JPH0516085A

JPH0516085A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH0516085A
Application number: JP16725191A
Authority: JP
Inventors: Hidenori Sasaki; 英典佐々木; Hideo Kito; 秀夫鬼頭
Original assignee: CKD Corp
Current assignee: CKD Corp
Priority date: 1991-07-08
Filing date: 1991-07-08
Publication date: 1993-01-26
Anticipated expiration: 2014-01-27
Also published as: JP2851183B2

Abstract

(57)【要約】【目的】大型の集中制御装置によらなくても多種類の
搬送動作が実現でき、かつ装置単独でも調整、機能検査
が可能な搬送装置を提供する。【構成】本発明の搬送装置はワークの把持及び釈放が
可能なチャック１３を備え、そのチャック１３はＺ軸方
向シリンダ１４により上下方向に往復移動される。チャ
ック１３とＺ軸方向シリンダ１４とはＸ軸方向シリンダ
６により水平方向に往復移動される。チャック１３に把
持されたワークは、両シリンダ６，１４の作動に基づ
き、その把持位置とは異なる位置まで搬送される。チャ
ック１３及び両シリンダ６，１４の作動順序を表す動作
パターンＰ₁〜Ｐ₁₀はメモリ２２に記憶される。所望の
動作パターンＰ_Xはパターン選択スイッチ２４により選
択される。そして、ＣＰＵ２３は選択された動作パター
ンＰ_Xをメモリ２２から読み出し、その動作パターンＰ
_Xに従ってチャック１３及び両シリンダ６，１４の作動
を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は電子製品等を組み立てる
際に部品等を作業位置に搬送するための搬送装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、電子製品等がコンベアを利用し
た自動組付けラインで組付けられる場合、そのラインに
沿って複数の作業位置、即ち、加工、組立、検査位置な
どが設定されている。また、各作業位置に各種の部品を
自動的に供給するため、複数の物品搬送装置が設置され
ている。このような搬送装置は被動部材のみから構成さ
れ、駆動装置を備えていない。そして、その被動部材に
は予め定められた一種類の搬送経路に沿って部品を貯蔵
位置から作業位置まで搬送するという動作が割り当てら
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従って、ラインを新規
に設計したり、その形態を変更したりする場合には、そ
れに応じて搬送装置も設計し直したりしなければなら
ず、極めて煩雑であった。また、全ての搬送装置が大型
の制御装置によって集中制御されるようになっているた
め、その制御装置が複雑かつ高価になるという問題があ
った。更には、制御装置が完成するまでは、搬送装置の
調整や機能検査も行うことができず、ライン全体の完成
に長時間を要するという問題もあった。

【０００４】本発明は上記の問題点に鑑みて成されたも
のであり、その目的は、大型の集中制御装置によらなく
ても多種類の搬送動作が実現でき、かつ装置単独でも調
整、機能検査をすることが可能な搬送装置を提供するこ
とにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、ワークを把持及び釈放可能な把持部材
と、その把持部材をＺ軸方向に沿って往復移動させるＺ
軸方向駆動部材と、前記把持部材と前記Ｚ軸方向駆動部
材とをＺ軸方向と直交するＸ軸方向に沿って一体に往復
移動させるＸ軸方向駆動部材とを備え、前記把持部材に
よってワークを把持した後、前記両駆動部材の作動に基
づき、前記ワークをその把持位置とは異なる位置まで搬
送する搬送装置において、前記把持部材及び両駆動部材
の作動順序を表す動作パターンを複数個記憶する記憶装
置と、所望の動作パターンを選択するための選択装置
と、その選択装置によって選択された動作パターンを前
記記憶装置から読み出し、読み出した動作パターンに従
って前記把持部材及び両駆動部材の作動を制御する制御
装置とからなっている。

【０００６】

【作用】記憶装置、選択装置及び制御装置を備えた上記
の搬送装置を単独で用いたとしても、搬送装置に要求さ
れる代表的な動作パターンを予めいくつか記憶させてお
き、それらの中から選択された所望の動作パターンに基
づいて前記把持部材及び両駆動部材を作動制御すること
ができる。従って、外部制御装置に依存することなく、
搬送装置単独で調整、機能検査をすることが可能にな
る。また、上述した一連の制御が各搬送装置自身によっ
て行われることにより、集中制御装置への制御機能の集
中化が回避され、従って、大型の集中制御装置が不要に
なる。

