JPH0116635B2 - - Google Patents
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- JPH0116635B2 JPH0116635B2 JP58006163A JP616383A JPH0116635B2 JP H0116635 B2 JPH0116635 B2 JP H0116635B2 JP 58006163 A JP58006163 A JP 58006163A JP 616383 A JP616383 A JP 616383A JP H0116635 B2 JPH0116635 B2 JP H0116635B2
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- Japan
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- holder
- teaching
- painting
- core rod
- painting gun
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- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 55
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 9
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、塗装ロボツトのアームの先端に取付
けられている塗装用ガンの吹き付け軌跡を教示す
る塗装ロボツトの教示用装置に関するものであ
る。
けられている塗装用ガンの吹き付け軌跡を教示す
る塗装ロボツトの教示用装置に関するものであ
る。
塗装ロボツトの教示方法において、塗装用ガン
と被塗装物との距離、被塗装物に対する塗装用ガ
ンの移動角度及び塗装用ガンの移動速度の三要件
が塗装外観品質の良し悪しを決める重要な要素と
なつており、各々の要件の一つでも教示条件から
外れると、その教示三要件のすべてを修正するこ
とが必要である。そしてこの三要件の組合せから
なる塗装用ガンの軌跡を教示することが必要であ
るとされている。
と被塗装物との距離、被塗装物に対する塗装用ガ
ンの移動角度及び塗装用ガンの移動速度の三要件
が塗装外観品質の良し悪しを決める重要な要素と
なつており、各々の要件の一つでも教示条件から
外れると、その教示三要件のすべてを修正するこ
とが必要である。そしてこの三要件の組合せから
なる塗装用ガンの軌跡を教示することが必要であ
るとされている。
一般的な塗装ロボツトの教示方法としては、第
４図に示すようなダイレクト教示方法が行われて
いる。すなわち、予め教示用被塗装物Ｗに教示条
件に合わせて教示点２１を標示し、塗装ロボツト
２２のアーム２３の先端に設けられている塗装用
ガン２４を教示者２５が手２６で持ち、教示者２
５の目視感覚にて教示点２１を狙い移動させなが
ら教示している。しかしながら、教示用被塗装物
Ｗに表示されている教示点２１と塗装用ガン２４
との距離が200〜400mmと離れているため、容易に
狙いが定まらず、塗装用ガン２４と教示用被塗装
物Ｗとの距離、教示用被塗装物Ｗに対する塗装用
ガン２４の移動角度及び塗装用ガン２４の移動速
度を正確に教示することができなく、一つの教示
用被塗装物Ｗに何回ものダイレクト教示を繰り返
す必要があると共に、塗装パターンの塗料重なり
部位に塗膜の薄い部分（スケ）が発生したり、均
一な塗装膜厚が得られないことがある。またその
教示工数も教示者２５の塗装作業経験と塗装ロボ
ツトの教示作業の熟練度によつて大きく異なり、
例えば幅800mm、高さ800mm、長さ300mmの大きさ
の被塗装物における塗装ロボツトの教示において
も10〜20時間程度の工数を要している。従つて、
数種類の被塗装物がある場合には、更に多くの工
数を必要とする問題がある。
４図に示すようなダイレクト教示方法が行われて
いる。すなわち、予め教示用被塗装物Ｗに教示条
件に合わせて教示点２１を標示し、塗装ロボツト
２２のアーム２３の先端に設けられている塗装用
ガン２４を教示者２５が手２６で持ち、教示者２
５の目視感覚にて教示点２１を狙い移動させなが
ら教示している。しかしながら、教示用被塗装物
Ｗに表示されている教示点２１と塗装用ガン２４
との距離が200〜400mmと離れているため、容易に
