JPS5839978B2 - ユアツシヨベルナドノセンカイキセキセイギヨホウホウ オヨビ ソウチ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は油圧ショベルあるいはローダショベルなどのよ
うに旋回体を有する建設機械において、掘削土をダンプ
トラックなどに積込む際の油圧ショベル等の旋回軌跡を
制御する方法および装置に関するものである。

従来、油圧ショベル等において掘削した土砂をダンプト
ラックなどに積込む場合、オペレータは運転席に設けた
ブーム用、アーム用、パケット用および旋回用の四本の
操作レバーを組合せて操作せねばならず、その作業は非
常に複雑で熟練を要した。

このためオペレータの疲労度がはげしく作業能率の低下
をきたすばかりでなく、未熟なオペレータが操作した場
合、油圧ショベルフロントをダンプトラックにぶつつけ
て機械の破損を起すなどの問題を生じた。

本発明は上記従来の欠点に鑑みなされたもので、ブーム
シリンダ、アームシリンダ、パケットシリンダの各変位
および旋回モータの回転角度変位を適宜組合せてパケッ
ト旋回軌跡を制御する油圧ショベル等において、掘削終
了後、まず旋回体が左旋回するか右旋回するかを選択し
てパケット回転中心もしくはパケット刃先の予め設定さ
れた直線軌跡上の移動方向を指示し、次いで旋回レバー
を操作し旋回体と走行体との相対変位角を変化させ、掘
削直後の位置からパケット回転中心もしくはパケット刃
先がこの相対変位角に応じて予め設定された直線軌跡上
を動くべきブームおよびアームもしくはブーム、アーム
およびパケットの各変位をモデル演算機構により演算し
、上記パケット回転中心もしくはパケット刃先が上記パ
ケット演算機構からの出力により上記相対変位角に比例
して上記軌跡上を移動する状態と旋回体が単独で旋回す
る状態とを選択指示してパケットの旋回軌跡を制御する
油圧ショベルの旋回軌跡制御方法およびこれを具体化す
る装置を提供し、旋回レバーの操作と切換スイッチ等の
操作のみによってダンプトラック等へ土砂を積込む際の
油圧ショベル等の旋回軌跡制御を容易かつ安全に行うこ
とを目的とする。

以下本発明の実施例を図面について説明する。

第１図は油圧ショベルで掘削した土砂をダンプトラック
に積込んでいる状態を示す図で、図において１は油圧シ
ョベル本体で旋回体１ａと走行体１ｂとにより構成され
る。

２は基端部を旋回体１ａに枢支されるブーム、３はブー
ム２の先端に枢支されるアーム、４はアームの先端に枢
支されるパケットで、？自圧ショベル−フロントアタッ
チメントはブーム２．アーム３バケツト４によりリンク
機構を形成する。

５はブーム駆動用シリンダ、６はアーム駆動用シリンダ
、７はパケット駆動用シリンダである。

図において破線で示したのは掘削直後のフロントアタッ
チメントの姿勢であり、実線で示したのは破線で図示し
た面内より旋回体１ａが走行体１ｂに対してダンプトラ
ンク８に積込む位置まで所定の角度だけ旋回した面内で
のフロントアタッチメントの姿勢である。

図に示すように旋回体１ａが掘削直後の位置からダンプ
トラック８に積込む位置に旋回する間に、フロントアタ
ッチメントの姿勢は破線の状態から実線の状態に移行せ
ねばならない。

図において、ブーム基端部の枢支点をＰｌ、ブーム２の
先端とアーム３との枢支点をＰ２、アーム３の先端にお
けるパケット４の回転中心点をＰ３とし、パケット刃先
をＴとする。

このとき掘削直後のパケット４の回転中心点Ｐ２のＧ。

Ｌ（これをＡＡ線とする）よりの高さをＨ８、旋回中心
ＣＣ線よりの距離をＲｏとし、ダンプトラック８へ放生
寸前のＧ、Ｌよりの高さをＨｌ、旋回中心ＣＣ線よりの
距離をＲ１とする。

また掘削直後におけるＰ３の位置とダンプトラック８へ
の放生寸前のＰ３の位置とを結ぶ線をＬＬ線とし、同様
にパケット刃先Ｔの掘削直後と放生寸前のそれぞれの位
置を結ぶ線をＸＸ線とする。