【０００７】

【実施例】本発明の搬送装置を具体化した一実施例につ
いて図１〜図７に基づき詳細に説明する。

【０００８】図１及び図２に示すように、フレーム１の
上部には長尺状のアーム２が水平方向（Ｘ軸方向）に延
出するように取り付けられている。アーム２の突出部一
側面には前記Ｘ軸方向に延びるガイドレール３が装着さ
れると共に、可動ブロック４がそのガイドレール３に沿
って摺動可能に係合されている。フレーム１の上方にお
いてアーム２の固定部側にはＸ軸方向駆動部材としてＸ
軸方向シリンダ６が配設され、Ｘ軸方向シリンダ６内に
はロッド５が備えられている。このロッド５の内端には
ピストンが装着され、その外端は前記可動ブロック４に
連結されている。図４(a) 〜(c) に示すように、前記ピ
ストンによってシリンダ６内が一対の圧力室Ｒ₁，Ｒ₂
に区画されており、各圧力室Ｒ₁，Ｒ₂には駆動エア供
給用のエアホースがそれぞれ接続されている。

【０００９】各圧力室Ｒ₁，Ｒ₂には前記エアホースを
介してエアが切換供給され、このエア切換制御に基づ
き、シリンダ６により可動ブロック４が前記ガイドレー
ル３に沿って往復移動される。また、アーム２の突出部
両端には一対のストッパ７，８が所定間隔を隔てて設け
られている。そして、ロッド５側の圧力室Ｒ₂に対する
エア供給により、可動ブロック４が左方向に駆動され
て、そのショックアブソーバ１０が左方のストッパ７に
係合したとき、可動ブロック４が図２の実線で示す位置
で停止される。また、他方の圧力室Ｒ₁に対するエア供
給により、可動ブロック４が右方向に駆動されて、その
ショックアブソーバ９が右方のストッパ８に係合したと
き、可動ブロック４が図２の二点鎖線で示す位置で停止
する。

【００１０】前記可動ブロック４には昇降体１２が前記
Ｘ軸方向と直交するＺ軸方向に沿って摺動可能に装着さ
れている。昇降体１２の下端には把持部材としてのチャ
ック１３が設けられている。前記可動ブロック４にはＺ
軸方向駆動部材としてのＺ軸方向シリンダ１４が配設さ
れ、そのシリンダ１４にはロッド１５が備えられてい
る。ロッド１５の内端にはピストンが装着され、外端は
シリンダ１４外部は昇降体１２に連結されている。前記
シリンダ１４内はピストンによって一対の圧力室Ｒ₃，
Ｒ₄に区画されている。尚、Ｘ軸方向シリンダ６の上部
にはＸ軸方向に沿って伸縮可能な４本のエア供給パイプ
１６ａ，１６ｂが並設され、これらの内の２本のパイプ
１６ｂが可動ブロック４内部の接続路を介して各圧力室
Ｒ₃，Ｒ₄に接続されている。各圧力室Ｒ₃，Ｒ₄に対
しては前記パイプ１６ｂを介してエアが切換供給され、
このエア切換制御に基づき、シリンダ６により昇降体１
２がＺ軸方向に沿って往復移動される。そして、ロッド
１５側の圧力室Ｒ₄に対するエア供給により、昇降体１
２が上方向に駆動されて、昇降体１２の一部が可動ブロ
ック４の一部に係合することにより、昇降体１２が図２
の実線で示す位置で停止される。また、他方の圧力室Ｒ
₃に対するエア供給により、昇降体１２が下方向に駆動
されて、昇降体１２の突片１２ａが可動ブロック４のス
トッパ４ａに係合することにより、昇降体１２が図２の
二点鎖線で示す位置で停止される。

【００１１】前記チャック１３の下端にはワークの把持
及び釈放を行うために一対の把持片１３ａが対向配置さ
れている。チャック１３内のシリンダ１３ｂ（図示略）
は一対の圧力室Ｒ₅，Ｒ₆（図示略）を備えている。そ
して、可動ブロック４及び昇降体１２内部の接続路、両
接続路間を連通する伸縮可能なパイプ１２ｂ並びに昇降
体１２内の接続路とシリンダ１３ｂとを連通するホース
（図示略）等を介して各圧力室Ｒ₅，Ｒ₆とエア供給パ
イプ１６ａとが接続されている。チャック１３内のシリ
ンダ１３ｂの一方の圧力室Ｒ₅にエアを供給することに
より、図２の実線で示すように把持片１３ａが互いに離
間する。また、他方の圧力室Ｒ₆にエアを供給すること
により、図２の二点鎖線で示すように把持片１３ａが互
いに近接する。このようにエアがチャック１３内のシリ
ンダ１３ｂに切換供給されることによりチャック１３が
開閉され、ワークの把持、釈放動作が行われる。

