JPS584407A - ア−ムの軌跡制御方式 - Google Patents
ア−ムの軌跡制御方式Info
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- JPS584407A JPS584407A JP10293181A JP10293181A JPS584407A JP S584407 A JPS584407 A JP S584407A JP 10293181 A JP10293181 A JP 10293181A JP 10293181 A JP10293181 A JP 10293181A JP S584407 A JPS584407 A JP S584407A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding groups G05B19/21, G05B19/27 and G05B19/33
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はアーム型ロボット等のアームの軌跡制御方式に
関するものである。
関するものである。
多関節を有するアーム型ロポットは、自由度が大きく複
雑な動作が可能であり、しかも複数台の協調作業も可能
なことから、産業用ロボット初めとして広く用いられて
いる。
雑な動作が可能であり、しかも複数台の協調作業も可能
なことから、産業用ロボット初めとして広く用いられて
いる。
通常このようなアーム型ロポットの動作は、アームの姿
勢を細かい分割で与えるＰＴＰ（Ｐｏｉｎｔ−ｔｏ−Ｐ
ｏｉｎｔ）方式を用いて制御されているが、この場合、
与える点間隔が大きいと高速動作時に遠心力や相互干渉
等の非線形要素に起因して先端の軌跡に乱れを生じ、明
確な動作軌跡を必要とする場合には不適当である。
勢を細かい分割で与えるＰＴＰ（Ｐｏｉｎｔ−ｔｏ−Ｐ
ｏｉｎｔ）方式を用いて制御されているが、この場合、
与える点間隔が大きいと高速動作時に遠心力や相互干渉
等の非線形要素に起因して先端の軌跡に乱れを生じ、明
確な動作軌跡を必要とする場合には不適当である。
そこで清らかでかつ高速な動作を実現させるためには、
非線形項の影響を考慮してアームの運動方程式を解き、
動作動力を求めて制御を行ういわゆるオープン制御の方
が適していることになる。
非線形項の影響を考慮してアームの運動方程式を解き、
動作動力を求めて制御を行ういわゆるオープン制御の方
が適していることになる。
しかしオープン制御単独では、固体摩神の費動等の影響
により正確な位置決めができず、これらを解決する対策
を併せ採用する必要がある。
により正確な位置決めができず、これらを解決する対策
を併せ採用する必要がある。
本発明はこれを実現したもので、オープン制御の利点を
取り入れ、しかも通常のフィードバック制御を併用する
ことによってアーム先端の軌跡の乱れを■ずることかで
きるようにしたアームの軌跡制御方式で提供することを
目的としている。
取り入れ、しかも通常のフィードバック制御を併用する
ことによってアーム先端の軌跡の乱れを■ずることかで
きるようにしたアームの軌跡制御方式で提供することを
目的としている。
次に図面に関連して本発明の実施例を説明する。
第１図は第１アーム１と第２アーム２よりなる２関節ア
ーム３の運動説明図で、４は第２アーム２の先端５が動
くべき軌跡である。いま第１アーム１の回転軸６の中心
を原点とする直交座標軸ｘ、ｙ軸を考え、軌跡４の方橿
式をｆ（ｘ、Ｆ）＝０とすること、第２アーム２の先端
