方向検
出を継続的に精度良く行なわせることができるという優
れた利点を有している。
第１図は、本発明による方向検出装置の一実施例を示す
ブロック構成図である。 ・・地磁気センサ本体 ２・・・レートセンサ本体 ３・・・演算制御回路
ブロック構成図である。 ・・地磁気センサ本体 ２・・・レートセンサ本体 ３・・・演算制御回路
Claims (1)
- 移動体に地磁気センサとレート式による方向センサと
を搭載して、それら各センサを適宜切り換えながら移動
体の移動方向を検出するようにした方向検出装置におい
て、移動体が地磁気センサの検出遅れ時間のあいだ直進
状態にあることを判定する手段と、その判定時に地磁気
センサからレート式による方向センサに切り換える手段
をとるようにしたことを特徴とする方向検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28544288A JPH02130411A (ja) | 1988-11-11 | 1988-11-11 | 方向検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28544288A JPH02130411A (ja) | 1988-11-11 | 1988-11-11 | 方向検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02130411A true JPH02130411A (ja) | 1990-05-18 |
Family
ID=17691570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28544288A Pending JPH02130411A (ja) | 1988-11-11 | 1988-11-11 | 方向検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02130411A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5834483A (ja) * | 1981-08-24 | 1983-02-28 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の現在位置表示装置 |
| JPS63182519A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲ−シヨン装置 |
| JPH01277712A (ja) * | 1988-04-30 | 1989-11-08 | Nec Home Electron Ltd | 方位検出装置 |
| JPH0214014A (ja) * | 1989-04-06 | 1990-01-18 | Teijin Ltd | 細繊度ポリエステル繊維の製造方法 |
-
1988
- 1988-11-11 JP JP28544288A patent/JPH02130411A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5834483A (ja) * | 1981-08-24 | 1983-02-28 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の現在位置表示装置 |
| JPS63182519A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲ−シヨン装置 |
| JPH01277712A (ja) * | 1988-04-30 | 1989-11-08 | Nec Home Electron Ltd | 方位検出装置 |
| JPH0214014A (ja) * | 1989-04-06 | 1990-01-18 | Teijin Ltd | 細繊度ポリエステル繊維の製造方法 |
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