また角度βは４３点とＴとを結ぶ線がＸＸ線とをなす角
度を示す。

第２回旋回動作を自動操作するため設けられた油圧ショ
ベル等のフロントアタッチメントと相似なモデルリンク
演算機構の一実施例を示すもので、図においてリンク１
０は第１図のブーム２に相当し、リンク１１はアーム３
に相当し、Ｐ １’ ｙ Ｐ ２’ ＋ Ｐ ３’の各
点は第１図のＰｌ、Ｐ２．Ｐ３の各点に相当する。

また９はリンク１１の先端２３７点に枢着された摺動子
で、摺動子９は第１図の４３点の動くべき軌跡ＬＬ線に
相似な軌跡Ｌ／Ｌ／線に沿ってモデルリンク機構上に設
けられたガイド部材１２の溝を枢動するよう拘束されて
いる。

したがってリンク１１の先端Ｐ３／点は常にＬ／ Ｌ／
線上を移動する。

１３ａおよび１３ｂはガイド部材１２上の任意の位置に
固定可能なリミットスイッチで、リミットスイッチ１３
ａはリンク１１が上昇のとき自動動作を切り、リミット
スイッチ１３ｂはリンク１１が下降のとき自動動作を切
る役目をする。

４３点のガイド部材１２上の移動量は旋回体１ａの運転
室に設けた旋回レバーの操作量すなわち旋回体１ａの旋
回角度に比例して動くよう構成されている。

第３図および第４図は２３１点をガイド部材１２に沿っ
て上記旋回角度に比例して移動させる機構の一実施例を
表わしたもので、図において第２図と同符号のものは同
一部分または相当する部分を示す。

この実施例において摺動子９はガイド部材１２に並設さ
れたボールねじ１５に螺合したナツトとなっている。

ボールねじ１５は減速機１６を介してサーボモータ１７
により駆動される。

ボールねじ１５が駆動されるとき摺動子９はガイド部材
１２に沿って移動し、したがってＰ３′は軌跡Ｌ′Ｌ′
線上を移動することになる。

第３図において１８は旋回体１ａと走行体１ｂとの相対
変立角０を検出して電気信号を発する検出器、１９はオ
ペレータが自動制御を指示するかしないかあるいは前記
リミットスイッチ１３ａ 、１３ｂが働らくか否かによ
って回路をＯＮ、ＯＦＦするスイッチ回路、２０は左旋
回後放土するか右旋回後放土するかによって切換えて、
この放生旋回時に第２図のパケット回転中心点に相当す
る点のガイド部材１２上の移動方向を一定にする切換ス
イッチ、２１はサーボアンプである。

サーボモータ１７はスイッチ回路１９がＯＮのときのみ
、検出器１８、スイッチ回路１９、切換スイッチ２０お
よびサーボアンプ２１を経て送られる出力によって相対
変位角０の変化分に比例して駆動される。

この比例定数はポンプ容量や油圧回路構成の許す範囲で
最大の一定値を取る。

第５図は上述のようにリンク１１の先端２３７点が旋回
体１ａと走行体１ｂの相対変位角の変化分に比例してＬ
／ Ｌ ／線上を移動するよう構成されたモデルリン
ク演算機構を用いてマスタースレーブ方式により油圧シ
ョベルのパケット回転中心点Ｐ３が前記ＬＬ線上を移動
するよう制御する本発明のサーボ機構の一実施例を示し
たものである。

図において第１図および第２図と同符号のものは同一部
分または相当する部分を示す。

３０は第２図に示すモデルリンク演算機構を示し、２２
はパケットシリンダ作動用方向切換弁、２３はブームシ
リンダ作動用サーボ弁、２４はアームシリンダ作動用サ
ーボ弁である。

油圧ショベルフロントアタッチメントを構成するリンク
間の各支点Ｐ、 、 Ｐ、、およびモデルリンク演算機
構の各支点Ｐ１’＋Ｐ２’には各リンク機構を形成する
各要素間の相対的変位角を検出するためのたとえばシン
クロまたはポテンションメークなどの検出器が設けられ
ており、α１は２１点で検出されたブーム角、α２は４
２点で検出されたアーム角、α１′は２１７点で検出さ
れたリンク１０の角度、α２′は２２７点で検出された
リンク１１の角度を示すものである。