の座標（ｘ１、ｙ１）は次式で表わされる。
ーム３の運動説明図で、４は第２アーム２の先端５が動
くべき軌跡である。いま第１アーム１の回転軸６の中心
を原点とする直交座標軸ｘ、ｙ軸を考え、軌跡４の方橿
式をｆ（ｘ、Ｆ）＝０とすること、第２アーム２の先端
の座標（ｘ１、ｙ１）は次式で表わされる。
ｘ２＝ｌ１ｃｏｓθ１＋ｌ２ｃｏｓθ２ｙ２＝ｌ１ｍｉ
ｎθ１＋ｌ２ｓｌｎθ２但し、ｌ１＝第１アーム１の長
さ ｌ２＝第２アーム２の長さ θ１＝第１アーム１とｘ軸のなす角 θ２＝第２アーム２とｘ軸のなす角 もし、第２アーム２の先端５（ｘ２、ｙ２）が軌跡４上
にあれば当然ｆ（ｘ２、ｙ２）＝０となるが、もし先端
がｙ軸正側にずれていればｆ（ｘ２、ｙ２）＞０、逆に
ｙ軸負側にずれていればｆ（ｘ２、ｙ２）＜０となり、
このずれによって生じたｆ（ｘ２、ｙ２）の値を第２ア
ーム２の駆動力としてフィードバックすれば、第２アー
ム２の先端５を常に軌跡４上に留めておくことができる
。その軌跡４がｘ軸に平行な場合、第２アームにフィー
ドバックする操作量ｕは次の様な簡単な式で表わされる
。
ｎθ１＋ｌ２ｓｌｎθ２但し、ｌ１＝第１アーム１の長
さ ｌ２＝第２アーム２の長さ θ１＝第１アーム１とｘ軸のなす角 θ２＝第２アーム２とｘ軸のなす角 もし、第２アーム２の先端５（ｘ２、ｙ２）が軌跡４上
にあれば当然ｆ（ｘ２、ｙ２）＝０となるが、もし先端
がｙ軸正側にずれていればｆ（ｘ２、ｙ２）＞０、逆に
ｙ軸負側にずれていればｆ（ｘ２、ｙ２）＜０となり、
このずれによって生じたｆ（ｘ２、ｙ２）の値を第２ア
ーム２の駆動力としてフィードバックすれば、第２アー
ム２の先端５を常に軌跡４上に留めておくことができる
。その軌跡４がｘ軸に平行な場合、第２アームにフィー
ドバックする操作量ｕは次の様な簡単な式で表わされる
。
ｕ＝ｙ２−ｅ………………………（１）ｙ２；第２アー
ム先端のｙ座標 ｅ；直線軌跡のｙ切片 先端Ａの座標は、例えば第１図に示す様な各アームの回
転角θ１、θ２から求めると次式のようになる。
ム先端のｙ座標 ｅ；直線軌跡のｙ切片 先端Ａの座標は、例えば第１図に示す様な各アームの回
転角θ１、θ２から求めると次式のようになる。
ｙ２＝ｌ１ｓｉｎθ１＋ｌ２ｓｉｎθ・・・・・・（２
）ｌ１；第１アーム長 ｌ２；第２アーム長 よって操作量ｕは ｕ＝ｌ１ｓｉｎθ１＋ｌ２ｓｉｎθ−ｃ・・・（３）と
なり、各アームの回転角θ１、θ２から比較的簡単な演
算でフィードバック量ｕを求めることが出来る。
）ｌ１；第１アーム長 ｌ２；第２アーム長 よって操作量ｕは ｕ＝ｌ１ｓｉｎθ１＋ｌ２ｓｉｎθ−ｃ・・・（３）と
なり、各アームの回転角θ１、θ２から比較的簡単な演
算でフィードバック量ｕを求めることが出来る。
軌跡４がＸ軸と平行でない場合は、操作量ｕを求める式
は、 ｕ＝ａｘ２＋ｂｙ２＋ｃ・・・・・・・・・・・・・・
・・・（４）ａ、ｂ、ｃ；定数 となり、さらに（ｘ、ｙ）座標を各アームの回転角に変
換すれば、ｕは次の次で表わされる。
は、 ｕ＝ａｘ２＋ｂｙ２＋ｃ・・・・・・・・・・・・・・
・・・（４）ａ、ｂ、ｃ；定数 となり、さらに（ｘ、ｙ）座標を各アームの回転角に変
換すれば、ｕは次の次で表わされる。
ｕ＝ａ（ｌ１ｃｏｓθ１＋ｌ２ｃｏｓθ２）＋ｂ（ｌ１
ｓｉｎθ１＋ｌ２ｃｏｓθ２）＋ｅ実際には、各アーム
の回転角θ１、θ２は第３図に示す角度ＴＨ１（＝θ１
）、ＴＨ２から求める以外になく、結局ｕは θ１＝ＴＲ１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・（５）θ２＝ＴＨ１＋ＴＨ２−ｘ・・・
