JPH0125085B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0125085B2 JPH0125085B2 JP56184260A JP18426081A JPH0125085B2 JP H0125085 B2 JPH0125085 B2 JP H0125085B2 JP 56184260 A JP56184260 A JP 56184260A JP 18426081 A JP18426081 A JP 18426081A JP H0125085 B2 JPH0125085 B2 JP H0125085B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser beam
- route
- scanning device
- ground
- inclination angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人搬送車など、地上移動体の誘導並
びに制御用光ビームの走査方法及びその装置に関
する。
びに制御用光ビームの走査方法及びその装置に関
する。
本発明者は以前から光ビームを利用して、前記
地上移動体を運行せしめる方法について研究を行
つており、その成果につき、「移動物体の操舵信
号発生装置」（特願昭55−141306）として特許出
願をした。
地上移動体を運行せしめる方法について研究を行
つており、その成果につき、「移動物体の操舵信
号発生装置」（特願昭55−141306）として特許出
願をした。
本発明はこの出願発明をさらに改良したもので
あるから、本発明をよりよく理解するために、本
発明の説明の前に、前記出願に係る発明につき要
約説明する。
あるから、本発明をよりよく理解するために、本
発明の説明の前に、前記出願に係る発明につき要
約説明する。
すなわち、第１図ないし第４図は従来技術及び
本発明に共通する地上移動体の誘導手段を説明す
るための原理図である。図において、地上移動体
１が走行すべき経路２の上方に固定された位置に
レーザビーム発生装置３が設けられる。このレー
ザビーム発生装置３は経路（例えば道路）２の面
上の地上移動体（例えば無人搬送車）が移動すべ
き経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビ
ームを走査する。すなわち、レーザビーム発生装
置は第３図に示すように、道路２上の経路に沿う
方向であり、かつ地上移動体１が進行してくる方
向から進行すべき方向に、順次レーザビームLB
を走査する。
本発明に共通する地上移動体の誘導手段を説明す
るための原理図である。図において、地上移動体
１が走行すべき経路２の上方に固定された位置に
レーザビーム発生装置３が設けられる。このレー
ザビーム発生装置３は経路（例えば道路）２の面
上の地上移動体（例えば無人搬送車）が移動すべ
き経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビ
ームを走査する。すなわち、レーザビーム発生装
置は第３図に示すように、道路２上の経路に沿う
方向であり、かつ地上移動体１が進行してくる方
向から進行すべき方向に、順次レーザビームLB
を走査する。
一方、地上移動体１上にはレーザビームLBを
検知するための検知手段４が設けられている。こ
の検知手段４はレーザビームLBを検知し、この
検知出力に基づいて地上移動体１がレーザビーム
LBが走査された経路上を移動するのに必要な操
舵信号を発生する。この操舵信号に基づいて地上
移動体１に含まれる操舵装置が制御され、それに
よつて地上移動体１がレーザビームLBで走査さ
れた経路上を移動する。
検知するための検知手段４が設けられている。こ
の検知手段４はレーザビームLBを検知し、この
検知出力に基づいて地上移動体１がレーザビーム
LBが走査された経路上を移動するのに必要な操
舵信号を発生する。この操舵信号に基づいて地上
移動体１に含まれる操舵装置が制御され、それに
よつて地上移動体１がレーザビームLBで走査さ
れた経路上を移動する。
しかして地上移動体１には第３図に図示する如
く、検知手段４が設けられていてレーザビーム
LBを検知する。第４図にはこの検知手段を説明
するためのブロツクダイヤグラムがしめされてい
る。すなわちこの検知手段は例えば経路に交差す
る方向に配列される２つの検知器４１，４２を含
む。たとえば、検知器４１は地上移動体１の右側
に設けられ、検知器４２は左側に設けられる。こ
れらの検知器４１，４２の検知出力は、増幅回路