【００１２】従って、Ｘ軸方向シリンダ６、Ｚ軸方向シ
リンダ１４及びチャック１３内のシリンダ１３ｂに対す
るエア切換供給を適宜に組み合わせることにより、所定
の動作パターンに従い、ワークを把持した後にそのワー
クを把持位置とは異なる位置まで搬送するというような
動作が設定できる。例えば、図５(a)に示す動作パター
ンＰ₁においては、チャック１３が左側上方の原点位置
から下動してワークを把持したのち、上動してワークを
上昇させる。次に、チャック１３が右側上方位置まで移
動したのち下動して、右側下方位置にてワークを釈放す
る。そして、チャック１３は再び上動した後に左側上方
の原点位置まで復帰する。

【００１３】上述した動作パターンＰ₁の搬送経路以外
にも、図５(b) 〜(e) に示すような搬送経路の選択が可
能である。図５(b) に示すパターンＰ₂では、チャック
１３が右側上方の原点位置から下動してワークを把持し
たのち、上動してワークをつまみ上げる。次に、チャッ
ク１３が左側上方位置まで移動したのち下動して、左側
下方位置にてワークを釈放する。そして、チャック１３
は再び上動した後に原点位置まで復帰する。

【００１４】図５(c) に示すパターンＰ₃では、チャッ
ク１３が左側下方の原点位置にてワークを把持した後
に、そのワークを左側上方位置まで上昇させる。次い
で、チャック１３が右側上方位置まで移動した後に下動
して、右側下方位置にてワークを釈放する。その後、チ
ャック１３は右側下方位置から左方へ移動して原点位置
まで復帰する。

【００１５】図５(d) に示すパターンＰ₄では、チャッ
ク１３が左側上方の原点位置から下動してワークを把持
した後に上動して、ワークをつまみ上げる。次いで、チ
ャック１３が左側上方位置から右側上方位置まで移動し
たのち、チャック１３が開放して、ワークを前記右側上
方位置にて釈放する。そして、チャック１３は右側上方
の釈放位置から左側上方の原点位置まで復帰する。

【００１６】図５(e) に示すパターンＰ₅では、チャッ
ク１３が左側上方の原点位置にてワークを把持した後
に、右側上方位置まで移動する。次いで、チャック１３
は前記右側上方位置から下動し、右側下方位置にてワー
クを釈放する。そして、チャック１３は上動した後に、
左側上方の原点位置まで復帰する。

【００１７】尚、この実施例では前記各パターンＰ₁〜
Ｐ₅とはチャック１３の開閉操作順序のみが異なる５つ
のパターンＰ₆〜Ｐ₁₀を選択することも可能である。さ
て、この搬送装置では前記各圧力室Ｒ₁〜Ｒ₆に駆動用
エアを供給するために、搬送装置の外部にエア供給源
（図示略）を設けている。図１に示すようにフレーム１
の側面にはエア供給用コネクタ１７ｂ及びエア排出用コ
ネクタ１７ａが設けられ、エア供給用コネクタ１７ｂに
エア供給源が接続される。フレーム１内にはエア分配用
の流路（図示略）を備えたマニホールドブロック１８が
組み込まれており、エア供給用コネクタ１７ｂから供給
されたエアはマニホールドブロック１８内の流路によっ
て分配される。各流路上にはそれぞれ電磁バルブＳＶ₁
〜ＳＶ₆が設けられており、電磁バルブＳＶ₁〜ＳＶ₆
のソレノイドＣ₁〜Ｃ₆への通電制御により各圧力室Ｒ
₁〜Ｒ₆にエアが切換供給される。また、マニホールド
ブロック１８のエア排出側にはスピードコントローラ１
９が接続され、前記各スピードコントローラ１９にはフ
レーム１の側方へ突出する流量調整用つまみ１９ａが設
けられている。そして、各つまみ１９ａを操作すること
により各圧力室Ｒ₁〜Ｒ₆へのエア供給量が調整され、
このエア供給量調整に基づき可動ブロック４、昇降体１
２及び把持片１３ａの駆動スピードがコントロールされ
る。また、各圧力室Ｒ₁〜Ｒ₆からの排気エアはマニホ
ールドブロック１８によって再び集約され、エア排出用
コネクタ１７ａを介して大気に放出される。

