JPS5834793A - ロボツトのア−ム制御装置 - Google Patents
ロボツトのア−ム制御装置Info
- Publication number
- JPS5834793A JPS5834793A JP12985481A JP12985481A JPS5834793A JP S5834793 A JPS5834793 A JP S5834793A JP 12985481 A JP12985481 A JP 12985481A JP 12985481 A JP12985481 A JP 12985481A JP S5834793 A JPS5834793 A JP S5834793A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- area
- emergency
- feeler
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、アームを一定の領域内で作業させるロボッ
トのアーム制御装置に関する。
トのアーム制御装置に関する。
一般にロボットのアームの作業領域は最大可動領域に含
まれる範囲であるが、何らかの原因でロボットのアーム
が逸走、暴走すると最大可動領域の終端まで作動してし
まい１人体に危険を及ぼしたり、あるいは周辺装置を破
壊してしまうおそれがあった。その為上記したおそれを
なくすため。
まれる範囲であるが、何らかの原因でロボットのアーム
が逸走、暴走すると最大可動領域の終端まで作動してし
まい１人体に危険を及ぼしたり、あるいは周辺装置を破
壊してしまうおそれがあった。その為上記したおそれを
なくすため。
作業領域の外側にエマジエンシー領域なる規制領域を設
け、この領域に達するとロボットアームを非常停止させ
ればよい。なおここでいう作業領域とは、ロボットに教
示された範囲でアームが作業をなす領域をいい、エマジ
エンシー領域とは、これを越えてアームが動くと人体や
周辺装置に危険や損傷を与える範囲であり、ロボットが
設置された現場作業場における周辺環境により決定され
るものである。
け、この領域に達するとロボットアームを非常停止させ
ればよい。なおここでいう作業領域とは、ロボットに教
示された範囲でアームが作業をなす領域をいい、エマジ
エンシー領域とは、これを越えてアームが動くと人体や
周辺装置に危険や損傷を与える範囲であり、ロボットが
設置された現場作業場における周辺環境により決定され
るものである。
従来の教示再生型のロボットでは、オペレータがティー
チングボックスから必要作業を教示しだシ、直接ロボッ
トアームを手にとって作業を教示することによシ作業領
域を決定するようにしており、これと同様にしてエマジ
エンシー域を入力することができる。
チングボックスから必要作業を教示しだシ、直接ロボッ
トアームを手にとって作業を教示することによシ作業領
域を決定するようにしており、これと同様にしてエマジ
エンシー域を入力することができる。
しかしながら９作業領域の外側に設定するエマージエン
シ領域が複雑な曲線であるとティーチングボックスから
エマージエンシ領域を入力することは非常に困難である
し、又手動によるティーチング方式の場合は複雑な曲線
には対応できるとしてもロボット自身が大型・重量タイ
プであるとオペレータによる手動ティーチングは不可能
に近いものとなる。
シ領域が複雑な曲線であるとティーチングボックスから
エマージエンシ領域を入力することは非常に困難である
し、又手動によるティーチング方式の場合は複雑な曲線
には対応できるとしてもロボット自身が大型・重量タイ
プであるとオペレータによる手動ティーチングは不可能
に近いものとなる。
それゆえにこの発明の目的は９作業領域の外側にエマー
ジエンシ領域なる規制領域を設けて周辺作業者１周辺装
置の安全を図るとともに、エマージエンシ領域自体の入
・力を簡単になし得るロボットのアーム制御装置を提供
するにある。
ジエンシ領域なる規制領域を設けて周辺作業者１周辺装
置の安全を図るとともに、エマージエンシ領域自体の入