５１，５２で増幅されて判別手段としての判別回
路６に与えられる。判別回路６は増幅回路５１，
５２で増幅された検知器４１，４２の検知出力に
基づいて、地上移動体１が左に操舵すべきである
かあるいは右に操舵すべきであるかを表わす信号
を発生する。すなわち、たとえば右側の検知器４
１がレーザビームLBを検知すれば右に操舵すべ
き信号を発生し、左側の検知器４２がレーザビー
ムLBを検知すれば左側に操舵すべき信号を発生
する。また、検知器４１，４２の境界でレーザビ
ームLBを検知したことを判別すると、操舵信号
を発生しない。
く、検知手段４が設けられていてレーザビーム
LBを検知する。第４図にはこの検知手段を説明
するためのブロツクダイヤグラムがしめされてい
る。すなわちこの検知手段は例えば経路に交差す
る方向に配列される２つの検知器４１，４２を含
む。たとえば、検知器４１は地上移動体１の右側
に設けられ、検知器４２は左側に設けられる。こ
れらの検知器４１，４２の検知出力は、増幅回路
５１，５２で増幅されて判別手段としての判別回
路６に与えられる。判別回路６は増幅回路５１，
５２で増幅された検知器４１，４２の検知出力に
基づいて、地上移動体１が左に操舵すべきである
かあるいは右に操舵すべきであるかを表わす信号
を発生する。すなわち、たとえば右側の検知器４
１がレーザビームLBを検知すれば右に操舵すべ
き信号を発生し、左側の検知器４２がレーザビー
ムLBを検知すれば左側に操舵すべき信号を発生
する。また、検知器４１，４２の境界でレーザビ
ームLBを検知したことを判別すると、操舵信号
を発生しない。
しかして、この判別回路６の出力信号は、地上
移動体１に含まれる操舵装置１１に与えられる。
操舵装置１１は判別回路６の判別出力に基づいて
地上移動体１を左操舵あるいは右操舵する。
移動体１に含まれる操舵装置１１に与えられる。
操舵装置１１は判別回路６の判別出力に基づいて
地上移動体１を左操舵あるいは右操舵する。
すなわち従来技術は要約すれば、地上移動体が
走行すべき経路近辺の任意の固定位置からレーザ
ビーム発生装置により、当該移動体が移動すべき
経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビー
ムを走査させ、当該移動体上に設けた検知手段に
よつて経路上を移動するのに必要な操舵信号に変
換し、地上移動体を操舵走行させている。
走行すべき経路近辺の任意の固定位置からレーザ
ビーム発生装置により、当該移動体が移動すべき
経路に沿う方向に鋭い指向性を有するレーザビー
ムを走査させ、当該移動体上に設けた検知手段に
よつて経路上を移動するのに必要な操舵信号に変
換し、地上移動体を操舵走行させている。
しかしながら、従来技術では、レーザビームの
走査によつて得られる地上移動体の経路は常に一
定のもので、これを任意に変更することはできな
かつた。
走査によつて得られる地上移動体の経路は常に一
定のもので、これを任意に変更することはできな
かつた。
従つて、地上移動体が例えば荷物を運搬する移
送機であつた場合、前記荷物を積み降ろしするた
めの場所（以下「ステーシヨン」と呼ぶ）を任意
に変更することはできないという不便性があつ
た。
送機であつた場合、前記荷物を積み降ろしするた
めの場所（以下「ステーシヨン」と呼ぶ）を任意
に変更することはできないという不便性があつ
た。
本発明は上記不便性を解決するためになされた
もので、地上移動体の経路の変更を容易に行い得
るようにし、もつて、前記ステーシヨンの位置の
変更を可能にする地上移動体の誘導ならびに制御
用レーザビームの走査方法及びその装置を提供す
ることを目的とする。
もので、地上移動体の経路の変更を容易に行い得
るようにし、もつて、前記ステーシヨンの位置の
変更を可能にする地上移動体の誘導ならびに制御
用レーザビームの走査方法及びその装置を提供す
ることを目的とする。
以下、本発明に係るレーザビームの走査方法
（以下「本発明方法」と呼ぶ）及びこれに用いら
れるレーザビーム走査装置について、図面ととも
に説明する。
（以下「本発明方法」と呼ぶ）及びこれに用いら
れるレーザビーム走査装置について、図面ととも
に説明する。
第５図は本発明方法を説明するための説明図で
あり、レーザビーム発生装置等を斜上方より見た
図である。
あり、レーザビーム発生装置等を斜上方より見た
図である。
同図において、５５はレーザビーム発生装置、
５６は反射鏡、５７は反射鏡５６を回動駆動する
モータ、５８は床面、LBはレーザビームである。
５６は反射鏡、５７は反射鏡５６を回動駆動する
モータ、５８は床面、LBはレーザビームである。