狙いが定まらず、塗装用ガン２４と教示用被塗装
物Ｗとの距離、教示用被塗装物Ｗに対する塗装用
ガン２４の移動角度及び塗装用ガン２４の移動速
度を正確に教示することができなく、一つの教示
用被塗装物Ｗに何回ものダイレクト教示を繰り返
す必要があると共に、塗装パターンの塗料重なり
部位に塗膜の薄い部分（スケ）が発生したり、均
一な塗装膜厚が得られないことがある。またその
教示工数も教示者２５の塗装作業経験と塗装ロボ
ツトの教示作業の熟練度によつて大きく異なり、
例えば幅800mm、高さ800mm、長さ300mmの大きさ
の被塗装物における塗装ロボツトの教示において
も10〜20時間程度の工数を要している。従つて、
数種類の被塗装物がある場合には、更に多くの工
数を必要とする問題がある。
本発明は、上記の問題を解消するためになされ
たもので、教示用被塗装物に標示された教示点に
基づき、塗装用ガンと被塗装物との距離、被塗装
物に対する塗装用ガンの移動角度及び塗装用ガン
の移動速度の三要件を正確に、しかも短時間に教
示することができる塗装ロボツトの数示用装置を
提供することにある。
たもので、教示用被塗装物に標示された教示点に
基づき、塗装用ガンと被塗装物との距離、被塗装
物に対する塗装用ガンの移動角度及び塗装用ガン
の移動速度の三要件を正確に、しかも短時間に教
示することができる塗装ロボツトの数示用装置を
提供することにある。
本発明の上記目的は、塗装用ガンのノズルホル
ダーに設けられている取付用ホルダーと、該取付
用ホルダーに、軸方向に移動可能に設けられ、先
端部の軸芯が前記ノズルホルダーの軸芯と同一と
なるように形成されている芯棒と、該芯棒の先端
近傍に、該芯棒と直角に交差するように設けられ
ている固定棒と、該固定棒の両端に移動可能に設
けられている調整ホルダーと、該調整ホルダーに
設けられている目標片とからなり、前記芯棒を塗
装用ガンの吹き付け距離に合わせ移動調整せしめ
ると共に、調整ホルダーの目標片を塗装用ガンの
スプレーパターン幅に合わせて移動調整するよう
にしたことを特徴とする塗装ロボツトの教示用装
置によつて達成することができる。
ダーに設けられている取付用ホルダーと、該取付
用ホルダーに、軸方向に移動可能に設けられ、先
端部の軸芯が前記ノズルホルダーの軸芯と同一と
なるように形成されている芯棒と、該芯棒の先端
近傍に、該芯棒と直角に交差するように設けられ
ている固定棒と、該固定棒の両端に移動可能に設
けられている調整ホルダーと、該調整ホルダーに
設けられている目標片とからなり、前記芯棒を塗
装用ガンの吹き付け距離に合わせ移動調整せしめ
ると共に、調整ホルダーの目標片を塗装用ガンの
スプレーパターン幅に合わせて移動調整するよう
にしたことを特徴とする塗装ロボツトの教示用装
置によつて達成することができる。
以下、本発明の実施例を添付図面に従つて詳細
に説明する。
に説明する。
第１図は本発明に係る教示用装置の平面図を示
し、第２図は第１図の−線に沿う断面図を示
す。第１図ないし第２図において、１は塗装ロボ
ツトのアーム（図示せず）の先端に設けられてい
る塗装用ガンであつて、この塗装用ガン１の先端
にはノズルホルダー２が設けられている。このノ
ズルホルダー２には型に形成された取付けブラ
ケツト３が設けられており、こ取付けブラケツト
３の側壁３ａには軸方向に直交する雌溝３ｃが形
成されている。そしてこの取付けブラケツト３は
雌溝３ｃに螺合された固定ビス４とこの固定ビス
４に設けられたロツクナツト５によつてノズルホ
ルダー２に固着されている。また取付けブラケツ
ト３の側壁３ｂには取付用ホルダー６が溶接等に
よつて固着されており、この取付用ホルダー６に
は軸方向に貫通する貫通孔６ａとこの貫通孔６ａ
に通じ、かつ軸方向に直交する雌溝６ｂが設けら
れている。この雌溝６ｂにはロツクナツト７を有
する固定ビス８が螺合されている。そしてこの取
付用ホルダー６の貫通孔６ａには軸方向に移動可
能に芯棒９が挿通されており、この芯棒９は固定
ビス８及びロツクナツト７によつて固定されるよ
うになつている。またこの芯棒９は先端部１０の
軸芯がノズルホルダー２の軸芯と同一となるよう
に〓型に形成されていると共に先端部１０は先細
形状の目標片９ａが形成されている。また芯棒９
の先端部１０の近傍にはブラケツト１１が設けら
れており、このブラケツト１１は固定ビス１２に
よつて芯棒９に固定されていると共にこのブラケ
ツト１１には芯棒９と直角に交差するように固定
棒１３が設けられている。この固定棒１３の両端