２５ａはブーム角α１とリンク１０の角度α１′とを比
較してその差に比例して出力を発し、サーボ弁２３を作
動するサーボアープ、２５ｂはアーム角α２とリンク１
１の角度α２′とを比較してその差に比例した出力を発
しサーボ弁２４を作動するサーボアンプである。

２６は旋回軌跡制御を自動または手動に切換える切換ス
イッチ、２７ａ 、２７ｂは電気信号を発してそれぞれ
サーボ弁２３．２４を操作する手動操作レバーである。

手動操作レバー２７ａ 、２７ｂはそれぞれ切換スイッ
チ２６を介して各サーボアンプ２５ａ、２５ｂに連結さ
れており、各レバーの操作ストロークに比例した電気信
号を発してサーボアンプ２５ａ 、２５ｂを経て各サー
ボ弁２３゜２４を操作するよう構成されている。

以上第２図乃至第５図に示した実施例について以下本発
明の詳細な説明する。

油圧ショベルにより土砂掘削を行い、その掘削直後の姿
勢で、オペレータがまず切換スイッチ２６を自動の位置
にすると共に旋回レバーを操作し旋回体１ａをダンプト
ラック８の位置に合わせて左もしくは右に旋回させる。

このとき、旋回体１ａと走行体１ｂとの相対変位角０を
検出器１８が検出して電気信号を発し、スイッチ回路１
９、切換スイッチ２０、サーボアンプ２１を経てサーボ
モータ１７が相対変位角の変化分に比例して回転せられ
、ボールネジ１５が回転して、摺動子９はモデルリンク
演算機構上のガイド部材１２上を第２図の破線の位置か
ら上方に移動を開始する。

したがって２３１点はＬ／ Ｌ ／線上を上昇すること
になる。

また切換スイッチ２０はあらかじめ旋回方向に応じて摺
動子９が上方に移動する方向にサーボモータ１７が回転
するよう切換えておく。

摺動子９の移動に伴ってリンク１０およびリンク１１も
変位し、支点Ｐ１′およびＰ２′に設けた検出器が各リ
ンク角α１′、α２′を検出して電気信号をサーボアン
プ２５ａ 、２５ｂに送る。

また油圧ショベルフロントの各支点Ｐ１およびＰ２に設
けた検出器はブーム角α１およびアーム角α２を検出し
て電気信号をサーボアンプ２５ａ 、２５ｂに送る。

サーボアンプ２５ａ、２５ｂはα１とα１′およびα２
とα２′とをそれぞれ比較し、その差により出力を発し
、サーボ弁２３．２４を操作する。

したがってブームシリンダ５およびアームシリンダ６は
作動され、ブーム２およびアーム３は前記α□とα１′
およびα２とα２餉それぞれ等しくなるよう変位する。

ゆえにパケット回転中心点Ｐ３は軌跡ＬＬ線上を相対変
位角０の変化分に比例して移動することになる。

相対変位角眞ノ変化に伴って摺動子９は前述のように第
２図の破線の位置から上方に移動し第２図の実線の位置
に至る。

このときパケット回転中心点Ｐ３は軌跡ＬＬ線上を移動
し放生寸前の姿勢となる。

しかしこの時点で旋回体１ａはまだダンプトラック８に
積込む位置まで旋回されていない。

ここでスイッチを自動位置から手動位置に切換えると、
パケット回転中心点Ｐ３は放生寸前の姿勢のま＼で、旋
回体１ａがダンプトラック８に積み込む位置まで旋回さ
せ、この位置で旋回レバーを中立位置に戻して旋回動作
を止める。

ここでパケット４を操作して土砂をダンプトラック８に
放生しした後、旋回用操作レバーを逆方向に操作してダ
ンプトラック８にバケット４がぶつつからないよう旋回
体１ａをある角度旋回した後スイッチ２６を自動位置に
すると、相対変位角０の変化分に比例して２３１点がＬ
／ Ｌ／線上を降下し、リンク１０およびリンク１１
が変位する。

