JPS5847672A - 搬送車両のブリ−ダバルブ自動エアブロ−装置 - Google Patents
搬送車両のブリ−ダバルブ自動エアブロ−装置Info
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- JPS5847672A JPS5847672A JP56144382A JP14438281A JPS5847672A JP S5847672 A JPS5847672 A JP S5847672A JP 56144382 A JP56144382 A JP 56144382A JP 14438281 A JP14438281 A JP 14438281A JP S5847672 A JPS5847672 A JP S5847672A
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- air
- arm
- assembly line
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、異なった仕様の車両が不規則な順序で搬送さ
れる多車種混合の車両組立ラインにおい、て、各車両に
対して、ブレーキ系のエア抜き作業を行った際に車輪の
ブリーダバルブ部に付着したオイルを、各車両の仕様に
応じて自動的にエアブローし得るようにした搬送車両の
ブリーダバルブ自動エアブロ−装置に関するものである
。
れる多車種混合の車両組立ラインにおい、て、各車両に
対して、ブレーキ系のエア抜き作業を行った際に車輪の
ブリーダバルブ部に付着したオイルを、各車両の仕様に
応じて自動的にエアブローし得るようにした搬送車両の
ブリーダバルブ自動エアブロ−装置に関するものである
。
“一般に、この種の多車種混合の車両組立ラインにおい
てエアプロ一作業を自動化するには、異なった仕様の車
両が不規則な順序で搬送される車両させながら、゛該エ
アプロー装置を車両毎に、それぞれの仕様に応じた所定
のブリーダパルプ位置に移動させてエアブロ一作業を行
う必要があるため、その作業管理が極めて難し陣ものと
されていた。
てエアプロ一作業を自動化するには、異なった仕様の車
両が不規則な順序で搬送される車両させながら、゛該エ
アプロー装置を車両毎に、それぞれの仕様に応じた所定
のブリーダパルプ位置に移動させてエアブロ一作業を行
う必要があるため、その作業管理が極めて難し陣ものと
されていた。
また、エアブロ−装置の位置ずれにより作業不能となっ
たり、あるいはエアブロ−装置で車体塗装を傷つけたり
しないようにするには、該エアブロ−装置を車両と同期
移動させながら所定のプリ−ダバルブ位置に正確に位置
づけるようにすることが必要である。
たり、あるいはエアブロ−装置で車体塗装を傷つけたり
しないようにするには、該エアブロ−装置を車両と同期
移動させながら所定のプリ−ダバルブ位置に正確に位置
づけるようにすることが必要である。
ところで、近年、溶接ラインや塗装ラインにおいて使用
されている工業用ロボットの性能は、その技術進歩に伴
い著しく向上して、所定作業を正確に且つ精度良く行い
得るようになりつつあり、車両組立ラインにおけるエア
プロー装置の位置づけ作業を正確に行い得るようにまで
なってきているＯ そこで、本発明は斯かる点に鑑み、上記性能の向上した
工業用ロボットを多車種混合の車両組立ラインに使用し
、所定速度で移動する車両に対して同期移動しながらも
、上記の如く作動不能となったり車体塗装を傷つけるこ
となく、各車両の仕様の相違およびその搬送順序の不規
則性に対応して各車両に対し所定のエアブロ一作業を正
確に且つ自動的に行い得るようにした搬送車両のプＩＪ
−ダバルプ自動エアプロー装置を提供せんとするもので
ある。
されている工業用ロボットの性能は、その技術進歩に伴
い著しく向上して、所定作業を正確に且つ精度良く行い
得るようになりつつあり、車両組立ラインにおけるエア
プロー装置の位置づけ作業を正確に行い得るようにまで
なってきているＯ そこで、本発明は斯かる点に鑑み、上記性能の向上した
工業用ロボットを多車種混合の車両組立ラインに使用し