には調整ホルダー１４，１４ａが移動可能に設け
られていると共にこの調整ホルダー１４，１４ａ
は固定ビス１５，１５ａによつて固定棒１３に固
定されるようになつている。さらに芯棒９の途中
にはスライドホルダー１６が挿通されており、こ
のスライドホルダー１６と調整ホルダー１４，１
４ａには可撓性材料からなる棒部材１７，１７ａ
が架設されている。そして調整ホルダー１４，１
４ａの前面にはそれぞれ先細形状の目標片１８，
１８ａが設けられている。
し、第２図は第１図の−線に沿う断面図を示
す。第１図ないし第２図において、１は塗装ロボ
ツトのアーム（図示せず）の先端に設けられてい
る塗装用ガンであつて、この塗装用ガン１の先端
にはノズルホルダー２が設けられている。このノ
ズルホルダー２には型に形成された取付けブラ
ケツト３が設けられており、こ取付けブラケツト
３の側壁３ａには軸方向に直交する雌溝３ｃが形
成されている。そしてこの取付けブラケツト３は
雌溝３ｃに螺合された固定ビス４とこの固定ビス
４に設けられたロツクナツト５によつてノズルホ
ルダー２に固着されている。また取付けブラケツ
ト３の側壁３ｂには取付用ホルダー６が溶接等に
よつて固着されており、この取付用ホルダー６に
は軸方向に貫通する貫通孔６ａとこの貫通孔６ａ
に通じ、かつ軸方向に直交する雌溝６ｂが設けら
れている。この雌溝６ｂにはロツクナツト７を有
する固定ビス８が螺合されている。そしてこの取
付用ホルダー６の貫通孔６ａには軸方向に移動可
能に芯棒９が挿通されており、この芯棒９は固定
ビス８及びロツクナツト７によつて固定されるよ
うになつている。またこの芯棒９は先端部１０の
軸芯がノズルホルダー２の軸芯と同一となるよう
に〓型に形成されていると共に先端部１０は先細
形状の目標片９ａが形成されている。また芯棒９
の先端部１０の近傍にはブラケツト１１が設けら
れており、このブラケツト１１は固定ビス１２に
よつて芯棒９に固定されていると共にこのブラケ
ツト１１には芯棒９と直角に交差するように固定
棒１３が設けられている。この固定棒１３の両端
には調整ホルダー１４，１４ａが移動可能に設け
られていると共にこの調整ホルダー１４，１４ａ
は固定ビス１５，１５ａによつて固定棒１３に固
定されるようになつている。さらに芯棒９の途中
にはスライドホルダー１６が挿通されており、こ
のスライドホルダー１６と調整ホルダー１４，１
４ａには可撓性材料からなる棒部材１７，１７ａ
が架設されている。そして調整ホルダー１４，１
４ａの前面にはそれぞれ先細形状の目標片１８，
１８ａが設けられている。
上記のように構成された教示用装置Ａにおい
て、予め確認を得ている塗装用ガン１の吹き付け
距離Ｂとスプレーパターン幅Ｃの塗装ロボツトの
教示条件により、まず、塗装用ガン１のノズルホ
ルダー２に取付けブラケツト３を固定ビス４及び
ロツクナツト５によつて固定する。その後、取付
用ホルダー６のロツクナツト７と固定ビス８を緩
め、芯棒９を取付用ホルダー６の貫通孔６ａにス
ライドさせ、塗装ロボツトの教示条件である塗装
用ガン１の吹き付け距離Ｂに調整し設定する。そ
の後、ロツクナツト７及び固定ビス８を締付けて
芯棒９を取付用ホルダー６に固定する。次に調整
ホルダー１４，１４ａの固定ビス１５，１５ａを
それぞれ緩め、調整ホルダー１４，１４ａのそれ
ぞれを固定棒１３上をスライドさせ、調整ホルダ
ー１４，１４ａの目標片１８，１８ａを塗装ロボ
ツトの教示条件であるスプレーパターン幅Ｃにな
るように調整し、模擬スプレーパターン幅を設定
する。その後、固定ビス１５，１５ａ締付けて調
整ホルダー１４，１４ａを固定する。その際、棒
部材１７，１７ａが可撓性材料からなつていると
共に芯棒９に挿通されているスライドホルダー１
６がフリー機構となつているので、調整ホルダー
１４，１４ａを移動させることによつて任意のス
プレーパターン幅Ｃを設定することができる。ま
た塗装用ガン１の吹き付け距離Ｂにおいても芯棒
９を軸方向に移動させることによつて任意に設定
することができる。
て、予め確認を得ている塗装用ガン１の吹き付け
距離Ｂとスプレーパターン幅Ｃの塗装ロボツトの
教示条件により、まず、塗装用ガン１のノズルホ
ルダー２に取付けブラケツト３を固定ビス４及び
ロツクナツト５によつて固定する。その後、取付
用ホルダー６のロツクナツト７と固定ビス８を緩
め、芯棒９を取付用ホルダー６の貫通孔６ａにス
ライドさせ、塗装ロボツトの教示条件である塗装
用ガン１の吹き付け距離Ｂに調整し設定する。そ