【００１８】次に、この実施例における位置検出装置、
記憶装置、選択装置及び制御装置について詳細に説明す
る。図１、図２及び図４(a) に示すように、Ｘ軸方向シ
リンダ６の両端にはそれぞれピストン動作検出装置とし
てホール素子Ｈ₁，Ｈ₂が位置調整可能に配設されてい
る。シリンダ６内に収容されたピストンには磁石片が埋
設されており、ピストン駆動時において磁石片がホール
素子Ｈ₁，Ｈ₂に対向する際に動作検出信号が出力され
る。図４(b) 及び(c) に示すように、Ｚ軸方向シリンダ
１４及びチャック１３にも同様にホール素子Ｈ₃〜Ｈ₆
が位置調整可能に配設され、ピストンに埋設された磁石
片が対向する際には動作検出信号が出力される。そし
て、図３のブロック図に示すように、各ホール素子Ｈ₁
〜Ｈ₆から出力される動作検出信号は動作検出回路２０
を介してマイコン２１に入力される。マイコン２１は動
作検出信号の出力に基づき、可動ブロック４、昇降体１
２及び把持片１３ａの位置を検出する。

【００１９】前記マイコン２１には記憶装置としてのメ
モリ２２及び制御装置としてのＣＰＵ２３が組み込まれ
ている。前記メモリ２２には両シリンダ６，１４及びチ
ャック１３の作動順序を表す複数（本実施例では１０種
類）の前記動作パターンＰ₁〜Ｐ₁₀が予め記憶されてい
る。マイコン２１には選択装置としてのパターン選択ス
イッチ２４が接続されている。パターン選択スイッチ２
４を切換操作することにより、ＣＰＵ２３はメモリ２２
に記憶された動作パターンＰ₁〜Ｐ₁₀の内から任意の１
パターンＰ_Xを選択する。

【００２０】また、このマイコン２１にはモード設定ス
イッチ２５が接続され、モード設定スイッチ２５の操作
に基づき、テストモード、ステップモード、サイクルモ
ード、非常停止モード及び原点復帰モードの各動作モー
ドが設定される。テストモードが設定されると、図示し
ない非常停止スイッチからＯＮ信号が入力されるまで予
め選択された動作パターンＰ_Xに従う動作が繰り返して
行われる。ステップモードが設定されると、ステップス
イッチからＯＮ信号が入力される毎に予め選択された動
作パターンＰ_Xを構成する動作ステップが一つずつ実行
される。サイクルモードが設定されると、予め選択され
た動作パターンＰ_Xに従って１サイクル分の動作が行わ
れる。

【００２１】更にこのマイコン２１には、特定の動作ス
テップが終了して次の動作ステップを開始するまでの間
の２種類のディレイタイムＴ₁，Ｔ₂の設定（０〜１
秒）が可能なタイマー２６が接続されている。即ち、タ
イマー２６の切換に基づいて、可動ブロック４及び昇降
体１２の移動に関するディレイタイムＴ₁と、把持片１
３ａの開閉に関するディレイタイムＴ₂とをそれぞれ独
立して設定することができる。

【００２２】図３に示すように、エア給排出制御を行う
各電磁バルブＳＶ₁〜ＳＶ₆を含む電磁バルブ駆動回路
２７を介して、各シリンダ６，１４，１３ｂがマイコン
２１内のＣＰＵ２３に接続されている。そして、ＣＰＵ
２３はメモリ２２に記憶された制御プログラム及び前記
各動作パターンＰ₁〜Ｐ₁₀に基づいて電磁バルブＳＶ ₁
〜ＳＶ₆の切換制御を行う。

【００２３】ＣＰＵ２３には各種信号出力回路２８を介
して上位のコントローラが接続される。上位のコントロ
ーラには各種信号出力回路２８から原点信号、異常警報
信号及び復帰待信号が出力される。原点信号はチャック
１３が原点に位置する場合に出力され、異常警報信号は
３０秒以内に各動作ステップが完了しない場合に出力さ
れる。復帰待ち信号は非常停止信号入力時に出力され
る。

【００２４】さて、次に本実施例の作用を説明する。搬
送動作開始時においては図７(a) に示すように、可動ブ
ロック４、昇降体１２及びチャック１３が初期位置（原
点）に配置されている。即ち、可動ブロック４がガイド
レール３の左端に保持され、昇降体１２が可動ブロック
４の上端に保持されると共に、把持片１３ａが開放状態
に保持されている。