、所定速度で移動する車両に対して同期移動しながらも
、上記の如く作動不能となったり車体塗装を傷つけるこ
となく、各車両の仕様の相違およびその搬送順序の不規
則性に対応して各車両に対し所定のエアブロ一作業を正
確に且つ自動的に行い得るようにした搬送車両のプＩＪ
−ダバルプ自動エアプロー装置を提供せんとするもので
ある。
すなわち、本発明は、異なった仕様の車両が不規則な順
序で搬送される多車種混合の車べ組立ラインと、上記車
両の搬送順序および車両毎の作業情報が記憶された中央
情報処理装置と、上記車両組立ラインの適所に配置され
た工業用ロボットとからなり、該工業用ロボットは、ア
ーム先端部にエア噴出ノズルを有し、かつ上記中央情報
処理装置から車両の搬送順序に従って所定音数分の作業
情報を読み出し記憶しており、車両が上記車両組立ライ
ンの所定位置に搬送されてきたことを検知して作動を開
始し、上記車両組立ラインの搬送速度を取出して、該搬
送速度と作業情報とを比較演算し、該演算結果に基づい
てアームを該車両に接近させたのち、該アームを上記車
両と同期して所定区間移動させながら、その間に上記エ
ア噴出ノズルを上記作業情報に基づいて車両の各車輪間
を移動させて、各車輪のブリーダバルブ部を順次エアブ
ロ−するよう構成されていることを特徴とするものであ
る。
序で搬送される多車種混合の車べ組立ラインと、上記車
両の搬送順序および車両毎の作業情報が記憶された中央
情報処理装置と、上記車両組立ラインの適所に配置され
た工業用ロボットとからなり、該工業用ロボットは、ア
ーム先端部にエア噴出ノズルを有し、かつ上記中央情報
処理装置から車両の搬送順序に従って所定音数分の作業
情報を読み出し記憶しており、車両が上記車両組立ライ
ンの所定位置に搬送されてきたことを検知して作動を開
始し、上記車両組立ラインの搬送速度を取出して、該搬
送速度と作業情報とを比較演算し、該演算結果に基づい
てアームを該車両に接近させたのち、該アームを上記車
両と同期して所定区間移動させながら、その間に上記エ
ア噴出ノズルを上記作業情報に基づいて車両の各車輪間
を移動させて、各車輪のブリーダバルブ部を順次エアブ
ロ−するよう構成されていることを特徴とするものであ
る。
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明
する。
する。
第１図ないし第３図において、１は例えば３種類の異汝
っだ仕様の車両２ａ・・、２ｂ・・、２Ｃ・・が不規−
則な順序でハンガー６・・により吊架されな多車種混合
の車両組立ライン、４は中央情報処理装置であって、該
中央情報処理装置４には、予め、上記車両組立゛ライン
１上の車両２ａ・・、２ｂ・・。
っだ仕様の車両２ａ・・、２ｂ・・、２Ｃ・・が不規−
則な順序でハンガー６・・により吊架されな多車種混合
の車両組立ライン、４は中央情報処理装置であって、該
中央情報処理装置４には、予め、上記車両組立゛ライン
１上の車両２ａ・・、２ｂ・・。
２Ｃ・・の搬送順序と、車両２ａ、２ｂｌ ２０に対
し所定のエアプロ一作業を行うために必要なブリーダパ
ルプ位置等の車両２ａ、２ｂｌ ２０毎の作業情報と
が記憶され°ている。また、５は上記車両組立ライン１
の適所に配置された工業用ロボットであり、以上により
自動エアブロ−装置Ａが構成されている。
し所定のエアプロ一作業を行うために必要なブリーダパ
ルプ位置等の車両２ａ、２ｂｌ ２０毎の作業情報と
が記憶され°ている。また、５は上記車両組立ライン１
の適所に配置された工業用ロボットであり、以上により
自動エアブロ−装置Ａが構成されている。
上記工業用ロボット５は定置型であり、直立する円柱状
本体５ａにアーム支持部５ｂが摺動自在にかつ回転自在
に嵌合され、該アーム支持部５ｂに、先端部７ａにエア
噴出ノズル６を有するアーム７が伸縮自在に支持されて
おり、上記エア噴出ノズル６を、上記アーム支持部５ｂ
の摺動および、回転により上下方向および水平面内を移
動せしめ、且つアーム７の伸縮作動により車両組立ライ
ン１と直交する方向に移動せしめて、車両組立ライン１
