JPH0125084B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0125084B2 JPH0125084B2 JP56184258A JP18425881A JPH0125084B2 JP H0125084 B2 JPH0125084 B2 JP H0125084B2 JP 56184258 A JP56184258 A JP 56184258A JP 18425881 A JP18425881 A JP 18425881A JP H0125084 B2 JPH0125084 B2 JP H0125084B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light beam
- laser beam
- reflecting mirror
- scanning
- bypass
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人搬送車など、地上移動体の誘導並
びに制御用光ビームの走査方法に関する。
びに制御用光ビームの走査方法に関する。
本発明者は以前から光ビームを利用して、前記
地上移動体を運行せしめる方法について研究を行
つており、その成果につき、「移動物体の操舵信
号発生装置」（特願昭55−141306）として特許出
願をした。
地上移動体を運行せしめる方法について研究を行
つており、その成果につき、「移動物体の操舵信
号発生装置」（特願昭55−141306）として特許出
願をした。
本発明はこの出願発明をさらに改良したもので
あるから、本発明をよりよく理解するために、本
発明の説明の前に、前記出願に係る発明につき要
約説明する。
あるから、本発明をよりよく理解するために、本
発明の説明の前に、前記出願に係る発明につき要
約説明する。
すなわち、第１図ないし第４図は従来技術及び
本発明に共通する地上移動体の誘導手段を説明す
るための原理図である。図において、地上移動体
１が走行すべき経路２の上方に固定された位置に
レーザビーム発生装置３が設けられる。このレー
ザビーム発生装置３は経路（例えば道路）２の面
上の地上移動体（例えば無人搬送車）が移動すべ
き経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビ
ームを走査する。すなわち、レーザビーム発生装
置は第３図に示すように、道路２上の経路に沿う
方向であり、かつ地上移動体１が進行してくる方
向から進行すべき方向に、順次レーザビームLB
を走査する。
本発明に共通する地上移動体の誘導手段を説明す
るための原理図である。図において、地上移動体
１が走行すべき経路２の上方に固定された位置に
レーザビーム発生装置３が設けられる。このレー
ザビーム発生装置３は経路（例えば道路）２の面
上の地上移動体（例えば無人搬送車）が移動すべ
き経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビ
ームを走査する。すなわち、レーザビーム発生装
置は第３図に示すように、道路２上の経路に沿う
方向であり、かつ地上移動体１が進行してくる方
向から進行すべき方向に、順次レーザビームLB
を走査する。
一方、地上移動体１上にはレーザビームLBを
検知するための検知手段４が設けられている。こ
の検知手段４はレーザビームLBを検知し、この
検知出力に基づいて地上移動体１がレーザビーム
LBが走査された経路上を移動するのに必要な操
舵信号を発生する。この操舵信号に基づいて地上
移動体１に含まれる操舵装置が制御され、それに
よつて地上移動体１がレーザビームLBで走査さ
れた経路上を移動する。
検知するための検知手段４が設けられている。こ
の検知手段４はレーザビームLBを検知し、この
検知出力に基づいて地上移動体１がレーザビーム
LBが走査された経路上を移動するのに必要な操
舵信号を発生する。この操舵信号に基づいて地上
移動体１に含まれる操舵装置が制御され、それに
よつて地上移動体１がレーザビームLBで走査さ
れた経路上を移動する。
しかして地上移動体１には第３図に図示する如
く、検知手段４が設けられていてレーザビーム
LBを検知する。第４図にはこの検知手段を説明
するためのブロツクダイヤグラムがしめされてい
る。すなわちこの検知手段は例えば経路に交差す
る方向に配列される２つの検知器４１，４２を含
む。たとえば、検知器４１は地上移動体１の右側
に設けられ、検知器４２は左側に設けられる。こ
れらの検知器４１，４２の検知出力は、増幅回路
５１，５２で増幅されて判別手段としての判別回
路６に与えられる。判別回路６は増幅回路５１，
５２で増幅された検知器４１，４２の検知出力に
基づいて、地上移動体１が左に操舵すべきである
かあるいは右に操舵すべきであるかを表わす信号
を発生する。すなわち、たとえば右側の検知器４