・・・・・・・・・・・・ （６）ｕ＝〔ｌ１ｃｏｓ（
ＴＨ１）−ｌ２｛ｃｏｓ（ＴＨ１）−ｃｏｓ（ＴＨ２）
−ｓｉｎ（ＴＨ１）ｓｉｎ（ＴＨ２）｝〕＋ｂ〔ｌ１ｓ
ｉｎ（ＴＨ１）−ｌ２｛ｓｉｎ（ＴＨ１）ｃｏｓ（ＴＨ
２）＋ｓｉｎ（ＴＨ２）ｃｏｓ（ＴＨ１）｝〕＋ｃ・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（７
）となり、これをフィードバック系で実現する為には、
高価な高速演算素子を多数必要とする。
ｓｉｎθ１＋ｌ２ｃｏｓθ２）＋ｅ実際には、各アーム
の回転角θ１、θ２は第３図に示す角度ＴＨ１（＝θ１
）、ＴＨ２から求める以外になく、結局ｕは θ１＝ＴＲ１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・（５）θ２＝ＴＨ１＋ＴＨ２−ｘ・・・
・・・・・・・・・・・・ （６）ｕ＝〔ｌ１ｃｏｓ（
ＴＨ１）−ｌ２｛ｃｏｓ（ＴＨ１）−ｃｏｓ（ＴＨ２）
−ｓｉｎ（ＴＨ１）ｓｉｎ（ＴＨ２）｝〕＋ｂ〔ｌ１ｓ
ｉｎ（ＴＨ１）−ｌ２｛ｓｉｎ（ＴＨ１）ｃｏｓ（ＴＨ
２）＋ｓｉｎ（ＴＨ２）ｃｏｓ（ＴＨ１）｝〕＋ｃ・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（７
）となり、これをフィードバック系で実現する為には、
高価な高速演算素子を多数必要とする。
本発明は、かかる点に鑑みなされ九もので、フィードバ
ック操作量の算出が容易となるアームの軌跡制御方式全
提供することを目的とする。
ック操作量の算出が容易となるアームの軌跡制御方式全
提供することを目的とする。
第４図は本発明の一実施例構成図であって、Ｖはアーム
２の先端５の位置検出部であって、例えばテレビカメラ
等を具える。
２の先端５の位置検出部であって、例えばテレビカメラ
等を具える。
Ｍ１、Ｍ２はそれぞれ第１アーム１、第２アーム２の駆
動部、Ｅ１、Ｅ２はそれぞれ第１アーム１、第２アーム
２の角度検出用のエンコーダであって、インクリメンタ
ル型のロータリ・エンコーダが用いられる。
動部、Ｅ１、Ｅ２はそれぞれ第１アーム１、第２アーム
２の角度検出用のエンコーダであって、インクリメンタ
ル型のロータリ・エンコーダが用いられる。
第１アームの工ンコーダＥ１から発せられるパルスは、
２種のカウンタにてカウントする。１つは第１アームの
絶対回転角度を表わす絶対間転角カウンタＣ１であり、
もう１つは任意の回転角原点を設定する相対回転角力ウ
ンタＣ２である。第２アーム側は絶対回転角を表わすカ
ウンタＣ１のみを持つ。
２種のカウンタにてカウントする。１つは第１アームの
絶対回転角度を表わす絶対間転角カウンタＣ１であり、
もう１つは任意の回転角原点を設定する相対回転角力ウ
ンタＣ２である。第２アーム側は絶対回転角を表わすカ
ウンタＣ１のみを持つ。
ＫＡ加算器、Ｋ１、Ｋ２演算器、Ｎは減算器、Ｄ１、Ｄ
２デジタルアナログ変換器（Ｄ／Ａ変換器）、Ｈ１、Ｈ
２は補償回路、Ａ１、Ａ２は増幅器、Ｐは電算機等の演
算制御部である。
２デジタルアナログ変換器（Ｄ／Ａ変換器）、Ｈ１、Ｈ
２は補償回路、Ａ１、Ａ２は増幅器、Ｐは電算機等の演
算制御部である。
次にこの装置の動作を説明する。
まず任意の傾きを持つ直線例えば第５図のＤの橡な直線
に沿って、アーム先端をＳ点からＦ点まで移動させると
する。
に沿って、アーム先端をＳ点からＦ点まで移動させると
する。
このＳ点、Ｆ点が与えられると制御部Ｐは次式にて直線