上の車両２ａ、２ｂ、２ｃに対し所定のエアプロ一作業
を行い得るように構成されている。上記エア噴出ノズル
６は、第４図に拡大詳示するように、アーム７の先端部
７ａに所定の剛性と可撓性とを併せ有するコイルスプリ
ング８が回動可能に取付けられ、且つ該コイルスプリン
グ８の後端部に高圧エアを導くエアホース９が接続され
てなり、その可動範囲は、例えば、アーム先端部７ａを
中つ第５図に示すように、水平面内を車両組立ライン１
の搬送方向Ｘに９０°およびその逆方向に１８００回動
するように設定され、各プリーダバルブ部に対してエア
噴出ノズル６を常に適正な角度でもって対向せしめて各
ブリーダバルブ部１−にエアブロ−し得るように構成さ
れている。また、上記エア噴出ノズル６のコイルスプリ
ング８外周には、第４図に示す如く、タッチスイッチよ
りなる報知センサ１０が設けられ、エア噴出ノズル６の
車両との接触による折れ曲がりを検知することにより、
エアプロ一作業時における該エア噴出ノズル６と車両と
の異常な接触を検知して、その異常接触を報知するよう
に構成されている。
本体５ａにアーム支持部５ｂが摺動自在にかつ回転自在
に嵌合され、該アーム支持部５ｂに、先端部７ａにエア
噴出ノズル６を有するアーム７が伸縮自在に支持されて
おり、上記エア噴出ノズル６を、上記アーム支持部５ｂ
の摺動および、回転により上下方向および水平面内を移
動せしめ、且つアーム７の伸縮作動により車両組立ライ
ン１と直交する方向に移動せしめて、車両組立ライン１
上の車両２ａ、２ｂ、２ｃに対し所定のエアプロ一作業
を行い得るように構成されている。上記エア噴出ノズル
６は、第４図に拡大詳示するように、アーム７の先端部
７ａに所定の剛性と可撓性とを併せ有するコイルスプリ
ング８が回動可能に取付けられ、且つ該コイルスプリン
グ８の後端部に高圧エアを導くエアホース９が接続され
てなり、その可動範囲は、例えば、アーム先端部７ａを
中つ第５図に示すように、水平面内を車両組立ライン１
の搬送方向Ｘに９０°およびその逆方向に１８００回動
するように設定され、各プリーダバルブ部に対してエア
噴出ノズル６を常に適正な角度でもって対向せしめて各
ブリーダバルブ部１−にエアブロ−し得るように構成さ
れている。また、上記エア噴出ノズル６のコイルスプリ
ング８外周には、第４図に示す如く、タッチスイッチよ
りなる報知センサ１０が設けられ、エア噴出ノズル６の
車両との接触による折れ曲がりを検知することにより、
エアプロ一作業時における該エア噴出ノズル６と車両と
の異常な接触を検知して、その異常接触を報知するよう
に構成されている。
さらに、上記工業用ロボット５は第６図に示すような駆
動制御部１１を備えている。該、駆動制御部１１は、作
業情報、記憶部１２と、搬送速度記憶部１５と、検知手
段１４と、入力部１５と、演算部１６と、ロボット駆動
部１７とからなる。上記作業情報記憶部１２は、車両組
立ライン１上を搬送されてくる車両の作業情報を、上記
中央情報処理装置４からその車両の搬送順序に従って常
に所定台数分（例えば３台分）だけ読み出し記憶するも
のであり、上記搬送速度記憶部１６は、搬送速度計測装
置（図示せず）により取出された車両組立ライン１の搬
送速度を記憶するものである。また、上記検知手段１４
は、車両組立ライン１の該工業用ロボット５手前の所定
位置に配置された光電管等のセンサよりなり、任意の車
両２ａｌ ２ｂあるいは２Ｃが該所定位置に搬送され
てきたことを検知するものである。さらに、上記入力部
１５は、該検知手段１４の検知信号を入力記憶するもの
である。加えて、上記演算部１６は、各々、上記入力部
１５の検知信号と作業情報記憶部１２の作業情報信号と
搬送速度記憶部１５の搬送速度信号とを受ける作業位置
演算部１８．同期運転演算部１９および作業タイミング
演算部２０からなる。
動制御部１１を備えている。該、駆動制御部１１は、作
業情報、記憶部１２と、搬送速度記憶部１５と、検知手
段１４と、入力部１５と、演算部１６と、ロボット駆動
部１７とからなる。上記作業情報記憶部１２は、車両組
立ライン１上を搬送されてくる車両の作業情報を、上記