前述したようにブーム２およびアーム３はブーム角α１
およびアーム角α２がそれぞれリンク角α１′およびリ
ンク角α２′と等しくなるよう制御され、パケット回転
中心点Ｐ３は相対変位角０の変化分に比例してＬＬ線上
を下降する。

この際旋回体１ａがもとの掘削地点にもどるより前にパ
ケット回転中心点Ｐ３は掘削姿勢に到達する。

このときスイッチ２６を自動から手動に戻すと、パケッ
ト回転中心点Ｐ３は掘削姿勢のま＼で、旋回体１ａが掘
削位置まで旋回し、この位置で旋回レバーを中立位置に
戻して旋回動作を止める。

したがって次の掘削動作を始めることができる。

上記の作用において、パケット回転中心点Ｐ３が軌跡Ｌ
Ｌ線上を上昇もしくは下降して放生寸前の位置もしくは
掘削直前の位置に至ったとき、スイッチ２６を手動位置
にするのを怠るとＰ３は軌跡ＬＬ線上をどんどん進んで
行ってしまう。

そこで前記リミットスイッチ１３ａ、１３ｂが設けられ
ており、これを防止するわけである。

あるいは、パケット回転中心点Ｐ３が放生の位置もしく
は掘削位置に達したときリミットスイッチ１３ａ、１３
ｂが働らくようにしておけば、スイッチ２６を自動位置
に入ったま＼にしておいても自動的に２３点の軌跡ＬＬ
線上の移動範囲が決定されることになる。

以上の説明では、旋回体１ａと走行体１ｂとの相対変位
角０の変化分とリンク先端点Ｐ３’（７）移動量すなわ
ちパケット回転中心点Ｐ３の移動量とが比例関係にあり
、この比例定数を油圧ショベルのポンプ容量や油圧回路
構成の許す範囲で最大の一定値に取った本発明の最も一
般的な実施態様について述べた。

実際の作業においては、パケット回転中心点Ｐ３の一定
の移動量に対して、掘削位置から放生位置までの旋回体
１ａの旋回角度は任意に変わるものであり、第７図は上
記比例定数を最大の一定値に取った本発明の実施態様に
おいて、スイ゛ンチ２６を自ｄ装置（これを自動ＯＮと
いう）と手動立置（これを自動ＯＦＦという）に適宜切
換えることにより、上記旋回角度を任意に制御し得るこ
とを示したものである。

図において２３点のＧ、Ｌよりの高さＨおよび２３点の
旋回中心ＣＣ線よりの距離Ｒを縦軸に取り、相対変位角
０を横軸に取る。

またθは切換スイッチ２６が自動ＯＮの状態での相対変
位角■の変化分を示す。

図に示すように旋回レバーを操作して、スイッチ２６を
適宜ＯＮ、ＯＦＦさせると、ＨおよびＲの自動ＯＮの状
態における変化分は相対変位角［株］の変化分θ１θ２
．θ３．θ４に比例して変化し、ＨはＨｏからＨＬＲは
Ｒ６からＲ１に変化する。

また自動ＯＦＦの状態では相対変位角０（旋回角度）は
変化するが、Ｈ，Ｒは変化しない。

したがって２３点が一定の範囲を移動する自動ＯＮの状
態での相対変位角０の変化分の総和θＴ＝θ１＋θ２＋
θ３＋θ４が常に一定であっても旋回角度を任意に変え
ることができる。

第６図は上記比例定数を外部からの指令により任意に調
節できるようにした旋回軌跡制御を示すものである。

図に示すように比例定数を適宜外部から調節することに
よって、ＨがＨ８からＨｌ、ＲがＲｏからＲ１に変位す
る間に相対変位角０（旋回角度）を図に示す０１．搗の
ように任意に変えることができる。

以上述べた実施例においては、パケット４の角度は第５
図の切換弁２２を手動操作して土砂がパケット４からこ
ぼれないような角度に制御しなければならない。

そこで旋回レバーを操作するだけで完全な旋回軌跡制御
を行うためには、第８図に示すようなモデルリンク演算
機構を用いれば良い。

図において第２図と同符号のものは同一部分または相当
する部分を示す。

このモデルリンク演算機構には第２図のり／り１０，１
１にリンク１４が加えられている。

実際には図に示す２３７点とＴ′点とを結ぶ線がパケッ
ト４に相当するのであるが、リンク機構を簡単にするた
めＰ３′Ｔ′の延長線上でＴ′と反対側にＰ３′Ｔ′二
Ｐ３′τ′となる点τ′を考え、このＴ“点が第１図の
パケット刃先Ｔの軌跡ＸＸ線と相似な軌跡ｘ’ｘ’線と
平行な軌跡ｘ／／ ｆ線上を移動するようにする。

