JPS5886607A - 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法および走査装置 - Google Patents
地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法および走査装置Info
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- JPS5886607A JPS5886607A JP56184260A JP18426081A JPS5886607A JP S5886607 A JPS5886607 A JP S5886607A JP 56184260 A JP56184260 A JP 56184260A JP 18426081 A JP18426081 A JP 18426081A JP S5886607 A JPS5886607 A JP S5886607A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人搬送車など、地上移動体の誘導並びに制御
用光ビームの走査方法゛及びその装置に関する。
用光ビームの走査方法゛及びその装置に関する。
本発明者＆よ以前から光ビームを利用して、前記地上移
動体を運行せしめる方法について研究を行っており、そ
の成果につき、［移動物体の操舵信号発生装置」（特願
昭５５−１４１３０６ ）として特許出願をした。
動体を運行せしめる方法について研究を行っており、そ
の成果につき、［移動物体の操舵信号発生装置」（特願
昭５５−１４１３０６ ）として特許出願をした。
本発明はこの出願発明をさらに改良したものであるから
、本発明をよりよく理解するために、本発明の説明の前
に；前記出＠に係る発明につき要約説明する。
、本発明をよりよく理解するために、本発明の説明の前
に；前記出＠に係る発明につき要約説明する。
すなわち、第１図ないし第４図は従来技術及び本発明に
共通する地上移動体の誘導手段を説明するための原理図
である。図において、地上移動体１が走行すべき経路２
の上方に固定された位置にレーザビーム発生装置３が設
けられる。このレーザビーム発生装置３は経路（例えば
道路）２の面上の地上移動体（例えば無人搬送車）が移
動すべき経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビ
ームを走査する。會なわち、レーザビーム発生装置は第
３図に示すように、道路２上の経路に沿う方向であり、
かつ地上移動体１が進行してくる方向から進行すべき方
向に、順”次レーザビームＬＢを走査する。
共通する地上移動体の誘導手段を説明するための原理図
である。図において、地上移動体１が走行すべき経路２
の上方に固定された位置にレーザビーム発生装置３が設
けられる。このレーザビーム発生装置３は経路（例えば
道路）２の面上の地上移動体（例えば無人搬送車）が移
動すべき経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビ
ームを走査する。會なわち、レーザビーム発生装置は第
３図に示すように、道路２上の経路に沿う方向であり、
かつ地上移動体１が進行してくる方向から進行すべき方
向に、順”次レーザビームＬＢを走査する。
一方、地上移動体１上にはレーザビームＬＢを検知する
ための検知手段４が設けられている。この検知手段４は
レーザビームＬＢを検知し、この検知出力に纂ついて地
上移動体１がレーザビームＬＢか走査された経路上を移
動するのに必要な操舵信号を発生する。この操舵信号に
基づＣ１て地上移動体１に含まれる操舵装置が制御され
、天れによって地上移動体１がレーザビームＬＨで走査
された経路上を移動する。
ための検知手段４が設けられている。この検知手段４は
レーザビームＬＢを検知し、この検知出力に纂ついて地
上移動体１がレーザビームＬＢか走査された経路上を移
動するのに必要な操舵信号を発生する。この操舵信号に
基づＣ１て地上移動体１に含まれる操舵装置が制御され
、天れによって地上移動体１がレーザビームＬＨで走査
された経路上を移動する。
しかして地上移動体１には第３図に図示する如く、検知
手段４が設けられていてレーザビームＬＢを検知する。
手段４が設けられていてレーザビームＬＢを検知する。
第４図にはこの検知手段を説明するためのブロックダイ
ヤグラムがしめされｎ１＆６すなわちこの検知手段は例
えは経路に交差する方向に配列される−２つの検知器４
１．４２を含む。たとえば、検知器４１は地上移動体１
の右側に設けられ、検知器４２は左側に設けられる。こ
れらの検知器４１．４２の検知出力は、増幅回路５１．
５２で増幅されて判別手段としての判別回路６に与えら
れる。判別回路６は増幅回路５１．５２で増幅された検
知器４１．４２の検知出力に基づいて、地上移動体１が
左に操舵すべきであるかあるいは右に操舵すべきである
かを表わす信号を発生する。すなわち、たとえば右側の
検知器４１がレーザビーλＬＢを検知すれは右に操舵す