中央情報処理装置４からその車両の搬送順序に従って常
に所定台数分（例えば３台分）だけ読み出し記憶するも
のであり、上記搬送速度記憶部１６は、搬送速度計測装
置（図示せず）により取出された車両組立ライン１の搬
送速度を記憶するものである。また、上記検知手段１４
は、車両組立ライン１の該工業用ロボット５手前の所定
位置に配置された光電管等のセンサよりなり、任意の車
両２ａｌ ２ｂあるいは２Ｃが該所定位置に搬送され
てきたことを検知するものである。さらに、上記入力部
１５は、該検知手段１４の検知信号を入力記憶するもの
である。加えて、上記演算部１６は、各々、上記入力部
１５の検知信号と作業情報記憶部１２の作業情報信号と
搬送速度記憶部１５の搬送速度信号とを受ける作業位置
演算部１８．同期運転演算部１９および作業タイミング
演算部２０からなる。
上記作業位置演算部１８は、上記検知手段１４により所
定位置に搬送されてきたことを検知された車両に対して
、上記作業情報記憶部１２の第１番目に記憶された作業
情報信号でもってエアプロ一作業を行うことを確認し、
その車両が上記検知手段１４により検知されたと同時に
ロボット５のアーム７を、その収縮待機位置から伸張さ
せて移動を開始するよう、作動開始信号を出力するもの
である。また、上記同期運転演算部１９は、上記作業情
報記憶部１２の第１番目の作業情報信号と搬送速度記憶
部１６の搬送速度信号とを比較演算して、工業用ロボッ
ト５のアーム７を上記検知された車両に同期移動させな
がら該車両に接近させ、その後、上記作業情報記憶部１
２の作業情報信号に基づく所定のエアプロ一作業か完了
するまでの所定区間の間、該車両に沿って同期移動させ
るよう、同期信号を出力するものである。さらに、上記
作業タイミング演算部２０は、工業用ロボット５のアー
ム７が上記検知された車両に沿って同期移動している間
に、上記作業情報記憶部１２の第１番目の作業情報に基
づいて所定のエアプロ一作業を行わせるよう、エアブロ
−信号を出力するものである。また、上記ロボット駆動
部１７は、上記演算部１６の作動開始信号、同期信号お
よびエアブロ−信号を受け、これら各信号に基づいてロ
ボット５を駆動制御するものである。よって、上記工業
用ロボット５は、中央情報処理装置４から車両の搬送順
序に従って所定台数分の作業情報を読み出し作業情報記
憶部１２に記憶しておき、任意の車両２ａ、２ｂあるい
は２Ｃが車両組立ライン１の所定位置に搬送されてきた
ことを検知手段１４により検知し、その検知時にロボッ
ト５の作動（アーム７の移動）を開始すると同時に、車
両組立ライン１の搬送速度を搬送速度計測装置（図示せ
ず）により取り出して、該搬送速度と上記記憶した第１
番目の作業情報とを演算部１６において比較演算し、該
演算結果に基づいてアーム７をロボット駆動部１７によ
り上記車両に接近させたのち、該アーム７を上記車両と
同期して旋回させつつその先端部を上記車両組立ライン
１に平行に所定区間移動させながら、その間にアーム先
端部７ａに設けたエア噴出ノズル６を上記記憶した第１
番目の作業情報に基づいて車両の各車輪２１ａｄ内面に
位置するプリーダバルブ部２２ａ〜２２ｄを順次適正な
噴射角度でもってエアブロ−するように構成されている
。
定位置に搬送されてきたことを検知された車両に対して
、上記作業情報記憶部１２の第１番目に記憶された作業
情報信号でもってエアプロ一作業を行うことを確認し、
その車両が上記検知手段１４により検知されたと同時に
ロボット５のアーム７を、その収縮待機位置から伸張さ
せて移動を開始するよう、作動開始信号を出力するもの
である。また、上記同期運転演算部１９は、上記作業情
報記憶部１２の第１番目の作業情報信号と搬送速度記憶
部１６の搬送速度信号とを比較演算して、工業用ロボッ
ト５のアーム７を上記検知された車両に同期移動させな
がら該車両に接近させ、その後、上記作業情報記憶部１
２の作業情報信号に基づく所定のエアプロ一作業か完了
するまでの所定区間の間、該車両に沿って同期移動させ
るよう、同期信号を出力するものである。さらに、上記
作業タイミング演算部２０は、工業用ロボット５のアー