の後、ロツクナツト７及び固定ビス８を締付けて
芯棒９を取付用ホルダー６に固定する。次に調整
ホルダー１４，１４ａの固定ビス１５，１５ａを
それぞれ緩め、調整ホルダー１４，１４ａのそれ
ぞれを固定棒１３上をスライドさせ、調整ホルダ
ー１４，１４ａの目標片１８，１８ａを塗装ロボ
ツトの教示条件であるスプレーパターン幅Ｃにな
るように調整し、模擬スプレーパターン幅を設定
する。その後、固定ビス１５，１５ａ締付けて調
整ホルダー１４，１４ａを固定する。その際、棒
部材１７，１７ａが可撓性材料からなつていると
共に芯棒９に挿通されているスライドホルダー１
６がフリー機構となつているので、調整ホルダー
１４，１４ａを移動させることによつて任意のス
プレーパターン幅Ｃを設定することができる。ま
た塗装用ガン１の吹き付け距離Ｂにおいても芯棒
９を軸方向に移動させることによつて任意に設定
することができる。
上述により、塗装用ガン１の吹き付け距離Ｂ及
び模擬スプレーパターン幅Ｃが設定された教示用
装置Ａを用い、第４図で説明したようなダイレク
ト教示方法が行われる。すなわち、予め、教示用
被塗装物Ｗに標示された教示点２１を芯棒９に形
状されている目標片９ａで狙い、目標片９ａで教
示点２１に沿つて移動させ、被塗装物に対する塗
装用ガン１の移動角度及び向き、塗装用ガン１の
移動速度を確認しながらダイレクト教示を行うこ
とによつて、塗装用ガン１の移動軌跡が塗装ロボ
ツトに教示される。
び模擬スプレーパターン幅Ｃが設定された教示用
装置Ａを用い、第４図で説明したようなダイレク
ト教示方法が行われる。すなわち、予め、教示用
被塗装物Ｗに標示された教示点２１を芯棒９に形
状されている目標片９ａで狙い、目標片９ａで教
示点２１に沿つて移動させ、被塗装物に対する塗
装用ガン１の移動角度及び向き、塗装用ガン１の
移動速度を確認しながらダイレクト教示を行うこ
とによつて、塗装用ガン１の移動軌跡が塗装ロボ
ツトに教示される。
第３図は第２の実施例を示すもので、一部を切
除した塗装ロボツトの教示用装置の平面図を示す
ものである。第２の実施例は多くの点で第１の実
施例（第１図及び第２図）と同じであるので、同
一部品に同一番号を付してその説明は省略する。
この第２の実施例は第１の実施例に示した芯棒９
に設けられているスライドホルダー１６と、この
スライドホルダー１６と調整ホルダー１４，１４
ａとの間に架設されている可撓性材料からなる棒
部材１７，１７ａとを省略して簡略化と製作コス
トの低減を図つたものである。
除した塗装ロボツトの教示用装置の平面図を示す
ものである。第２の実施例は多くの点で第１の実
施例（第１図及び第２図）と同じであるので、同
一部品に同一番号を付してその説明は省略する。
この第２の実施例は第１の実施例に示した芯棒９
に設けられているスライドホルダー１６と、この
スライドホルダー１６と調整ホルダー１４，１４
ａとの間に架設されている可撓性材料からなる棒
部材１７，１７ａとを省略して簡略化と製作コス
トの低減を図つたものである。
以上説明したように、本発明の教示用装置にお
いては、塗装用ガンのノズルホルダーに設けられ
ている取付用ホルダーに、軸方向に移動可能な芯
棒を設け、この芯棒を移動調整することによつて
塗装用ガンの吹き付け距離の設定を行うように
し、芯棒の先端近傍に、該芯棒と直角に交差する
固定棒を設けると共にこの固定棒の両端に目標片
を有する移動可能な調整ホルダーを設け、この目
標片によつて塗装用ガンのスプレーパターン幅を
設定するようにしたから、芯棒の先端に設けられ
ている目標片で、予め教示条件により教示用被塗
装物の表面に標示されている教示点に沿つて移動
させることによつて、塗装作業経験や教示作業の
熟練度の低い人でも、塗装ロボツトの三要件であ
る塗装用ガンと被塗装物との距離、被塗装物にた
いする塗装用ガンの移動角度及び塗装用ガンの移
動速度を正確に教示することができると共に教示
工数を大幅に低減することができる効果がある。
いては、塗装用ガンのノズルホルダーに設けられ
ている取付用ホルダーに、軸方向に移動可能な芯
棒を設け、この芯棒を移動調整することによつて
塗装用ガンの吹き付け距離の設定を行うように
し、芯棒の先端近傍に、該芯棒と直角に交差する
固定棒を設けると共にこの固定棒の両端に目標片
を有する移動可能な調整ホルダーを設け、この目
標片によつて塗装用ガンのスプレーパターン幅を
設定するようにしたから、芯棒の先端に設けられ
ている目標片で、予め教示条件により教示用被塗
装物の表面に標示されている教示点に沿つて移動