べき信号を発生し、左側の検知器４２がレーザビーム−
ＬＢを検知すれば左側に操舵すべき信号を発生する。ま
た、検知器４１．４２の境界でレーザビームＬＢを検出
したことを判別すると、操舵信号を今生しなり。
ヤグラムがしめされｎ１＆６すなわちこの検知手段は例
えは経路に交差する方向に配列される−２つの検知器４
１．４２を含む。たとえば、検知器４１は地上移動体１
の右側に設けられ、検知器４２は左側に設けられる。こ
れらの検知器４１．４２の検知出力は、増幅回路５１．
５２で増幅されて判別手段としての判別回路６に与えら
れる。判別回路６は増幅回路５１．５２で増幅された検
知器４１．４２の検知出力に基づいて、地上移動体１が
左に操舵すべきであるかあるいは右に操舵すべきである
かを表わす信号を発生する。すなわち、たとえば右側の
検知器４１がレーザビーλＬＢを検知すれは右に操舵す
べき信号を発生し、左側の検知器４２がレーザビーム−
ＬＢを検知すれば左側に操舵すべき信号を発生する。ま
た、検知器４１．４２の境界でレーザビームＬＢを検出
したことを判別すると、操舵信号を今生しなり。
しかして、この何′苅回ＷＩ６の出方信号は、地上移動
体１に含まれる操舵装置１１に与えられる。操舵装置１
１は判別回路６の判別出方に基づいて地上移動体１を左
操舵あるいは右操舵する。
体１に含まれる操舵装置１１に与えられる。操舵装置１
１は判別回路６の判別出方に基づいて地上移動体１を左
操舵あるいは右操舵する。
すなわち従来技術は要約すれば、地上移動体か走行すべ
き経路近辺の任意の固定位置からレーザビーム発生装置
により、当該移動体が移動ナベき経路に沿う方向に鋭い
指向性を有するレーザビー春を走査させ、当該移動体上
′に設けた検知手段によって経路上を移動するのに必要
な操舵信号に変換し、地上移動体を操舵走行させている
。
き経路近辺の任意の固定位置からレーザビーム発生装置
により、当該移動体が移動ナベき経路に沿う方向に鋭い
指向性を有するレーザビー春を走査させ、当該移動体上
′に設けた検知手段によって経路上を移動するのに必要
な操舵信号に変換し、地上移動体を操舵走行させている
。
しかしながら、従来技術では、レーザビームの走査によ
って得られる地上移動体の経路は常に一定のもので、こ
れを任意に変更することはできなかった。
って得られる地上移動体の経路は常に一定のもので、こ
れを任意に変更することはできなかった。
従って、地上移動体が例えば荷物を運搬する移送機であ
った場合、前記荷物を積み降ろしするた−めの場所（以
下「ステーシーン」と呼ぶ）を任意に変更することはで
きないという不便性があつ九本発明は上記不便性を解決
するためになされたもので、地上移動体の経路の変更を
容易に行い得るようにし、もって、前記ステーシロンの
位置の変更を可能にする環上移動体の誘導ならび１こ制
御用レーザビ］−の走査方法及びその装置を提供するこ
とを目的とする。
った場合、前記荷物を積み降ろしするた−めの場所（以
下「ステーシーン」と呼ぶ）を任意に変更することはで
きないという不便性があつ九本発明は上記不便性を解決
するためになされたもので、地上移動体の経路の変更を
容易に行い得るようにし、もって、前記ステーシロンの
位置の変更を可能にする環上移動体の誘導ならび１こ制
御用レーザビ］−の走査方法及びその装置を提供するこ
とを目的とする。
以下、本発嬰に係るレーザビームの走査方法（以下「本
発明方法」と呼ぶ）及びこれに用いられるレーザビーム
走査装置について、図面とともに説明する。
発明方法」と呼ぶ）及びこれに用いられるレーザビーム
走査装置について、図面とともに説明する。
第５図は本発明方法を説明するための説明図であり、レ
ーザビーム発生装置等を斜上方より見た図である。
ーザビーム発生装置等を斜上方より見た図である。
同図において、５５はレーザビーム発生装置、５６は反
射鏡、５７は反射鏡５６を回転又は回動駆動するモータ
、田は床面、ＬＭはレーザビームである。
射鏡、５７は反射鏡５６を回転又は回動駆動するモータ
、田は床面、ＬＭはレーザビームである。
同図（イ）において、反射鏡開は、その回転軸中心に対
して傾斜角度が０°であり、かつ前記回転軸中心はレー
ザビームＬＢに対し直角に交わっていも従って反射鏡５
６の回転又は回動によって走査されるレーザビームＬＢ
が床面錦上に描く経路Ｌ１は直線状となる。
して傾斜角度が０°であり、かつ前記回転軸中心はレー
ザビームＬＢに対し直角に交わっていも従って反射鏡５
６の回転又は回動によって走査されるレーザビームＬＢ
が床面錦上に描く経路Ｌ１は直線状となる。
一方、同図（ロ）において、反射鏡−よ、その回転軸中
６番こ対し所定の傾斜角度θをなしており、その結果、
反射鏡開の回転又は回動によって走査されるレーザビー
ムＬＢが床面脂上ｌこ描く経路Ｌ２によって定まるもの
である。すなわち、反射鏡開の傾斜角度θを可変するこ
とにより、任意の経路Ｌ２を得ることができる。
６番こ対し所定の傾斜角度θをなしており、その結果、
反射鏡開の回転又は回動によって走査されるレーザビー
ムＬＢが床面脂上ｌこ描く経路Ｌ２によって定まるもの