ム７が上記検知された車両に沿って同期移動している間
に、上記作業情報記憶部１２の第１番目の作業情報に基
づいて所定のエアプロ一作業を行わせるよう、エアブロ
−信号を出力するものである。また、上記ロボット駆動
部１７は、上記演算部１６の作動開始信号、同期信号お
よびエアブロ−信号を受け、これら各信号に基づいてロ
ボット５を駆動制御するものである。よって、上記工業
用ロボット５は、中央情報処理装置４から車両の搬送順
序に従って所定台数分の作業情報を読み出し作業情報記
憶部１２に記憶しておき、任意の車両２ａ、２ｂあるい
は２Ｃが車両組立ライン１の所定位置に搬送されてきた
ことを検知手段１４により検知し、その検知時にロボッ
ト５の作動（アーム７の移動）を開始すると同時に、車
両組立ライン１の搬送速度を搬送速度計測装置（図示せ
ず）により取り出して、該搬送速度と上記記憶した第１
番目の作業情報とを演算部１６において比較演算し、該
演算結果に基づいてアーム７をロボット駆動部１７によ
り上記車両に接近させたのち、該アーム７を上記車両と
同期して旋回させつつその先端部を上記車両組立ライン
１に平行に所定区間移動させながら、その間にアーム先
端部７ａに設けたエア噴出ノズル６を上記記憶した第１
番目の作業情報に基づいて車両の各車輪２１ａｄ内面に
位置するプリーダバルブ部２２ａ〜２２ｄを順次適正な
噴射角度でもってエアブロ−するように構成されている
。
加えて、上記工業用ロボット５の本体５ａは、台車部２
５を介して、フロア２４に設けた車両組立ライン１に対
して直角な方向に延びる複数本のスライドレール２５上
に移動可能に載置され、かつ該台車部２５には一端をフ
ロア２４に固定した後退シリンダ２６の他端が連結され
ており、ロボット５のアーム７を伸張させた状態での故
障時に、上記後退シリンダ２６の作動によりロボット５
全体を後退させ、上記アーム７を車両組立ライン１内に
停止させないようにした後退手段２７が構成されている
。
５を介して、フロア２４に設けた車両組立ライン１に対
して直角な方向に延びる複数本のスライドレール２５上
に移動可能に載置され、かつ該台車部２５には一端をフ
ロア２４に固定した後退シリンダ２６の他端が連結され
ており、ロボット５のアーム７を伸張させた状態での故
障時に、上記後退シリンダ２６の作動によりロボット５
全体を後退させ、上記アーム７を車両組立ライン１内に
停止させないようにした後退手段２７が構成されている
。
次に、上記実施例の作動について説明すると、車両組立
ライン１上の車両が中央情報処理装置４の車両の搬送順
序に従い、例えば２ａ、 ２ｂｌ ２０の順序で搬
送されている場合、車両２ａに対する所定のエアプロ一
作業が完了した時には、工業用ロボット５の作業情報記
憶部１２には車両２ｂに対する作業情報が第１番目に繰
上かり記憶されることになり、また、搬送速度記憶部１
６には搬送速度計測装置（図示せず）により取出された
上記車両組立ライン１の搬送速度が記憶されている。
ライン１上の車両が中央情報処理装置４の車両の搬送順
序に従い、例えば２ａ、 ２ｂｌ ２０の順序で搬
送されている場合、車両２ａに対する所定のエアプロ一
作業が完了した時には、工業用ロボット５の作業情報記
憶部１２には車両２ｂに対する作業情報が第１番目に繰
上かり記憶されることになり、また、搬送速度記憶部１
６には搬送速度計測装置（図示せず）により取出された
上記車両組立ライン１の搬送速度が記憶されている。
そして、車両２ｂが車両組立ライン１の所定位置に搬送
されてくると、検知手段１４が該車両２ｂを検知し、こ
の検知信号が入力部１５を介して演算部１６に入力され
て、作業位置演算部１８からは作動開始信号が、同期運
転演算部１９からは、上記第１番目の作業情報信号と搬
送速度信号との演算結果に基いた同期信号が、また、作
業タイミング演算部２０からは上記車両２ｂに対する作
業情報に基づいたエアプロー信号がそれぞれロボット駆
動部１７に出力されることになる。このことにより、工
業用ロボット５は該ロボット駆動部１７により駆動制御
されて、上記車両２ｂが所定位置に搬送されてくると同