このためＰ３′Ｔ“を前記リンク１４としてリンク１１
の先端１３７点に枢着し、リンク１４のＴ“点に摺動子
９を枢着して、この摺動子９がＸ ／／ Ｘ“線に沿っ
てモデルリンク演算機構上に設けたガイド部材１２の溝
を摺動するよう拘束する。

このように構成したモデルリンク演算機構においてリン
ク１４がパケット４に相当し、摺動子９とリンク１４と
の相対角度／は第１図のＰ３Ｔと軌跡ＸＸ線とのなす角
度βに相轟する。

この相対角度β′を例えばボルトとナンド等の手段によ
り所定の値に調節および固定可能にする。

ゆえにβ′を一担所定の値に固定すれば、リンク１４の
先端Ｔ″がＸ″Ｘ″Ｘ″線上するとき、リンク１４はＸ
／／Ｘ“線に対して常に所定の角度を保つ。

第８図においてガイド部材１２上に設けた上限、下限リ
ミットスイッチは省略しである。

摺動子９は前述の第２図のモデルリンク機構の場合と同
様に操作レバーの操作量すなわち旋回体１ａと走行体１
ｂの相対変位角ａの変化分に比例してガイド部材１２上
を移動するように、第３図および第４図に示すような機
構に連結しておく。

このようなモデルリンク機構を用いてマスタースレーブ
方式により油圧ショベルのパケット刃先ＴがＸＸ線上を
移動するよう制御する本発明の一実施例を第９図に示す
。

図において第１図、第５図および第８図と同符号のもの
は同一部分もしくは相当する部分を示す。

図において３１は第８図のモデルリンク機構を示し、２
２′ パケットシリンダ７作動用サーボ弁である。

パケット回転中心点Ｐ３およびリンク１１の先端１３７
点にはそれぞれパケット角α３およびリンク１４の相対
変位角α３′を検出するシンクロまたはポテンションメ
ータなどの検出器が設けられており、２５ｃはパケット
角α３とリンク角α３′とを比較してその差に比例して
出力を発し、サーボ弁２２′を作動するサーボアンプで
ある。

２６′は旋回動作制御を自動または手動に切換える切換
スイッチ、２７ｃは電気信号を発してサーボ弁２２′を
操作する手動操作レバーである。

以上第８図および第９図に示した実施例について以下本
発明の詳細な説明する。

掘削直後の姿勢で、オペレータがスイッチ２６′を自動
位置にすると共に旋回レバーを操作し、旋回体１ａをダ
ンプトランク８の位置に応じて左もしくは右に旋回する
。

前述したように摺動子９は相対変位角［株］の変化分に
比例してガイド部材１２上を第８図の破線の位置から上
方に移動を開始し、したがってＴＶ点はｘ−／ ｘ’／
線上を上昇する。

このときリンク１４とｘ’Ｉｘｔ線とが常に所定の相対
角度β′を保つようにあらかじめリンク１４と摺動子９
とを固定しておく。

摺動子９の移動に伴い、リンク１０．リンク１１および
リンク１４が変位し、各支点Ｐ１′、Ｐ２′およびＰ３
９こ設けた検出器が各リンク角α１′、α２′、α３′
を検出して電気信号をサーボアンプ２５ａ 、２５ｂ
、２５ｃに送る。

またＰｌ。Ｐ２およびＰ３に設けた各検出器はα１．α
２およびα３を検出してサーボアンプ２５ａ 、２５ｂ
、２５ｃに電気信号を送り、各サーボアンプはα１とα
１′。

α２とα２′およびα３とα３′とを比較し、その差に
より出力を発しサーボ弁２２’、２３および２４を操作
する。

したがってブームシリンダ５、アームシリンダ６および
パケットシリンダ７は作動され、ブーム２、アーム３お
よびパケット４はα１とα１′α２とα２′およびα３
とα３′とがそれぞれ等しくなるよう変位する。