である。すなわち、反射鏡開の傾斜角度θを可変するこ
とにより、任意の経路Ｌ２を得ることができる。
本発明方法は上記の原理に基づいて、地上移動体の経路
を任意に変更し得るものである。
を任意に変更し得るものである。
次に本発明方法の実施において、地上移動体の経路を変
更するために用いられるレーザビーム走査装置について
説明する。
更するために用いられるレーザビーム走査装置について
説明する。
第６図はレーザビーム走査装置の概略図である。
第６図に示すレープビーム走査装置において、反射鏡６
１及び反射鏡６２は、モータ６３により回転駆動される
回転軸図に、その一端がひんじ６５によってそれぞれ取
り付けられているとともに、他端に（ま開帳りばねωが
それぞれ取り付けられている。
１及び反射鏡６２は、モータ６３により回転駆動される
回転軸図に、その一端がひんじ６５によってそれぞれ取
り付けられているとともに、他端に（ま開帳りばねωが
それぞれ取り付けられている。
一方、反射鏡６１及び６２の内側面には、反射鏡駆動モ
ータ６７によって上下方向に駆動される駆動脊部の両端
が当接している。その結果、反射鏡６］及び６２の回転
軸中心に対する傾斜角度θは、前記駆動脊部を適宜上下
方向に駆動することにより、任意に設定される。また、
前記反射鏡駆動モータ６７は、前記駆動１Ｆｆ６８の挿
通孔６８Ａに土筆可動自在、に挿通されたＬ字形状がち
なる支持許６９によって、自転するのを防止されている
。なお同図において、６７Ａは前記回転軸図を軸支する
ための軸受、６７Ｂは反射鏡駆動モータ６７のカップリ
ング６７Ｈによってカップリングされ工回−転する螺軸
、６７Ｃは前記螺軸６７Ｂの回転にともなって、これと
噛合し上下移動可能な移動子、６７Ｄは前記引張りばね
関の一端を係止する係止金具である。
ータ６７によって上下方向に駆動される駆動脊部の両端
が当接している。その結果、反射鏡６］及び６２の回転
軸中心に対する傾斜角度θは、前記駆動脊部を適宜上下
方向に駆動することにより、任意に設定される。また、
前記反射鏡駆動モータ６７は、前記駆動１Ｆｆ６８の挿
通孔６８Ａに土筆可動自在、に挿通されたＬ字形状がち
なる支持許６９によって、自転するのを防止されている
。なお同図において、６７Ａは前記回転軸図を軸支する
ための軸受、６７Ｂは反射鏡駆動モータ６７のカップリ
ング６７Ｈによってカップリングされ工回−転する螺軸
、６７Ｃは前記螺軸６７Ｂの回転にともなって、これと
噛合し上下移動可能な移動子、６７Ｄは前記引張りばね
関の一端を係止する係止金具である。
かかるレーザビーム走査装置を用いて経路変更を行う場
合について説明する。
合について説明する。
第７図は前記経路変更の“説明図である。
すなわち、前記レーザビーム走査装置はレーザビーム発
生装置から所定距離はなされたところに適宜設置され、
゛反射鏡がモータによって回転駆動され、これに入射す
るレーザビームを走゛査する。
生装置から所定距離はなされたところに適宜設置され、
゛反射鏡がモータによって回転駆動され、これに入射す
るレーザビームを走゛査する。
同図経路Ｌ１は、反射鏡の傾斜角度θが所定の値をとる
とき、走査されたレーザビームが描く経路であり、この
経路Ｌｌ上の地点Ａにステーシロン７０がある。
とき、走査されたレーザビームが描く経路であり、この
経路Ｌｌ上の地点Ａにステーシロン７０がある。
このとき、ステージ、ン７０が距離Ｘだけ離れた地点Ｂ
に移動したとすると、前記移動距離Ｘに応じて、反射鏡
の傾斜角度θを漸次変化させ、レーザビームが前記地点
Ｂ上を走査するような傾斜餉その結果、経路Ｌｌに沿っ
て進行していた地上移動体７１は、経路か漸次変化する
のに従い、その進行方向を変えることによりＢ地点にあ
るステーシロンに到達する。
に移動したとすると、前記移動距離Ｘに応じて、反射鏡
の傾斜角度θを漸次変化させ、レーザビームが前記地点
Ｂ上を走査するような傾斜餉その結果、経路Ｌｌに沿っ
て進行していた地上移動体７１は、経路か漸次変化する
のに従い、その進行方向を変えることによりＢ地点にあ
るステーシロンに到達する。
また、Ｌｌ上に他の移動体又は障害物がある場合にも、
Ｌ２を利用してコースを変更することができる。
Ｌ２を利用してコースを変更することができる。
以上の本発明方法の実施例の説明より明らかなように、
本発明方法によれば、ステージ１ンの位置に応じて、地
上移動体の経路を変更できるか収実用上極めて便利であ
る。また、前記理由番こより、ステージ１ンはあらかじ
め定まった地点に設けられる必要がないので、極めて経
済的である。
本発明方法によれば、ステージ１ンの位置に応じて、地
上移動体の経路を変更できるか収実用上極めて便利であ
る。また、前記理由番こより、ステージ１ンはあらかじ
め定まった地点に設けられる必要がないので、極めて経
済的である。
尚、実施例の説明では、第６図において反射鏡６１及び
６２は回転軸中心に対し等しい傾斜角度０をなすとして
説明したが、これは、反射鏡６１の傾斜角度を０＠に固
定し、反射鏡６２の傾斜角度を任意に設定するものであ