１がレーザビームLBを検知すれば右に操舵すべ
き信号を発生し、左側の検知器４２がレーザビー
ムLBを検知すれば左側に操舵すべき信号を発生
する。また、検知器４１，４２の境界でレーザビ
ームLBを検出したことを判別すると、操舵信号
を発生しない。
く、検知手段４が設けられていてレーザビーム
LBを検知する。第４図にはこの検知手段を説明
するためのブロツクダイヤグラムがしめされてい
る。すなわちこの検知手段は例えば経路に交差す
る方向に配列される２つの検知器４１，４２を含
む。たとえば、検知器４１は地上移動体１の右側
に設けられ、検知器４２は左側に設けられる。こ
れらの検知器４１，４２の検知出力は、増幅回路
５１，５２で増幅されて判別手段としての判別回
路６に与えられる。判別回路６は増幅回路５１，
５２で増幅された検知器４１，４２の検知出力に
基づいて、地上移動体１が左に操舵すべきである
かあるいは右に操舵すべきであるかを表わす信号
を発生する。すなわち、たとえば右側の検知器４
１がレーザビームLBを検知すれば右に操舵すべ
き信号を発生し、左側の検知器４２がレーザビー
ムLBを検知すれば左側に操舵すべき信号を発生
する。また、検知器４１，４２の境界でレーザビ
ームLBを検出したことを判別すると、操舵信号
を発生しない。
しかして、この判別回路６の出力信号は、地上
移動体１に含まれる操舵装置１１に与えられる。
操舵装置１１は判別回路６の判別出力に基づいて
地上移動体１を左操舵あるいは右操舵する。
移動体１に含まれる操舵装置１１に与えられる。
操舵装置１１は判別回路６の判別出力に基づいて
地上移動体１を左操舵あるいは右操舵する。
すなわち従来技術は要約すれば、地上移動体が
走行すべき経路近辺の任意の固定位置からレーザ
ビーム発生装置により、当該移動体が移動すべき
経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビー
ムを走査させ、当該移動体上に設けた検知手段に
よつて経路上を移動するのに必要な操舵信号に変
換し、地上移動体を操舵走行させているが、従来
のレーザビーム走査方法では、単一のレーザビー
ム発生装置により、地上移動体の単一の経路を得
ている。
走行すべき経路近辺の任意の固定位置からレーザ
ビーム発生装置により、当該移動体が移動すべき
経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビー
ムを走査させ、当該移動体上に設けた検知手段に
よつて経路上を移動するのに必要な操舵信号に変
換し、地上移動体を操舵走行させているが、従来
のレーザビーム走査方法では、単一のレーザビー
ム発生装置により、地上移動体の単一の経路を得
ている。
一方、地上移動体が複数個あつて、これらが同
じ経路（以下「本線」と呼ぶ）に沿つて移動して
いるときに、１個の地上移動体が、例えば荷物の
積み降ろし等のために本線上で停止した場合、後
続の地上移動体の通行の邪魔になる。
じ経路（以下「本線」と呼ぶ）に沿つて移動して
いるときに、１個の地上移動体が、例えば荷物の
積み降ろし等のために本線上で停止した場合、後
続の地上移動体の通行の邪魔になる。
従つて、このような場合、本線から分岐した経
路であつて、しかもその終端は再び本線に合流す
る経路（以下「バイパス」と呼ぶ）が、本線とは
別に必要とされる。
路であつて、しかもその終端は再び本線に合流す
る経路（以下「バイパス」と呼ぶ）が、本線とは
別に必要とされる。
第５図は地上移動体の本線及びバイパスの説明
図である。
図である。
同図において５５は本線であり、５６はバイパ
ス、５７は地上移動体を示す。
ス、５７は地上移動体を示す。
しかしながら、従来のレーザビーム走行方法に
よりバイパスを設けようとすれば、各バイパスご
とにレーザビーム発生装置が必要となるので、バ
イパスを設けるのに多額の費用を要するという問
題点がある。
よりバイパスを設けようとすれば、各バイパスご
とにレーザビーム発生装置が必要となるので、バ
イパスを設けるのに多額の費用を要するという問
題点がある。
本発明は上記問題点を解決するためになされた
もので、単一レーザビーム発生装置によつて、レ
ーザビームの複数個の走査を得ることにより、地
上移動体の本線である経路以外に複数本のバイパ
スを得ることができるようにしたレーザビーム走
査方法を提供することを目的とする。
もので、単一レーザビーム発生装置によつて、レ
ーザビームの複数個の走査を得ることにより、地
上移動体の本線である経路以外に複数本のバイパ
スを得ることができるようにしたレーザビーム走
査方法を提供することを目的とする。
以下本発明に係るレーザビーム走査方法（以下
「本発明方法」と呼ぶ）について図面とともに説
明する。
「本発明方法」と呼ぶ）について図面とともに説
明する。
第６図は本発明方法の説明図である。
第６図において１００は地上に設けられた制御