時に、その収縮待機しているアーム７が伸張し始めて該
車両２ｂに接近したのち、所定区間だけ該車両２ｂに沿
って同期移動しながら、その間に、エア噴出ノズル６が
車両２ｂに対する作業情報に基づき、例えば左前輪２１
ａ＋右前輪２１ｂ、右後輪２１Ｃ１左後輪２１ｄへと順
次移動して、各車輪２１ａ〜２１ｄ内側の各プリーダバ
ルブ２２ａ〜２２ｄを順次適正な噴射角度でもって均一
にエアブローすることになる。その結果、車両２ｂに対
する所定のエアブロ一作業が工業用ロボット５により自
動的に行われることになる。そして、後続の車両２０等
が所定位置に搬送されてくる毎に、工業用ロボット５の
アーム７およびエア噴出ノズル６が上記と同様の作動を
繰り返すことにより、各車両２ａ〜２Ｃ毎に、その仕様
に応じた所定のエアブロ一作業が行われることになる。
されてくると、検知手段１４が該車両２ｂを検知し、こ
の検知信号が入力部１５を介して演算部１６に入力され
て、作業位置演算部１８からは作動開始信号が、同期運
転演算部１９からは、上記第１番目の作業情報信号と搬
送速度信号との演算結果に基いた同期信号が、また、作
業タイミング演算部２０からは上記車両２ｂに対する作
業情報に基づいたエアプロー信号がそれぞれロボット駆
動部１７に出力されることになる。このことにより、工
業用ロボット５は該ロボット駆動部１７により駆動制御
されて、上記車両２ｂが所定位置に搬送されてくると同
時に、その収縮待機しているアーム７が伸張し始めて該
車両２ｂに接近したのち、所定区間だけ該車両２ｂに沿
って同期移動しながら、その間に、エア噴出ノズル６が
車両２ｂに対する作業情報に基づき、例えば左前輪２１
ａ＋右前輪２１ｂ、右後輪２１Ｃ１左後輪２１ｄへと順
次移動して、各車輪２１ａ〜２１ｄ内側の各プリーダバ
ルブ２２ａ〜２２ｄを順次適正な噴射角度でもって均一
にエアブローすることになる。その結果、車両２ｂに対
する所定のエアブロ一作業が工業用ロボット５により自
動的に行われることになる。そして、後続の車両２０等
が所定位置に搬送されてくる毎に、工業用ロボット５の
アーム７およびエア噴出ノズル６が上記と同様の作動を
繰り返すことにより、各車両２ａ〜２Ｃ毎に、その仕様
に応じた所定のエアブロ一作業が行われることになる。
その際、工業用ロボット５が保有する高度の正確さによ
り、エアプロ一作業が不能となったり、車体塗装がアー
ム７によって傷つけられたりすることはない。また、万
が−、エア噴出ノズル６が誤作動して、プリーダバルブ
部等の車両の各部に接触したとしても、報知センサ１０
によりそのコイルスプリング８の折れ曲りを検知して、
その異常接触が検知され報知されるので、速やかに作業
を停止させることができ、事故を未然に防止することが
できる。また、アーム７が伸張した状態で工業用ロボッ
ト５が故障した時にも、後退手段２７を作動させて該ロ
ボット５全体を後退させることができるので、車両組立
ライン１への事故の波及を防止することができるととも
に、作業者の介入が可能となり、エアプロ一作業の能率
低下を防止することができる。
り、エアプロ一作業が不能となったり、車体塗装がアー
ム７によって傷つけられたりすることはない。また、万
が−、エア噴出ノズル６が誤作動して、プリーダバルブ
部等の車両の各部に接触したとしても、報知センサ１０
によりそのコイルスプリング８の折れ曲りを検知して、
その異常接触が検知され報知されるので、速やかに作業
を停止させることができ、事故を未然に防止することが
できる。また、アーム７が伸張した状態で工業用ロボッ
ト５が故障した時にも、後退手段２７を作動させて該ロ
ボット５全体を後退させることができるので、車両組立
ライン１への事故の波及を防止することができるととも
に、作業者の介入が可能となり、エアプロ一作業の能率
低下を防止することができる。
以上説明したように、本発明によれば、多車種混合の車
両組立ラインに対して、工業用ロボットによりブリーダ
バルブ部のエアブロ一作業を各車両の仕様に応じて自動
的に且つ正確に行うことができるので、搬送車両のブリ
ーダバルブ部のエアプロ一作業の自動化および省力化に