・力を簡単になし得るロボットのアーム制御装置を提供
するにある。
以上の目的を達成するためにこの発明のロボットのアー
ム制御装置は、アームの可動範囲を規制する領域すなわ
ちエマージエンシ領域に類似な縮小されたテンプレート
と、このテンプレートの規制領域に相似な縮小領域を倣
うフイーラと、このフイーラの倣いによって得られた規
制領域を記憶する手段を備え、アーム位置検出装置の位
置検出信号と記憶手段に記憶している規制領域の位置信
号を比較し、アーム位置が規制領域に達しだ時。
ム制御装置は、アームの可動範囲を規制する領域すなわ
ちエマージエンシ領域に類似な縮小されたテンプレート
と、このテンプレートの規制領域に相似な縮小領域を倣
うフイーラと、このフイーラの倣いによって得られた規
制領域を記憶する手段を備え、アーム位置検出装置の位
置検出信号と記憶手段に記憶している規制領域の位置信
号を比較し、アーム位置が規制領域に達しだ時。
アームの駆動を停止するようにしている。
以下１図面に示す実施例により、この発明の詳細な説明
する。
する。
第１図は、この発明の実施例の概略を示す図である。第
１図において１はロボット本体であり。
１図において１はロボット本体であり。
２は第１アーム、３は第２アームでありこれら第１アー
ム２．第２アーム３が駆動されることにより所定の作業
がなされる。又ａはアームの機構系の最大可動領域であ
ｐｂは最大可動領域内に設定されるエマージエンシ領域
、Ｃは通常アームが駆動制御される作業領域である。４
はエマージエンシ領域すと相似な縮小された図形ｄが形
成されるテンプレート、５は倣い装置乙のフイーラであ
って、このフイーラ５により縮小図形ｄを倣い動作する
ことにより倣い信号を得る。倣い信号は信号線７によっ
てロボット制御装置８に送られ、実寸値に変換されエマ
ージエンシ領域信号として記憶される。ロボット制御装
置８は信号線９により。
ム２．第２アーム３が駆動されることにより所定の作業
がなされる。又ａはアームの機構系の最大可動領域であ
ｐｂは最大可動領域内に設定されるエマージエンシ領域
、Ｃは通常アームが駆動制御される作業領域である。４
はエマージエンシ領域すと相似な縮小された図形ｄが形
成されるテンプレート、５は倣い装置乙のフイーラであ
って、このフイーラ５により縮小図形ｄを倣い動作する
ことにより倣い信号を得る。倣い信号は信号線７によっ
てロボット制御装置８に送られ、実寸値に変換されエマ
ージエンシ領域信号として記憶される。ロボット制御装
置８は信号線９により。
ロボット１に制御信号を送り第１アーム２及び第２アー
ム３を駆動制御する。またロボット制御装置８はロボッ
ト１に設けられているアーム位置検出装置（図示せず）
より第１アーム２の位置θ１゜第２アーム乙の位置θ２
を得て、記憶しているエマ−、ジエンシ領域信号と比較
し、アームがエマージエンシ領域すを越える場合は、第
１アーム２゜第２アームろの駆動を停止させる。
ム３を駆動制御する。またロボット制御装置８はロボッ
ト１に設けられているアーム位置検出装置（図示せず）
より第１アーム２の位置θ１゜第２アーム乙の位置θ２
を得て、記憶しているエマ−、ジエンシ領域信号と比較
し、アームがエマージエンシ領域すを越える場合は、第
１アーム２゜第２アームろの駆動を停止させる。
第２図に、第１図実施例で使用される制御系ブロック図
を示している。図において１１はＣＰＵであって、プロ
グラムメモリ１２に記憶されているプログラムにしたが
い、必要な演算、制御処理を実行する。１３は倣い装置
６のフイーラ５によって得られたエマージエンシ境界信
号を記憶するメモリ、１４は第１アーム２．第２アーム
乙の駆動による動作ポイントを記憶するメモリ、１５は
コンソールスイッチである。さらに２０は第１アーム２
すなわちθ１軸のドライバであって、 Ｄ／Ａコンバー
タ２１．サーボアンプ２２．モータ２３および位置検出
器２４より構成されている。ｃＰＵｌｌよりの制御信号
がパスライン１６を経てＤ／Ａ ） ン／＜−夕２１
Ｋ加えられこのＤ／Ａコンバータ２１により制御デジタ