器であり、１０１は本線L1とバイパスL2の分岐
点よりも少し無人搬送車５７の始発点側に設けら
れたアドレス検知器であつて、このアドレス検知
器１０１は例えば公知の高周波型の近接スイツチ
である。アドレス検知器１０１は無人搬送車５７
が接近したことを検知して、検知出力を前記制御
器１００に送る。制御器１００は予め記憶してあ
る経路に基づいて現在位置にある無人搬送車５７
が本線L1を通過すべきか或いはバイパスL2を通
過すべきであるかを判断し、その結果に基づいて
後述の光ビーム走査機構に指令信号を送る。
器であり、１０１は本線L1とバイパスL2の分岐
点よりも少し無人搬送車５７の始発点側に設けら
れたアドレス検知器であつて、このアドレス検知
器１０１は例えば公知の高周波型の近接スイツチ
である。アドレス検知器１０１は無人搬送車５７
が接近したことを検知して、検知出力を前記制御
器１００に送る。制御器１００は予め記憶してあ
る経路に基づいて現在位置にある無人搬送車５７
が本線L1を通過すべきか或いはバイパスL2を通
過すべきであるかを判断し、その結果に基づいて
後述の光ビーム走査機構に指令信号を送る。
同図において６０は反射鏡本体であり、反射鏡
本体６０には回転軸６４と平行に本線走査用反射
鏡６１が取り付け固定されているとともに、前記
回転軸６４に対し、所定の傾斜角度θをもつたバ
イパス走査用反射鏡６２が取り付け固定されてい
る。かかる反射鏡本体６０はモーター６３により
一定角速度でもつて回動駆動される。ここで反射
鏡本体６０とモーター６３は光ビーム走査機構を
構成しており、この光ビーム走査機構は本線L1
上に設けられており、後述するように反射鏡本体
６０の回動軸中心がレーザビームLBに対して垂
直となるようになつている。
本体６０には回転軸６４と平行に本線走査用反射
鏡６１が取り付け固定されているとともに、前記
回転軸６４に対し、所定の傾斜角度θをもつたバ
イパス走査用反射鏡６２が取り付け固定されてい
る。かかる反射鏡本体６０はモーター６３により
一定角速度でもつて回動駆動される。ここで反射
鏡本体６０とモーター６３は光ビーム走査機構を
構成しており、この光ビーム走査機構は本線L1
上に設けられており、後述するように反射鏡本体
６０の回動軸中心がレーザビームLBに対して垂
直となるようになつている。
一方、６５は公知のレーザビーム発生装置で、
レーザビーム発生装置６５は前記回動駆動されて
いる反射鏡本体６０に指向性の強いレーザビーム
LBを照射する。
レーザビーム発生装置６５は前記回動駆動されて
いる反射鏡本体６０に指向性の強いレーザビーム
LBを照射する。
その結果、反射鏡本体６０の本線走査用反射鏡
６１により反射されたレーザビームLBは、前記
本線走査用反射鏡６１の回動に基づいて走査さ
れ、床面６６に同図に示すような本線L1を描く。
本線L1の長さは前記反射鏡本体６０の回動角に
より決まる。
６１により反射されたレーザビームLBは、前記
本線走査用反射鏡６１の回動に基づいて走査さ
れ、床面６６に同図に示すような本線L1を描く。
本線L1の長さは前記反射鏡本体６０の回動角に
より決まる。
ここで、反射鏡本体６０の回動軸中心は、レー
ザビームLBに対し垂直になるように設定されて
いるので、本線走査用反射鏡６１によつて走査さ
れたレーザビームLBが床面６６に描く本線L1は
直線状となつている。
ザビームLBに対し垂直になるように設定されて
いるので、本線走査用反射鏡６１によつて走査さ
れたレーザビームLBが床面６６に描く本線L1は
直線状となつている。
次にバイパスL2を選択する場合について説明
する。まず、無人搬送車５７が前記アドレス検知
器１０１に接近すると、アドレス検知器１０１は
検知信号を制御器１００に送り、制御器１００は
予め記憶している経路に基づいて光ビーム走査機
構に指令信号を送る。この信号は光ビーム走査機
構の反射鏡本体６０を丁度180゜だけ回転させ、バ
イパス走査用反射鏡６２がレーザビームLBに向
かうようにせしめた後、反射鏡本体６０を必要回
動角度回動せしめるものである。これにより本線
L1は消えてその代わりにバイパスL2が描かれる
ことになる。しかして、バイパス走査用反射鏡６
２は回転軸６４に対し所定の傾斜角度θでもつて
取り付けられているから、前記走査用反射鏡６２
の回転に基づいて走査されるレーザビームLBが
床面６６に描く経路は、直線にならず、曲線状の
バイパスL2を描く。そして、前記バイパスL2と
本線L1との離隔距離はバイパス走査用反射鏡６
２の傾斜角度θによつて定められるものである。
する。まず、無人搬送車５７が前記アドレス検知
器１０１に接近すると、アドレス検知器１０１は
検知信号を制御器１００に送り、制御器１００は
予め記憶している経路に基づいて光ビーム走査機
構に指令信号を送る。この信号は光ビーム走査機
構の反射鏡本体６０を丁度180゜だけ回転させ、バ
イパス走査用反射鏡６２がレーザビームLBに向