ゆえにパケット刃先Ｔは軌跡ＸＸ線上を相対変位角■の
変化分に比例して移動することとなる。

このときパケット４と軌跡ＸＸ線とのなす角βは常に一
定の値に保たれ、土砂がパケット４からこぼれない角度
に自動的に制御される。

その他の作用については前記第２図のモデルリンク演算
機構を用いた場合と同様であり、もちろん、ダンプトラ
ック８の位置に応じて切換３１インチ２６’をＯＮ、Ｏ
ＦＦすることにより、バケシト刃先Ｔの軌跡ＸＸ線上の
一定移動量に対して旋回角度を任意に取ることができる
。

また切換スイッチ２６′を手動位置にするとき、オペレ
ータは手動操作レバー２７ａ、２７ｂ、２７ｃを操作す
ることによって、ブーム２、アーム３およびパケット４
をそれぞれ単独に動作し、掘削作業その他所望の作業動
作を行うことができることは言うまでもない。

前記第２図または第８図のモデルリンク機構は一般に運
転室に配置してオペレータが保守点検および調整容易に
するのがよいが、スペースその他に問題があれば、油圧
ショベル本体１の適当な場所に配置してもよい。

以上説明した本発明によれば次の効果を奏するものであ
る。

（１） 旋回レバーの操作と旋回軌跡制御を自動と手
動に切換えるスイッチの操作のみによってダンプトラッ
クなどへ土砂を積込む際の油圧ショベル等の旋回軌跡制
御を容易かつ安全に行うことができる。