ル信号をアナログ信号に変換しサーボアンプ２２に加え
、アナログ量に応じてモータ２５を回転させ第１アーム
２を０１回動する。この回動された第１アーム２の位置
θ１は位置検出器２４で検出し、パスライン１６を経て
動作ポイントメモリ１４に記憶する。３ｏは第２ｙ−ム
ｓす−９わちθ２軸のドライバであって。
を示している。図において１１はＣＰＵであって、プロ
グラムメモリ１２に記憶されているプログラムにしたが
い、必要な演算、制御処理を実行する。１３は倣い装置
６のフイーラ５によって得られたエマージエンシ境界信
号を記憶するメモリ、１４は第１アーム２．第２アーム
乙の駆動による動作ポイントを記憶するメモリ、１５は
コンソールスイッチである。さらに２０は第１アーム２
すなわちθ１軸のドライバであって、 Ｄ／Ａコンバー
タ２１．サーボアンプ２２．モータ２３および位置検出
器２４より構成されている。ｃＰＵｌｌよりの制御信号
がパスライン１６を経てＤ／Ａ ） ン／＜−夕２１
Ｋ加えられこのＤ／Ａコンバータ２１により制御デジタ
ル信号をアナログ信号に変換しサーボアンプ２２に加え
、アナログ量に応じてモータ２５を回転させ第１アーム
２を０１回動する。この回動された第１アーム２の位置
θ１は位置検出器２４で検出し、パスライン１６を経て
動作ポイントメモリ１４に記憶する。３ｏは第２ｙ−ム
ｓす−９わちθ２軸のドライバであって。
θ１ドライバと同様の構成すなわちＤ／Ａコンバータ３
１．サーボアンプ２２．モータ３３１位置検出器５４を
有している。４ｏはフィーラであってθ′１軸位置検出
器４１．θ′２軸位置検出器４２を備えており、倣い動
作によりθ′１．θ′２を得てエマージエンシ境界メモ
リ１３に記憶する。なお４３は電源スィッチ、４４は整
流器である。整流器４４の整流電圧は電源電圧としてθ
１軸ドライバ２０及びθ２軸ドライバ３ｏに供給されて
いる。
１．サーボアンプ２２．モータ３３１位置検出器５４を
有している。４ｏはフィーラであってθ′１軸位置検出
器４１．θ′２軸位置検出器４２を備えており、倣い動
作によりθ′１．θ′２を得てエマージエンシ境界メモ
リ１３に記憶する。なお４３は電源スィッチ、４４は整
流器である。整流器４４の整流電圧は電源電圧としてθ
１軸ドライバ２０及びθ２軸ドライバ３ｏに供給されて
いる。
次に第２図に示す回路ブロックの動作をエマーシエンシ
設定の場合と１作業動作時に分けて説明する。
設定の場合と１作業動作時に分けて説明する。
第一３図は第２図におけるエマージェンン設定時の制御
フローを示している。これらの制御フローはプログラム
としてプログラムメモリ１２に記憶されており、ＣＰＵ
１１の制御０もとに処理が実行される。
フローを示している。これらの制御フローはプログラム
としてプログラムメモリ１２に記憶されており、ＣＰＵ
１１の制御０もとに処理が実行される。
第６図において、コンソールのエマージェンシＳＷをオ
ンすると動作がスタートとする。先ずステップＳＴ１で
フィラー４０のθ′１位置検出器４１゜θ′λ位置検出
器４２によシ新しいデータθ′１・θ′２を得る。さら
にステップＳＴ２でθ′１・θ′２を実寸のθ１・θ２
に変換する。そしてステップＳＴ３でθ７１・θｉをエ
マージエンシ境界メモリ１３に記憶する。続いてθ′１
・θ′２が変化したかＳｉ２で判定する。 もし変化が
なければ判定はＮｏでステップＳＴ５でエマージエンシ
ＳＷがＯＦＦされているか判定する。エマージェンシＳ
ＷがＯＦＦされていると倣いは終りで動作エンドとなる
がエマージエンシＳＷがまだＯＮの状態であると判定Ｎ
０でＳｉ２にもどり第１図のフィーラ５が動いてθ′１
・θ２が変化するまでステップＳＴ４．ＳＴ５にとどま
る。フィーラ５が動いて倣いが進惚すルト、ステッ７”
Ｓｉ２の判定はＹＥＳで、動作フローはステップＳＴｉ
にもどり上述したと同様にしてステップＳＴｉ−ステッ
プＳＴ４の動作をくり返す。そしてナライの進行にした
がって順次新たなθ″１・θ”２をエマージエンン境界
メモリ１６に記憶する。
ンすると動作がスタートとする。先ずステップＳＴ１で