大いに寄与することができるものである。
両組立ラインに対して、工業用ロボットによりブリーダ
バルブ部のエアブロ一作業を各車両の仕様に応じて自動
的に且つ正確に行うことができるので、搬送車両のブリ
ーダバルブ部のエアプロ一作業の自動化および省力化に
大いに寄与することができるものである。
図面は本発明の実施例を示し、第１図、は全体概略平面
図、第２図は概略正面図、第３図は下方からみた要部の
作動説明図、第４図はエア噴出ノズルの一部を切欠いた
拡大側面図、第５図はエア噴出ノズルの平面内の揺動範
囲を示す説明図、第６図は工業用ロボットの駆動制御部
を示す構成ブロック図である。 １・・車両組立ライン、２ａ〜２Ｃ・・車両、６・・ハ
ンガー、４・・中央情報処理装置、５・・工業用ロボッ
ト、６・・エア噴出ノズル、７・・アーム、７ａ・・ア
ーム先端部、８・・コイルスプリング、９・・エアホー
ス、１０・・報知センサ、２１ａ〜２１ｄ・・車輪、２
２ａ〜２２ｄ・・ブリーダバルブ部、２７・・後退手段
。
図、第２図は概略正面図、第３図は下方からみた要部の
作動説明図、第４図はエア噴出ノズルの一部を切欠いた
拡大側面図、第５図はエア噴出ノズルの平面内の揺動範
囲を示す説明図、第６図は工業用ロボットの駆動制御部
を示す構成ブロック図である。 １・・車両組立ライン、２ａ〜２Ｃ・・車両、６・・ハ
ンガー、４・・中央情報処理装置、５・・工業用ロボッ
ト、６・・エア噴出ノズル、７・・アーム、７ａ・・ア
ーム先端部、８・・コイルスプリング、９・・エアホー
ス、１０・・報知センサ、２１ａ〜２１ｄ・・車輪、２
２ａ〜２２ｄ・・ブリーダバルブ部、２７・・後退手段
。
Claims (6)
- （１）異なった仕様の車両が不規則な順序で搬送される
多車種混合の車両組立ラインと、上記車両の搬送順序お
よび車両毎の作業情報が記憶された中央情報処理装置と
、上記車両組立ラインの適所に配置された工業用ロボッ
トとからなり、該工業用ロボットは、アーム先端部にエ
ア噴出ノズルを有し、かつ上記中央情報処理装置から車
両の搬送順序に従って所定台数分の作業情報を読み出し
記憶しており、車両が上記車両組立ラインの所定位置に
搬送されてきたことを検知して作動を開始し、上記車両
組立ラインの搬送速度を取出して、該搬送速度と作業情
報とを比較演算し、該演算結果に基づいてアームを該車
両に接近させたのち、該アームを上記車両と同期して所
定区間移動させながら、その間に上記エア噴出ノズルを
上記作業情報に基づいて車両の各車輪間を移動させて、
各車輪のプリーダバルブ部を順次エアプローするよう構
成されていることを特徴とする搬送車両のプリーダバル
ブ自動エアプロー装置。 - （２）車両組立ラインはハンガーコンベアラインである
特許請求の範囲第ｍ項記載の搬送車両のプリーダバルブ
自動エアブロ−装置。 - （３）工業用ロボットは、定置型で本体から突出したア
ームが旋回しながら先端部が車両組立ラインに平行に移
動する特許請求の範囲第ｍ項又は第（２）項記載の搬送
車両のプリーダバルブ自動エアプロー装置。 - （４）工業用ロボットは、故障時にアームが車両組立ラ
イン内に停止しないように全体を後退させる手段を有し
ている特許請求の範囲第（１）項。 第（２）項又は第（３）項記載の搬送車両のプリーダバ
ルブ自動エアプロー装置。 - （５）工業用ロボットは、アーム先端部に車両とアーム
との異常な接触を検知して報知する報知センサーを有し
ている特許請求の範囲第（１）項。 第（２）項、第（３）項又は第（４）項記載の搬送車両
のブリーダパルプ自動エアブロ−装置。 - （６）エア噴出ノズルは、エアホースの先端にコイルス
プリングが取り付けられて構成模れ、該エア噴出ノズル
の外周には該噴出ノズルの折れ曲がりを検知する報知セ
ンサが設けられている特許請求の範囲第（１）項、第（
２）項、第（３）項、第（４）項又は第（５）項記載の
搬送車両のブリーダパルプ自動エアブロー硯１゜