させることによつて、塗装作業経験や教示作業の
熟練度の低い人でも、塗装ロボツトの三要件であ
る塗装用ガンと被塗装物との距離、被塗装物にた
いする塗装用ガンの移動角度及び塗装用ガンの移
動速度を正確に教示することができると共に教示
工数を大幅に低減することができる効果がある。
第１図は本発明に係る教示用装置の平面図、第
２図は第１図の−線に沿う断面図、第３図は
本発明に係る教示用装置の第２の実施例を示す平
面図、第４図は従来の塗装ロボツトの教示方法を
示す説明図である。 １……塗装用ガン、２……ノズルホルダー、３
……取付けブラケツト、３ａ，３ｂ……側壁、３
ｃ……雌溝、４……固定ビス、５……ロツクナツ
ト、６……取付用ホルダー、６ａ……貫通孔、６
ｂ……雌溝、７……ロツクナツト、８……固定ビ
ス、９……芯棒、９ａ……目標片、１０……先端
部、１１……ブラケツト、１２……固定ビス、１
３……固定棒、１４，１４ａ……調整ホルダー、
１５，１５ａ……固定ビス、１６……スライドホ
ルダー、１７，１７ａ……棒部材、１８，１８ａ
……目標片。
２図は第１図の−線に沿う断面図、第３図は
本発明に係る教示用装置の第２の実施例を示す平
面図、第４図は従来の塗装ロボツトの教示方法を
示す説明図である。 １……塗装用ガン、２……ノズルホルダー、３
……取付けブラケツト、３ａ，３ｂ……側壁、３
ｃ……雌溝、４……固定ビス、５……ロツクナツ
ト、６……取付用ホルダー、６ａ……貫通孔、６
ｂ……雌溝、７……ロツクナツト、８……固定ビ
ス、９……芯棒、９ａ……目標片、１０……先端
部、１１……ブラケツト、１２……固定ビス、１
３……固定棒、１４，１４ａ……調整ホルダー、
１５，１５ａ……固定ビス、１６……スライドホ
ルダー、１７，１７ａ……棒部材、１８，１８ａ
……目標片。
Claims (1)
- １ 塗装用ガンのノズルホルダーに設けられてい
る取付用ホルダーと、該取付用ホルダーに、軸方
向に移動可能に設けられ、先端部の軸芯が前記ノ
ズルホルダーの軸芯と同一となるように形成され
ている芯棒と、該芯棒の先端近傍に、該芯棒と直
角に交差するように設けられている固定棒と、該
固定棒の両端に移動可能に設けられている調整ホ
ルダーと、該調整ホルダーに設けられている目標
片とからなり、前記芯棒を塗装用ガンの吹き付け
距離に合わせ移動調整せしめると共に、調整ホル
ダーの目標片を塗装用ガンのスプレーパターン幅
に合わせて移動調整するようにしたことを特徴と
する塗装ロボツトの教示用装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58006163A JPS59129683A (ja) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | 塗装ロボツトの教示用装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58006163A JPS59129683A (ja) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | 塗装ロボツトの教示用装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59129683A JPS59129683A (ja) | 1984-07-26 |
| JPH0116635B2 true JPH0116635B2 (ja) | 1989-03-27 |
Family
ID=11630856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58006163A Granted JPS59129683A (ja) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | 塗装ロボツトの教示用装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59129683A (ja) |
-
1983
- 1983-01-18 JP JP58006163A patent/JPS59129683A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59129683A (ja) | 1984-07-26 |
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