かうようにせしめた後、反射鏡本体６０を必要回
動角度回動せしめるものである。これにより本線
L1は消えてその代わりにバイパスL2が描かれる
ことになる。しかして、バイパス走査用反射鏡６
２は回転軸６４に対し所定の傾斜角度θでもつて
取り付けられているから、前記走査用反射鏡６２
の回転に基づいて走査されるレーザビームLBが
床面６６に描く経路は、直線にならず、曲線状の
バイパスL2を描く。そして、前記バイパスL2と
本線L1との離隔距離はバイパス走査用反射鏡６
２の傾斜角度θによつて定められるものである。
以上の本発明方法の実施例の説明より明らかな
ように、本発明方法によれば、単一のレーザビー
ム発生装置でレーザビームの複数個の走査を得る
ことにより本線及びバイパスが形成されるから、
バイパスを設けるのに多額の費用を要するという
問題点が解決される。
ように、本発明方法によれば、単一のレーザビー
ム発生装置でレーザビームの複数個の走査を得る
ことにより本線及びバイパスが形成されるから、
バイパスを設けるのに多額の費用を要するという
問題点が解決される。
さらに、実施例では、レーザビームを走査して
地上移動体の経路を得ているが、これは例えば赤
外線又は可視光線等の他の光ビームであつても同
様の効果を得ることができる。
地上移動体の経路を得ているが、これは例えば赤
外線又は可視光線等の他の光ビームであつても同
様の効果を得ることができる。
第１図ないし第４図は従来技術及び本発明に共
通する地上移動体の誘導手段を説明するための原
理図、第５図は地上移動体の本線及びバイパスの
説明図、第６図は本発明方法の説明図である。 ６０……反射鏡本体、６１……本線走査用反射
鏡、６２……バイパス走査用反射鏡、６３……モ
ータ、６５……レーザビーム発生装置。
通する地上移動体の誘導手段を説明するための原
理図、第５図は地上移動体の本線及びバイパスの
説明図、第６図は本発明方法の説明図である。 ６０……反射鏡本体、６１……本線走査用反射
鏡、６２……バイパス走査用反射鏡、６３……モ
ータ、６５……レーザビーム発生装置。
Claims (1)
- １ 光ビームを受光検知して誘導され走行する地
上移動体の光ビームの走査方法において、単一の
光ビーム発生装置と、前記光ビーム発生装置から
所定距離はなれ、且つ反射鏡本体を前記反射鏡本
体の回動軸が前記光ビームに対して垂直となるよ
うに設置し、且つ前記反射鏡本体には本線走査用
反射鏡を前記回動軸に平行に、またバイパス走査
用反射鏡を前記回動軸に所定の傾斜角度でもつて
取りつけてあり、前記光ビーム発生装置からの光
ビームを前記反射鏡本体に照射することにより、
直線である本線及び曲線であるバイパスからなる
経路を描かしめる一方、前記地上移動体上には前
記経路に交差する方向に配列した左右２個の検知
器を含み、前記検知器からの検知出力に基づいて
前記地上移動体の走行を制御する操舵信号を発生
する如く構成したことを特徴とする地上移動体の
誘導ならびに制御用光ビームの走査方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184258A JPS5886605A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
| GB08230007A GB2109594B (en) | 1981-10-20 | 1982-10-20 | Method and apparatus for guidance and control of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184258A JPS5886605A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5886605A JPS5886605A (ja) | 1983-05-24 |
| JPH0125084B2 true JPH0125084B2 (ja) | 1989-05-16 |
Family
ID=16150160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56184258A Granted JPS5886605A (ja) | 1981-10-20 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5886605A (ja) |
-
1981
- 1981-11-16 JP JP56184258A patent/JPS5886605A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5886605A (ja) | 1983-05-24 |
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