【００２５】この状態でパターン選択スイッチ２４の切
り換えにより、例えば図５(a) に示す動作パターンＰ₁
が選択され、かつモード設定スイッチ２５によってサイ
クルモードが選択された後、図示しない操作スイッチが
操作されると、搬送装置の動作が開始される。まず、最
初に、図６に示すように、動作パターンＰ₁に従い、Ｃ
ＰＵ２３は電磁バルブＳＶ₃をＯＮ状態にし、電磁バル
ブＳＶ₄をＯＦＦ状態にする。この切換制御によりＺ軸
方向シリンダ１４の圧力室Ｒ₃内にエアが導入される
と、シリンダ１４のピストンが下方に移動し、これによ
りチャック１３が図７(b) に示す位置まで下降する（ス
テップＳ₁）。

【００２６】チャック１３が前記位置に移動した際にホ
ール素子Ｈ₁が動作検出信号を出力し、この出力信号が
ＣＰＵ２３に入力される。この動作検出信号によりチャ
ック１３の位置変化を認識したＣＰＵ２３は、予め設定
されたディレイタイムＴ₁の経過後に、ステップＳ₁か
ら次のステップＳ₂への移行を指示する。

【００２７】即ち、ＣＰＵ２３は電磁バルブＳＶ₅をＯ
ＦＦ状態に切り換えると共に、電磁バルブＳＶ₆をＯＮ
状態に切り換える。すると、図７(c) に示すようにチャ
ック１３が閉塞する（ステップＳ₂）。このときワーク
が一対の把持片１３ａによって把持される。チャック１
３の閉塞に基づきホール素子Ｈ₆が動作検出信号を出力
すると、ＣＰＵ２３は予め設定されたディレイタイムＴ
₂の経過後にステップＳ₂から次のステップＳ₃への移
行を指示する。

【００２８】即ち、ＣＰＵ２３は電磁バルブＳＶ₃をＯ
ＦＦ状態に切り換え、電磁バルブＳＶ₄をＯＮ状態に切
り換える。それにより、Ｚ軸方向シリンダ１４の圧力室
Ｒ₄内にエアが導入され、シリンダ１４のピストンが上
方に移動する。このときチャック１３はワークを把持し
たままで図７(d) に示す位置まで上昇する。チャック１
３が上端に達するとホール素子Ｈ₃が動作検出信号を出
力する。

【００２９】ステップＳ₄では、電磁バルブＳＶ₁がＯ
Ｎ状態、電磁バルブＳＶ₂がＯＦＦ状態に切り換えられ
る。それにより、圧力室Ｒ₁内にエアが導入され、シリ
ンダ６のピストンが右方に移動する。このときチャック
１３はワークをＸ軸方向に沿って右端位置まで移動させ
る。チャック１３が右端に達するとホール素子Ｈ₂が動
作検出信号を出力する（図７(e) ）。この動作によりワ
ークは右から左に搬送される。引き続くステップＳ₅で
は、前記動作検出信号に基づき、ＣＰＵ２３により電磁
バルブＳＶ₃，ＳＶ₄がそれぞれＯＮ状態、ＯＦＦ状態
に切り換えられる。それにより、Ｚ軸方向シリンダ１４
の圧力室Ｒ₃内にエアが導入され、このエア導入により
シリンダ１４のピストンが下方に移動する。そして、チ
ャック１３が下端に達するとホール素子Ｈ₄が動作検出
信号を出力する（図７(f) ）。次にステップＳ₆では、
電磁バルブＳＶ₅，ＳＶ₆がそれぞれＯＮ状態、ＯＦＦ
状態になる。それにより、チャック１３にシリンダ１３
ｂの圧力室Ｒ₅内にエアが導入されて、チャック１３が
開放する。これにより把持していたワークが釈放され、
ワークが所定位置に載置される（図７(g) ）。そして、
チャック１３の開放に基づいてホール素子Ｈ₅が動作検
出信号を出力する。

【００３０】ＣＰＵ２３はこの信号に応答して、ステッ
プＳ₇にて、電磁バルブＳＶ₃，ＳＶ₄をそれぞれＯＦ
Ｆ状態、ＯＮ状態に切り換える。それにより、シリンダ
１４の圧力室Ｒ₄内にエアが導入され、シリンダ１４の
ピストンが上方に移動する。そして、チャック１３が上
端に達するとホール素子Ｈ₃が動作検出信号を出力する
（図７(h) ）。この動作検出信号に応答して、ステップ
Ｓ₈では、電磁バルブＳＶ₁，ＳＶ₂がそれぞれＯＦＦ
状態、ＯＮ状態に切り換えられる。そして、Ｘ軸方向シ
リンダ６の圧力室Ｒ₂内にエアが導入されることによ
り、シリンダ１４のピストンが左方に移動する。従っ
て、チャック１３は再び図７(a) に示す原点位置に復帰
し、１サイクルの搬送動作が終了する。