の勾配θを計算する。
の勾配θを計算する。
（ｘ■、ｙ■）；Ｓ点のＸ−Ｙ座標
（ｘ■、ｙｆ）；Ｆ点のＸ−Ｙ座標
さらに制御部Ｐはこのθを第１アーム１の回転角パルス
数に換算し、このパルス数だけ、第１アームの絶対回転
角からずれた値を相対カウンタＣ２にセットする。
数に換算し、このパルス数だけ、第１アームの絶対回転
角からずれた値を相対カウンタＣ２にセットする。
そうしてこの相対カウンタＣ２の値にのみ注目すれば、
座標軸はθだけ傾いたＸ′−Ｙ′となり、与えられた直
線はＸ′軸に平行な直線となる。すなわち、この第１ア
ームの相対カウンタＣ２及び第２アームの絶対カウンタ
Ｃ３を用いれば、（３）式を変形した次式にて、操作量
ｕを求めることができる。
座標軸はθだけ傾いたＸ′−Ｙ′となり、与えられた直
線はＸ′軸に平行な直線となる。すなわち、この第１ア
ームの相対カウンタＣ２及び第２アームの絶対カウンタ
Ｃ３を用いれば、（３）式を変形した次式にて、操作量
ｕを求めることができる。
ｕ＝ｌ１ｓｉｎ（ＴＨ１）−ｌ２｛ｓｉｎ（ＴＨ１）ｃ
ｏｓ（ＴＨ２）＋ｓｉｎ（ＴＨ２）ｃｏｓ（ＴＨ１）｝
−ｅ・・・・・・・・・（９） しかし、第２アームの結対角度カウンタＣ３は第３図の
ＴＨ２を表わしているに過ぎないので繰作量ｕを求める
式は（９）式の様に複雑である。
ｏｓ（ＴＨ２）＋ｓｉｎ（ＴＨ２）ｃｏｓ（ＴＨ１）｝
−ｅ・・・・・・・・・（９） しかし、第２アームの結対角度カウンタＣ３は第３図の
ＴＨ２を表わしているに過ぎないので繰作量ｕを求める
式は（９）式の様に複雑である。
そこでこれをさらに簡単化する為に第２アームの絶対角
度カウンタＣ３の値（ＴＨ２）及び第１１アームの相対
角度カウンタＣ１の値（ＴＨ１＋θ）を用いて次式にて
演算を行ないＴＨ２をθ２に変換する。
度カウンタＣ３の値（ＴＨ２）及び第１１アームの相対
角度カウンタＣ１の値（ＴＨ１＋θ）を用いて次式にて
演算を行ないＴＨ２をθ２に変換する。
θ２＝（ＴＨ１＋θ）＋（ＴＨ２）−■ （１０）なお
第２アームの絶対角度カウンタＣ２に予め角度ｋに相等
するエンコーダパルス数だけずらして設定すれば、この
値に相対角度カウンタＣ２の値を加算するだけでθ２の
値が得られる。
第２アームの絶対角度カウンタＣ２に予め角度ｋに相等
するエンコーダパルス数だけずらして設定すれば、この
値に相対角度カウンタＣ２の値を加算するだけでθ２の
値が得られる。
このθ２の値を用いれば操作量は（３）式の様に簡単に
演算できる。
演算できる。
よって、このｕの量をＤ／Ａ変換器Ｄ３でアナログ量に
変換した後、補償回路Ｈ２，増幅器Ａ２を通して第２ア
ーム駆動用モータにフィードバックすれば、第１アーム
の状態何如に拘らず、第２アーム先端５を直線軌跡４上
にとどめておくことが出来る。
変換した後、補償回路Ｈ２，増幅器Ａ２を通して第２ア
ーム駆動用モータにフィードバックすれば、第１アーム
の状態何如に拘らず、第２アーム先端５を直線軌跡４上
にとどめておくことが出来る。
あとはＳ点、Ｆ点におｐける第１アームの絶対回転角度
を計算し、制御部Ｐからこの間の位置パターンを発生さ
せて追値制御１を行うか、オープン制御によって第１ア
ーム１をその差角だけ回転させればよい。第２アーム先
端５は先程の式（３）によって計算されたｕにより駆動
されるから、その先端は所望軌跡４上を移動する。
を計算し、制御部Ｐからこの間の位置パターンを発生さ
せて追値制御１を行うか、オープン制御によって第１ア
ーム１をその差角だけ回転させればよい。第２アーム先
端５は先程の式（３）によって計算されたｕにより駆動