フィラー４０のθ′１位置検出器４１゜θ′λ位置検出
器４２によシ新しいデータθ′１・θ′２を得る。さら
にステップＳＴ２でθ′１・θ′２を実寸のθ１・θ２
に変換する。そしてステップＳＴ３でθ７１・θｉをエ
マージエンシ境界メモリ１３に記憶する。続いてθ′１
・θ′２が変化したかＳｉ２で判定する。 もし変化が
なければ判定はＮｏでステップＳＴ５でエマージエンシ
ＳＷがＯＦＦされているか判定する。エマージェンシＳ
ＷがＯＦＦされていると倣いは終りで動作エンドとなる
がエマージエンシＳＷがまだＯＮの状態であると判定Ｎ
０でＳｉ２にもどり第１図のフィーラ５が動いてθ′１
・θ２が変化するまでステップＳＴ４．ＳＴ５にとどま
る。フィーラ５が動いて倣いが進惚すルト、ステッ７”
Ｓｉ２の判定はＹＥＳで、動作フローはステップＳＴｉ
にもどり上述したと同様にしてステップＳＴｉ−ステッ
プＳＴ４の動作をくり返す。そしてナライの進行にした
がって順次新たなθ″１・θ”２をエマージエンン境界
メモリ１６に記憶する。
第４図は第２図における作業動作時の制御フローを示し
ている。通常は動作スタートでステップＳＴ６で、動作
ポイントメモリ１４から新しいデータθ１・θ２を読出
しこれをθ１軸ドライバ２０゜θ２軸ドライバ６０へ出
力してそれぞれロボットの第１アーム２及び第２アーム
６を駆動する。そしてステップＳＴ７でθ１軸の位置検
出器１４の出力を読み出し、さらにステップＳＴ８でθ
１に対応したθ１ との対のθ２をエマージエンシ境界
メモリ１３か′ら読出す。なおθ１と一致したθ″１が
存在しない場合は、その前後の値のθ′′１とすればよ
い。続いてステップＳＴ９でθ２＝０２か判定する。第
２アーム３の動きがまだエマージエンシ領域内であると
判定はＮｏで、ステップＳＴ６にもどり次の新たな動作
ポイントの動作へと移ってゆくが、もし第２アーム乙の
動きにより、エマージエンシ領域を越える時は、少なく
ともθ２＝θ″２となる時点があるのでステップＳＴ９
での判定はＹＥＳとなりステップ５ＴｉＱに移シエマー
ジエンシ処理すなわち第２図の電源スィッチ４３をオフ
にし動作エンドとする。
ている。通常は動作スタートでステップＳＴ６で、動作
ポイントメモリ１４から新しいデータθ１・θ２を読出
しこれをθ１軸ドライバ２０゜θ２軸ドライバ６０へ出
力してそれぞれロボットの第１アーム２及び第２アーム
６を駆動する。そしてステップＳＴ７でθ１軸の位置検
出器１４の出力を読み出し、さらにステップＳＴ８でθ
１に対応したθ１ との対のθ２をエマージエンシ境界
メモリ１３か′ら読出す。なおθ１と一致したθ″１が
存在しない場合は、その前後の値のθ′′１とすればよ
い。続いてステップＳＴ９でθ２＝０２か判定する。第
２アーム３の動きがまだエマージエンシ領域内であると
判定はＮｏで、ステップＳＴ６にもどり次の新たな動作
ポイントの動作へと移ってゆくが、もし第２アーム乙の
動きにより、エマージエンシ領域を越える時は、少なく
ともθ２＝θ″２となる時点があるのでステップＳＴ９
での判定はＹＥＳとなりステップ５ＴｉＱに移シエマー
ジエンシ処理すなわち第２図の電源スィッチ４３をオフ
にし動作エンドとする。
なお上記実施例は２次元平面での動作について説明した
が、この発明は３次元空間に対しても適用できることい
うまでもない。
が、この発明は３次元空間に対しても適用できることい
うまでもない。
以上Ωようにこの発明によれば、アームの可動範囲を規
制する領域に相似な縮小されたテンプレートと、このテ
ンプレートの規制領域に相似な縮小領域を倣うフイーラ
と、このフイーラの倣いによって得られた規制領域を記
憶する手段を備え。
制する領域に相似な縮小されたテンプレートと、このテ
ンプレートの規制領域に相似な縮小領域を倣うフイーラ
と、このフイーラの倣いによって得られた規制領域を記
憶する手段を備え。
駆動のアーム位置と記憶手段に記憶している規制領域の
位置信号を比較しアーム位置が規制領域に達した時、ア
ームの駆動を停止するようにしているので、アームが規
制領域を越えて人体や周辺装置に迫ることがなく１人体