【００３１】以上述べたように本実施例の搬送装置で
は、搬送装置に要求される代表的な動作パターンＰ₁〜
Ｐ₁₀をメモリ２２に予めいくつか記憶させておき、それ
らの動作パターンＰ₁〜Ｐ₁₀の中から所望の動作パター
ンＰ_Xを容易に選択することができる。なおかつ、その
動作パターンＰ_Xに基づいてシリンダ６，１４，１３ｂ
を作動制御し、ワークを確実に所定位置に搬送すること
ができる。従って、従来の駆動回路を持たない搬送装置
とは異なり、ラインを新規に設計したり、その形態を変
更したりするような場合であっても、それに応じて搬送
装置を設計し直す必要がない。

【００３２】このような搬送装置を複数使用して製造ラ
イン等を構成するような場合であっても、各搬送装置自
身が独立した制御装置を備えていることにより、集中制
御装置に制御機能が過度に集中することがない。それ
故、外部の集中制御装置に依存していた従来装置とは異
なり、制御装置の大型化に伴って装置全体が複雑化した
り、高価格化してしまうことがない。

【００３３】また、制御装置を備えたこの搬送装置で
は、従来とは異なり、集中制御装置の完成を待たなくて
も搬送装置単独で調整や機能検査も行うことができる。
このことは集中制御装置及び各搬送装置の設置、調整及
び検査等を同時に行い得ることを意味し、従って従来の
ようにライン全体の完成に長時間を要するということも
ない。

【００３４】加えて、図１及び図２に示すように、本実
施例の搬送装置ではスピードコントローラ１９のつまみ
１９ａやコネクタ１７ａ，１７ｂがフレーム１の側面に
集中配置されているため、上記のように調整や機能検査
を行う際の操作性がよい。

【００３５】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の搬送装置
によれば、大型の集中制御装置によらなくても多種類の
搬送動作が実現でき、かつ搬送装置単独でも調整、機能
検査を行うことができるという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の搬送装置における一実施例を示す斜
視図である。

【図２】図１の搬送装置の正面図である。

【図３】搬送装置の制御システムを示すブロック図で
ある。

【図４】 (a) 〜(c) は各シリンダ及びチャックの概略
図である。

【図５】 (a) 〜(c) は各動作パターンを示す概略図で
ある。

【図６】図５(a) の動作パターンを選択した場合のタ
イムチャート及び動作信号出力状態を示す図である。

【図７】 (a) 〜(h) は図５(a) の動作パターンを選択
した場合の動作説明図である。

【符号の説明】

６Ｘ軸方向駆動部材としての（Ｘ軸方向）シリンダ、
１３チャック、１４Ｚ軸方向駆動部材としての（Ｚ軸
方向）シリンダ、２２記憶装置としてのメモリ、２３
制御装置としてのＣＰＵ、２４選択装置としてのパ
ターン選択スイッチ、Ｐ₁〜Ｐ₁₀ 動作パターン
（Ｐ_X：選択された動作パターン）。

Claims

【特許請求の範囲】【請求項１】ワークを把持及び釈放可能な把持部材
（１３）と、その把持部材（１３）をＺ軸方向に沿って往復移動させ
るＺ軸方向駆動部材（１４）と、前記把持部材（１３）と前記Ｚ軸方向駆動部材（１４）
とをＺ軸方向と直交するＸ軸方向に沿って一体に往復移
動させるＸ軸方向駆動部材（６）とを備え、前記把持部
材（１３）によってワークを把持した後、前記両駆動部
材（６，１４）の作動に基づき、前記ワークをその把持
位置とは異なる位置まで搬送する搬送装置において、前記把持部材（１３）及び両駆動部材（６，１４）の作
動順序を表す動作パターン（Ｐ₁〜Ｐ₁₀）を複数個記憶
する記憶装置（２２）と、所望の動作パターン（Ｐ_X）を選択するための選択装置
（２４）と、その選択装置（２４）によって選択された動作パターン
（Ｐ_X）を前記記憶装置（２２）から読み出し、読み出
した動作パターン（Ｐ_X）に従って前記把持部材（１
３）及び両駆動部材（６，１４）の作動を制御する制御
装置（２３）とからなる搬送装置。