（２Ｊ 油圧ショベルのフロントアタッチメントの各
リンクの動くべき値を演算して出力するモデル演算機構
を用いて油圧ショベル等のパケット旋回軌跡制御を行う
ことができるのでコストの安い制御装置を提供すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は油圧ショベルで土砂をダンプトランクに積込む
ときの油圧ショベルフロントアタッチメントの姿勢を説
明する図、第２図は本発明に用いられるモデルリンク機
構の一実施例を示す図、第３図はモデルリンク機構を駆
動する装置を示す正面図、第４図は第３図のＩ−Ｉ断面
図、第５図はモデルリンク機構を用いてマスタースレー
ブ方式により油圧ショベルフロントアタッチメントを制
御するサーボ機構の説明図、第６図および第７図は油圧
ショベルの旋回体と走行体との相対角度とフロントアタ
ッチメントの移動量との関係を説明する図、第８図はモ
デルリンク機構の他の実施例を示す図、第９図は第８図
のモデルリンク機構を用いたマスタースレーブ方式によ
り油圧ショベルアタッチメントを制御するサーボ機構の
説明図である。 １ａ：旋回体、１ｂ：走行体、２：ブーム、３：アーム
、４：パケット、５ニブ−ムシリンダ、６：アームシリ
ンダ、７：パケットシリンダ、８：ダンプトラック、９
：摺動子、１０：ブームに相当するリンク、１１：アー
ムに相当するリンク、１２ニガイド部材、１４：パケッ
トに相当するリンク、２０：切換スイッチ、２６：切換
スイッチ、Ｐｌ：ブーム基端部の枢支点１、Ｐ２：ブー
ム２の先端とアーム３との枢支点、Ｐ３：パケット回転
中心点、Ｐｌ：Ｐｌに相当する点、Ｐ２′：Ｐ２に相当
する点、Ｐ３′二Ｐ３に相当する点、Ｔ：パケット刃先
、Ｔ’＋Ｔ”パケット刃先４こ相当する点、α１：ブー
ム角、α２：アーム角、α、：パケット角、α１′：α
１に相当する゛ノンク角、α２′：α２に相当するリン
ク角、α３′：α３に相当するリンク角、β：パケット
回転中心点とパケット刃先とを結ぶ線が所定の軌跡とな
す角。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ブームシリンダ、アームシリンダ、パケットシリン
   ダの各変位および旋回モータの回転角度変位を適宜組合
   せてパケット旋回軌跡を制御する油圧ソヨベル等におい
   て、掘削終了後、まず旋回体が左旋回後放土するか右旋
   回後放土するかを選択してパケット回転中心もしくはパ
   ケット刃先の予め設定された直線軌跡上の移動方向を指
   示し、次いで旋回レバーを操作し旋回体と走行体との相
   対変位角を変化させ、掘削直後の位置からパケット回転
   中心もしくはパケット刃先がこの相対変位角に応じて上
   記予め設定された直線軌跡上を動くべきブームおよびア
   ームもしくはブーム、アームおよびパケットの各変位を
   モデル演算機構により演算し、上記パケット回転中心も
   しくはパケット刃先が上記モデル演算機構からの出力に
   より上記相対変位角に比例して上記軌跡上を移動する状
   態と旋回体が単独で旋回する状態とを選択指示してパケ
   ットの旋回軌跡を制御することを特徴とする油圧ショベ
   ル等の旋回軌跡制御方法。 ２ ブームシリンダ、アームシリンダ、パケットシリン
   ダの各変位および旋回モータの回転角度変位を組合せて
   パケットの旋回軌跡を制御する油圧ショベル等において
   、パケット回転中心もしくはパケット刃先の働くべき直
   線軌跡を予め設定すると共に旋回レバーの操作により変
   位する旋回体と走行体の相対変位角に応じてパケット回
   転中心もしくはパケット刃先が掘削直後の位置から上記
   予め設定された直線軌跡上を動くべきブームおよびアー
   ムもしくはブーム、アームおよびパケットの各変位を演
   算するモデル演算機構と、このモデル演算機構を作動す
   るか否かを切換えて上記パケット回転中心もしくはパケ
   ット刃先がモデル演算機構からの出力により上記相対変
   位角に比例して上記軌跡上を移動する状態と旋回体が単
   独で旋回する状態とを選択指示する切換手段と、掘削終
   了後に旋回体が左旋回後放土するか右旋回後放土するか
   を切換えてパケット回転中心もしくはパケット刃先の上
   記予め設定された直線軌跡上の移動方向を選択指示する
   切換手段とを設けたことを特徴とする油圧ショベル等の
   旋回軌跡制御装置。 ３ 油圧ショベル等のフロントアタッチメントと相似な
   モデルリンク演算機構を設け、該モデルリンク演算機構
   にモデルリンク演算機構上のパケット回転中心点に相当
   する点がモデル面内の所定の直線軌跡上を移動するよう
   拘束するガイド部材を設け、前記パケット回転中心点に
   相当する点を旋回体と走行体との相対変位角に比例して
   前記軌跡に沿って移動させる機構と上記モデル演算機構
   の作動をＯＮ、ＯＦＦする切換スイッチおよび左旋回後
   放土するか右旋回後放土するかによって切換えて前記パ
   ケット回転中心点に相当する点の前記軌跡上の移動方向
   を一定にする切換スイッチとを設けると共に、ブームお
   よびアームとこれらに相当する各モデルリンクとをそれ
   ぞれブーム角およびアーム角が各モデルリンク角と等し
   くなるよう変位させるサーボ機構により連結したことを
   特徴とする特許請求の範囲第２項記載の油圧ショベル等
   の旋回軌跡制御装置。 ４ 油圧ショベル等のフロントアタッチメントと相似な
   モデルリンク演算機構を設け、該モデルリンク演算機構
   にモデルリンク演算機構上のパケット刃先に相当する点
   がモデル面内の所定の直線軌跡上を移動するよう拘束す
   るガイド部材を設け、且つパケットに相当するモデルリ
   ンクと前記軌跡とのなす角を所定の角度に調節および固
   定する機構を付加し、前記パケット刃先に相当する点を
   旋回体と走行体との相対変位角に比例して前記軌跡に沿
   って移動させる機構と、上記モデル演算機構をＯＮ、Ｏ
   ＦＦする切換スイッチおよび左旋回後放土するか右旋回
   後放土するかによって切換えてパケット刃先に相当する
   点の前記軌跡上の移動方向を一定にする切換スイッチを
   設けると共に、ブーム、アームおよびパケットとこれら
   に相当する各モデルリンクとをそれぞれブーム角、アー
   ム角およびパケット角が各モデルリンク角と等しくなる
   よう変位させるサーボ機構により連結したことを特徴と
   する特許請求の範囲第２項記載の油圧ショベル等の旋回
   軌跡制御装置。