や周辺装置の安全を確保することができる。しかも、規
制領域に相似な縮小されたテンプレートをフィーラで倣
い規制領域を入力するものであるから、規制領域自体を
比゛較的簡単に入力することができる。
位置信号を比較しアーム位置が規制領域に達した時、ア
ームの駆動を停止するようにしているので、アームが規
制領域を越えて人体や周辺装置に迫ることがなく１人体
や周辺装置の安全を確保することができる。しかも、規
制領域に相似な縮小されたテンプレートをフィーラで倣
い規制領域を入力するものであるから、規制領域自体を
比゛較的簡単に入力することができる。
第４１図はこの発明の実施例の概略を示す図、第２図は
第１図実施例に使用される制御系を示すブロック図、第
３図は第２図ブロック図のエマジェンシ設定時の制御フ
ローを示す図、第４図は第２図ブロック図における作業
動作時の制御フローを示す図である。 １：ロボット、 ２：第１アーム、 ３：第２アーム、
４：テンプレート、 ５：フィーラ。 ６：倣い装置、 ７・９：信号線、 ８：ロボット制御
装置、 １１：ＣＰＵ、 １２ニブログラムメモリ
、 １３：エマージェンシ境界メモリｅ １４：動
作ポイントメモリ。 ２０：θ１軸ドライバ、 ２１・３１ ： Ｄ／Ａコ
ンバータ、 ２２・′５２：サーボアンプ。 ２６・３５：モータ、 ２４・５４：位置検出器、
５０：θ２軸ドライバ、 ４０：フイーラ装置、 ４
１：０１軸位置検出器、４２：θ２軸位置検出器、 ４
３：電源スィッチ。 ４４：整流器。 特許出願人 立石電機株式会社代理人 弁理
士 中 村 茂 倍 率 ２ 肥 第 ３ 図 第 ４ 図
第１図実施例に使用される制御系を示すブロック図、第
３図は第２図ブロック図のエマジェンシ設定時の制御フ
ローを示す図、第４図は第２図ブロック図における作業
動作時の制御フローを示す図である。 １：ロボット、 ２：第１アーム、 ３：第２アーム、
４：テンプレート、 ５：フィーラ。 ６：倣い装置、 ７・９：信号線、 ８：ロボット制御
装置、 １１：ＣＰＵ、 １２ニブログラムメモリ
、 １３：エマージェンシ境界メモリｅ １４：動
作ポイントメモリ。 ２０：θ１軸ドライバ、 ２１・３１ ： Ｄ／Ａコ
ンバータ、 ２２・′５２：サーボアンプ。 ２６・３５：モータ、 ２４・５４：位置検出器、
５０：θ２軸ドライバ、 ４０：フイーラ装置、 ４
１：０１軸位置検出器、４２：θ２軸位置検出器、 ４
３：電源スィッチ。 ４４：整流器。 特許出願人 立石電機株式会社代理人 弁理
士 中 村 茂 倍 率 ２ 肥 第 ３ 図 第 ４ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 アームの位置を検出する装置を有し、このアーム位置検
出装置の位置検出信号に基づいてアーム位置を制御する
ロボットのアーム制御装置において。 アームの可動範囲を規制する領域に相似な縮小されたテ
ンプレートと、このテンプレートの規制領域に相似な縮
小領域を倣うフイーラと、このフイーラの友いによって
得られた規制領域を記憶する手段とを備え、前記アーム
位置検出装置の位置検出信号と前記記憶手段の規制領域
を比較し前記アーム位置が前記規制領域に達した時、ア
ームの駆動を停止することを特徴とするロボットのアー
ム制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12985481A JPS5834793A (ja) | 1981-08-18 | 1981-08-18 | ロボツトのア−ム制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12985481A JPS5834793A (ja) | 1981-08-18 | 1981-08-18 | ロボツトのア−ム制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5834793A true JPS5834793A (ja) | 1983-03-01 |
Family