されるから、その先端は所望軌跡４上を移動する。
続いて異なる直線上を動く場合は直線の勾配θを改めて
算出し直して同様のことを繰返せばよい。
算出し直して同様のことを繰返せばよい。
但し、第１アーム１を等角速度で回転させても第２アー
ム先端５はこの直線上を等速では動かない。そこで次の
方法を用いる。
ム先端５はこの直線上を等速では動かない。そこで次の
方法を用いる。
第５図において、Ｘ′−Ｙ′座標系における第２アーム
先端のＸ′座標は、 ｘ′１＝ｌ１ｃｏｓ（ＴＨ１−θ）＋ｌ２ｃｏｓθ２・
・・・・・（１１）で表わされる。この値を常時演算し
、制御部Ｐから発生させたＸ′の位置波形との差を減算
器Ｎで求め、この差をＤ／Ａ変換器ＤＩ１アナログ値に
変換し補償回路Ｈ１で補償してフィードバックする、い
わゆる適値制御を行なえば、第２アーム先端５を直線軌
跡４に沿って希望通りの速度で動かすことが出来る。
先端のＸ′座標は、 ｘ′１＝ｌ１ｃｏｓ（ＴＨ１−θ）＋ｌ２ｃｏｓθ２・
・・・・・（１１）で表わされる。この値を常時演算し
、制御部Ｐから発生させたＸ′の位置波形との差を減算
器Ｎで求め、この差をＤ／Ａ変換器ＤＩ１アナログ値に
変換し補償回路Ｈ１で補償してフィードバックする、い
わゆる適値制御を行なえば、第２アーム先端５を直線軌
跡４に沿って希望通りの速度で動かすことが出来る。
注意しなければならないのは、この時ＣＰＵが発生する
Ｘ′の位置波形はＸ′−Ｙ′座標系におけるＸ′の値で
なければならないことである。
Ｘ′の位置波形はＸ′−Ｙ′座標系におけるＸ′の値で
なければならないことである。
なお上記の方法で第１アーム側に絶対回転角を表わすカ
ウンタのみを持たせ、相対回転角を表わすカウンタは、
絶対回転角から常に直線の傾きθだけ引算することによ
り代用する方法でも実現出来る。
ウンタのみを持たせ、相対回転角を表わすカウンタは、
絶対回転角から常に直線の傾きθだけ引算することによ
り代用する方法でも実現出来る。
なお、第６図に示すようにアーム先端位置を検出するの
に、アーム軌跡が描かれる面内で回転軸のまわりに回転
可能なアーム先端座標検出装置Ｗを設け、アーム先端の
直線軌跡の傾斜分だけ検出装置Ｗを回転させ、検出装置
Ｗのｘ軸を、アーム先端の直線軌跡と平行にすると、第
２アームの操作量はｕ＝ｙ′２−ｅと簡単になり、前述
の（１１）式の如き複雑な演算は不必要となり、演算部
の構成が簡単となり、また演算速度も速くなり、アーム
先端の制御速度が速くなる。
に、アーム軌跡が描かれる面内で回転軸のまわりに回転
可能なアーム先端座標検出装置Ｗを設け、アーム先端の
直線軌跡の傾斜分だけ検出装置Ｗを回転させ、検出装置
Ｗのｘ軸を、アーム先端の直線軌跡と平行にすると、第
２アームの操作量はｕ＝ｙ′２−ｅと簡単になり、前述
の（１１）式の如き複雑な演算は不必要となり、演算部
の構成が簡単となり、また演算速度も速くなり、アーム
先端の制御速度が速くなる。
なお、第１アーム駆動部Ｍ１へは制御部Ｐからのｘ座標
指示値と座標検出装置Ｗのｘ軸が軌跡と平行になる様に
回転した時の検出値との差を減算器Ｊを求め、Ｄ／Ａ変
換器Ｄ１で変換されたアナログ値が補償器Ｈ１、増幅器
Ａ１を介して入力される。
指示値と座標検出装置Ｗのｘ軸が軌跡と平行になる様に
回転した時の検出値との差を減算器Ｊを求め、Ｄ／Ａ変
換器Ｄ１で変換されたアナログ値が補償器Ｈ１、増幅器
Ａ１を介して入力される。
第６図は、このような方法によるアームの軌跡制御を行
うための装置構成図であって、Ｗは回転可能なアームの