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56144382A JPS5847672A (ja) | 1981-09-12 | 1981-09-12 | 搬送車両のブリ−ダバルブ自動エアブロ−装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56144382A JPS5847672A (ja) | 1981-09-12 | 1981-09-12 | 搬送車両のブリ−ダバルブ自動エアブロ−装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5847672A true JPS5847672A (ja) | 1983-03-19 |
| JPS6358146B2 JPS6358146B2 (ja) | 1988-11-15 |
Family
ID=15360825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56144382A Granted JPS5847672A (ja) | 1981-09-12 | 1981-09-12 | 搬送車両のブリ−ダバルブ自動エアブロ−装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5847672A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0379285A (ja) * | 1989-08-22 | 1991-04-04 | Kobe Steel Ltd | ロボット装置 |
| JP2008542921A (ja) * | 2005-06-02 | 2008-11-27 | マーケム コーポレーション | 動的ライン構成 |
| WO2014089316A1 (en) * | 2012-12-06 | 2014-06-12 | International Electronic Machines Corporation | Human augmentation of robotic work |
| JP2017007075A (ja) * | 2015-06-26 | 2017-01-12 | ダイハツ工業株式会社 | 作業設備 |
-
1981
- 1981-09-12 JP JP56144382A patent/JPS5847672A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0379285A (ja) * | 1989-08-22 | 1991-04-04 | Kobe Steel Ltd | ロボット装置 |
| JP2008542921A (ja) * | 2005-06-02 | 2008-11-27 | マーケム コーポレーション | 動的ライン構成 |
| WO2014089316A1 (en) * | 2012-12-06 | 2014-06-12 | International Electronic Machines Corporation | Human augmentation of robotic work |
| US9085080B2 (en) | 2012-12-06 | 2015-07-21 | International Business Machines Corp. | Human augmentation of robotic work |
| US9656387B2 (en) | 2012-12-06 | 2017-05-23 | International Electronic Machines Corp. | Human augmentation of robotic work |
| JP2017007075A (ja) * | 2015-06-26 | 2017-01-12 | ダイハツ工業株式会社 | 作業設備 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6358146B2 (ja) | 1988-11-15 |
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