ID=15019895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12985481A Pending JPS5834793A (ja) | 1981-08-18 | 1981-08-18 | ロボツトのア−ム制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5834793A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60230205A (ja) * | 1984-04-27 | 1985-11-15 | Fanuc Ltd | 数値制御方式 |
| JPS6257005A (ja) * | 1985-09-06 | 1987-03-12 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方式 |
-
1981
- 1981-08-18 JP JP12985481A patent/JPS5834793A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60230205A (ja) * | 1984-04-27 | 1985-11-15 | Fanuc Ltd | 数値制御方式 |
| JPS6257005A (ja) * | 1985-09-06 | 1987-03-12 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方式 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH103308A (ja) | 産業用ロボットの干渉回避方法 | |
| JPH01252340A (ja) | 力センサを用いた加工制御装置 | |
| US6140788A (en) | Method and system for controlling robot | |
| JPS5856785A (ja) | 工業用ロボツトの動作制御装置 | |
| JPH0373887B2 (ja) | ||
| JPS5834793A (ja) | ロボツトのア−ム制御装置 | |
| WO1992013676A1 (fr) | Dispositif de commande de copiage | |
| JPH0639760A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH06297292A (ja) | 切り粉自動除去装置 | |
| JPH08267350A (ja) | バリ取り方法 | |
| JP7742735B2 (ja) | ロボットシステム、ロボットの加工方法及び加工プログラム | |
| JP3483675B2 (ja) | ソフトフローティング機能を用いた位置教示方法 | |
| JP2689420B2 (ja) | ロボツトの制御方法 | |
| JPS632275Y2 (ja) | ||
| JP3350687B2 (ja) | ロボット制御方法およびロボット制御装置 | |
| JPS61226264A (ja) | グラインダ作業ロボツト装置 | |
| JPH03291119A (ja) | 自由曲面の自動ティ−チングセンシング方法 | |
| JP2706317B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH0386461A (ja) | グラインダ作業ロボットの制御方法 | |
| JP3348423B2 (ja) | ロボットアームの負荷方向判別方法 | |
| JP2599167B2 (ja) | 研削加工方法およびその装置 | |
| JPH079334A (ja) | 自動研削ロボット | |
| JPH0283188A (ja) | 作業ロボットの制御装置 | |
| JPH0683435A (ja) | ロボットの教示方法 | |
| JPH04167102A (ja) | ロボットの原点復帰方法 |