先端座標検出装置Ｊは減算器、Ｌ１、Ｌ２は演算部、Ｆ
は乗算器、Ｄ１、Ｄ２はＤ／Ａ変換器、Ｈ１、Ｈ２は補
償回路、Ａ１、Ａ２は増幅器、Ｍ１、Ｍ２はそれぞれ第
１および第２アーム駆動部である。
うための装置構成図であって、Ｗは回転可能なアームの
先端座標検出装置Ｊは減算器、Ｌ１、Ｌ２は演算部、Ｆ
は乗算器、Ｄ１、Ｄ２はＤ／Ａ変換器、Ｈ１、Ｈ２は補
償回路、Ａ１、Ａ２は増幅器、Ｍ１、Ｍ２はそれぞれ第
１および第２アーム駆動部である。
次にこの装置の動作を説明する。
座標検出装置Ｗのｘ軸が軌跡と平行になる様に回転した
Ｗにて検出されたアームの先端５のｘ座標ｘ′は減算回
路Ｊに入力され制御部Ｐからのｘ軸の指示座標値と減算
され、この差分はＤ／Ａ変換器Ｄ１でアナログ量に変換
された後、補償回路Ｈ２で線形補償が行われた後、増幅
器Ａ１で増幅され第１アーム駆動部Ｍ１に入力される。
Ｗにて検出されたアームの先端５のｘ座標ｘ′は減算回
路Ｊに入力され制御部Ｐからのｘ軸の指示座標値と減算
され、この差分はＤ／Ａ変換器Ｄ１でアナログ量に変換
された後、補償回路Ｈ２で線形補償が行われた後、増幅
器Ａ１で増幅され第１アーム駆動部Ｍ１に入力される。
また、座標検出装置Ｗのｘ軸が軌跡と平行になる様に回
転したＷにて検出されたアームの先端５のｙ座標ｙ■は
、演算部Ｌ１で操作量 ｕ＝ｙ２■−ｃ（ｃ；制御部Ｐより与えられる。）が求
められる。
転したＷにて検出されたアームの先端５のｙ座標ｙ■は
、演算部Ｌ１で操作量 ｕ＝ｙ２■−ｃ（ｃ；制御部Ｐより与えられる。）が求
められる。
又、演算部Ｌ２では座標検出装置Ｗで得られるアーム先
端５の座像値（ｘ２■、ｙ２■）を受けて、補正量 を算出する。乗算器Ｆでは、演算部Ｌ１、Ｌ２の出力を
受けて、乗算を行う。Ｄ／Ａ変換器Ｄ２で乗算器Ｆの出
力をアナログ値に変換し、補償回路で線形補償を行い増
幅器Ａ２を介して、第２アーム駆動部Ｍ２ヘフィードバ
ックする。
端５の座像値（ｘ２■、ｙ２■）を受けて、補正量 を算出する。乗算器Ｆでは、演算部Ｌ１、Ｌ２の出力を
受けて、乗算を行う。Ｄ／Ａ変換器Ｄ２で乗算器Ｆの出
力をアナログ値に変換し、補償回路で線形補償を行い増
幅器Ａ２を介して、第２アーム駆動部Ｍ２ヘフィードバ
ックする。
以上の説明から明らかなように本発明に係るアームの軌
跡制御方式は、オープン制御の利点を取り入れ、かつ第
２アーム先端の軌跡の乱れを減ずるためフィードバック
制御を併用しているので、正確な動作軌跡を得ることが
可能である。
跡制御方式は、オープン制御の利点を取り入れ、かつ第
２アーム先端の軌跡の乱れを減ずるためフィードバック
制御を併用しているので、正確な動作軌跡を得ることが
可能である。
第１図は２関節アームの運動説明図、第２図は第２アー
ムの先端の位置を示す図、第３図はアームの回転角を示
す図、第４図は本発明の一実施例構成図、第５図は動作
説明図、第６図は本発明の他の実施例構成図である。 １：第１アーム、２：第２アーム、 ３：関節アーム、４、１１：軌跡、 ５：先端、Ｍ１、Ｍ２：モータ、 Ｅ１、Ｅ２：エンコーダ、 Ｃ１、Ｃ３：絶対回転角カウンタ、 Ｃ２：相対回転角カウンタ、 Ｋ１、Ｋ２：演算器、Ｎ：減算器、 ＫＡ：加算器、Ｄ１、Ｄ２＝Ｄ／Ａ変換器、Ｐ：制御部
、Ｗ：位置検出装置。
ムの先端の位置を示す図、第３図はアームの回転角を示
す図、第４図は本発明の一実施例構成図、第５図は動作