ってもよい。そして、この場色経路は２個形成され、１
個の経路は一定不変のものであり、また他の１個の経路
は任意に変更できるものである。
６２は回転軸中心に対し等しい傾斜角度０をなすとして
説明したが、これは、反射鏡６１の傾斜角度を０＠に固
定し、反射鏡６２の傾斜角度を任意に設定するものであ
ってもよい。そして、この場色経路は２個形成され、１
個の経路は一定不変のものであり、また他の１個の経路
は任意に変更できるものである。
また、実施例では、レーザビームを走査して地上移動体
の経路を得ているが、これは例えば赤外線又は可視光線
等の他の光ビームであっても同様の効果を得ることｐ＜
できる。
の経路を得ているが、これは例えば赤外線又は可視光線
等の他の光ビームであっても同様の効果を得ることｐ＜
できる。
第１図ｆＪ−いし第４図は従来技術及び本発明に共通す
る地上移動体の誘導手段を説明するための原理図、第５
図は本発明方法を説明するための説明図、゛第６図はレ
ーザビーム走査装置の概略図、第７図は経路変更の説明
図である。 ６１．６２・・・反射鏡、６３・・・モータ、田・・・
駆動杆、７０・・・ステージ璽ン、７１・・・地上移動
体、Ｌｌ、Ｌ２・・・経路。 特許出願人 日立機電工業株式会社 同 津村俊弘 代理人 弁理士 大 西 孝 治 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 （イ） （ロ） ８
る地上移動体の誘導手段を説明するための原理図、第５
図は本発明方法を説明するための説明図、゛第６図はレ
ーザビーム走査装置の概略図、第７図は経路変更の説明
図である。 ６１．６２・・・反射鏡、６３・・・モータ、田・・・
駆動杆、７０・・・ステージ璽ン、７１・・・地上移動
体、Ｌｌ、Ｌ２・・・経路。 特許出願人 日立機電工業株式会社 同 津村俊弘 代理人 弁理士 大 西 孝 治 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 （イ） （ロ） ８
Claims (1)
- （１）光ビームを受光検出して誘導され走行する地上移
動体の光ビームの走査方法において、光ビーム発生装置
から所定距離はなれたところに回転又は回動する反射鏡
をおき、前記反射鏡がその回転軸中心に対してなす傾斜
角度を可変とすることにより、前記反射鏡番こ入射する
光ビームの走査方向を可変とすることを特徴とする地上
移動体の誘導ならびに制御用光ビーム走査方法。 ゛（
２）光ビームを受光検出して誘導され走行する地上移動
体の制御用光ビーム走査装置において、前記光ビーム走
査装置はモータによって回転又は回動駆動される１個以
上の反射鏡を有しており、かつ前記反射鏡のうち少くと
も１個の反射鏡のその回転軸中心に対してなす傾斜角度
は、別設のモータの駆動に基づいて可変するものである
ことを特徴とする制御用光ビーム走査装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184260A JPS5886607A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法および走査装置 |
| GB08230007A GB2109594B (en) | 1981-10-20 | 1982-10-20 | Method and apparatus for guidance and control of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184260A JPS5886607A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法および走査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5886607A true JPS5886607A (ja) | 1983-05-24 |
| JPH0125085B2 JPH0125085B2 (ja) | 1989-05-16 |
Family
ID=16150198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56184260A Granted JPS5886607A (ja) | 1981-10-20 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法および走査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5886607A (ja) |
-
1981
- 1981-11-16 JP JP56184260A patent/JPS5886607A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0125085B2 (ja) | 1989-05-16 |
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