説明図、第６図は本発明の他の実施例構成図である。 １：第１アーム、２：第２アーム、 ３：関節アーム、４、１１：軌跡、 ５：先端、Ｍ１、Ｍ２：モータ、 Ｅ１、Ｅ２：エンコーダ、 Ｃ１、Ｃ３：絶対回転角カウンタ、 Ｃ２：相対回転角カウンタ、 Ｋ１、Ｋ２：演算器、Ｎ：減算器、 ＫＡ：加算器、Ｄ１、Ｄ２＝Ｄ／Ａ変換器、Ｐ：制御部
、Ｗ：位置検出装置。
Claims (2)
- （１）２関節を有するアームの第１アームを制御駆動す
るとともに、第８アームの先端が所定の軌跡より離れた
量を各アームの回転角より算出して、この量で直接又は
線形補償器を通して第２アームを駆動するフィードバッ
ク制御を用いて第２アーム先端を直線的軌跡に沿うべく
制御するアームの軌跡制御方式において、第１アームの
一定の基準位置からの絶対回転角並びに軌跡に依存して
変化する相対角を表わす２種のカウンタを具備し、該２
種のカウンタの計数値により、フィードバック量を算出
するようにしたことを特徴とする制御方式。 - （２）２関節を有するアームの第１アームを制御駆動す
るとともに、第２アームの先端が所定の軌跡よ１離れ素
置を４アームの回転角より算出して、この量で直接又は
線形補償器を通して第２アームを駆動するフィードバッ
ク制御を用いて第２アーム先嘴を直線的軌跡に沿うべく
制御する制御方式において、第１アームの一定の基準位
置からの絶対回転角を表わすカウンタを具備し、該カウ
ンタの計数値から前記直線軌跡の勾配の角度に依存する
量だけをずらせた値を用いて、前記第１アームの前記軌
跡に依存して変化する相対角を算出し、該算出値と前記
カウンタの計数値とによりフィードバック量を算出する
ようにしたことを特徴とするアームの軌跡制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10293181A JPS584407A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | ア−ムの軌跡制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10293181A JPS584407A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | ア−ムの軌跡制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS584407A true JPS584407A (ja) | 1983-01-11 |
Family
ID=14340581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10293181A Pending JPS584407A (ja) | 1981-06-30 | 1981-06-30 | ア−ムの軌跡制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS584407A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0423023U (ja) * | 1990-06-18 | 1992-02-25 |
-
1981
- 1981-06-30 JP JP10293181A patent/JPS584407A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0423023U (ja) * | 1990-06-18 | 1992-02-25 |
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