同図イにおいて、反射鏡５６は、その回動軸中
心に対して傾斜角度が0゜であり、かつ前記回動軸
中心はレーザビームLBに対し直角に交わつてい
る。従つて反射鏡５６の回動によつて走査される
レーザビームLBが床面５８上に描く経路L1は直
線状となる。
心に対して傾斜角度が0゜であり、かつ前記回動軸
中心はレーザビームLBに対し直角に交わつてい
る。従つて反射鏡５６の回動によつて走査される
レーザビームLBが床面５８上に描く経路L1は直
線状となる。
一方、同図ロにおいて、反射鏡５６は、その回
動軸中心に対し所定の傾斜角度θをなしており、
その結果、反射鏡５６の回動によつて走査される
レーザビームLBが床面５８上に描く経路L2は曲
線状になる。
動軸中心に対し所定の傾斜角度θをなしており、
その結果、反射鏡５６の回動によつて走査される
レーザビームLBが床面５８上に描く経路L2は曲
線状になる。
そして、曲線状の経路L2の曲率は傾斜角度θ
によつて定まるものである。すなわち、反射鏡５
６の傾斜角度θを可変することにより、任意の経
路L2を得ることができる。
によつて定まるものである。すなわち、反射鏡５
６の傾斜角度θを可変することにより、任意の経
路L2を得ることができる。
本発明方法は上記の原理に基づいて、地上移動
体の経路を任意に変更し得るものである。
体の経路を任意に変更し得るものである。
次に本発明方法の実施において、地上移動体の
経路を変更するために用いられるレーザビーム走
査装置について説明する。
経路を変更するために用いられるレーザビーム走
査装置について説明する。
第６図はレーザビーム走査装置の概略図であ
る。
る。
第６図に示すレーザビーム走査装置において、
反射鏡６１及び反射鏡６２は、モータ６３により
回動駆動される回動軸６４に、その一端がひんじ
６５によつてそれぞれ取り付けられているととも
に、他端には引張りばね６６がそれぞれ取り付け
られている。一方、反射鏡６１及び６２の内側面
には、反射鏡駆動モータ６７によつて上下方向に
駆動される駆動杆６８の両端が当接している。そ
の結果、反射鏡６１及び６２の回動軸中心に対す
る傾斜角度θは、前記駆動杆６８を適宜上下方向
に駆動することにより、任意に設定される。ま
た、前記反射鏡駆動モータ６７は、前記駆動杆６
８の挿通孔６８Ａに上下可動自在に挿通されたＬ
字形状からなる支持杆６９によつて、自転するの
を防止されている。なお同図において、６７Ａは
前記回動軸６４を軸支するための軸受、６７Ｂは
反射鏡駆動モータ６７のカツプリング６７Ｅによ
つてカツプリングされて回転する螺軸、６７Ｃは
前記螺軸６７Ｂの回転にともなつて、これと噛合
し上下移動可能な移動子、６７Ｄは前記引張りば
ね６６の一端を係止する係止金具である。
反射鏡６１及び反射鏡６２は、モータ６３により
回動駆動される回動軸６４に、その一端がひんじ
６５によつてそれぞれ取り付けられているととも
に、他端には引張りばね６６がそれぞれ取り付け
られている。一方、反射鏡６１及び６２の内側面
には、反射鏡駆動モータ６７によつて上下方向に
駆動される駆動杆６８の両端が当接している。そ
の結果、反射鏡６１及び６２の回動軸中心に対す
る傾斜角度θは、前記駆動杆６８を適宜上下方向
に駆動することにより、任意に設定される。ま
た、前記反射鏡駆動モータ６７は、前記駆動杆６
８の挿通孔６８Ａに上下可動自在に挿通されたＬ
字形状からなる支持杆６９によつて、自転するの
を防止されている。なお同図において、６７Ａは
前記回動軸６４を軸支するための軸受、６７Ｂは
反射鏡駆動モータ６７のカツプリング６７Ｅによ
つてカツプリングされて回転する螺軸、６７Ｃは
前記螺軸６７Ｂの回転にともなつて、これと噛合
し上下移動可能な移動子、６７Ｄは前記引張りば
ね６６の一端を係止する係止金具である。
かかるレーザビーム走査装置を用いて経路変更
を行う場合について説明する。
を行う場合について説明する。
第７図は前記経路変更の説明図である。
すなわち、前記レーザビーム走査装置はレーザ
ビーム発生装置から所定距離はなされたところに
適宜設置され、反射鏡がモータによつて回動駆動
され、これに入射するレーザビームを走査する。
ビーム発生装置から所定距離はなされたところに
適宜設置され、反射鏡がモータによつて回動駆動
され、これに入射するレーザビームを走査する。
同図経路L1は回動軸６４がレーザビームLBに
対して垂直となるように設定されており、且つ反
射鏡６１の傾斜角θが最小とするとき、走査され
たレーザビームが描く経路は略直線に近似し、経
路L1の長さは前記反射鏡６１の回動角により決
まる。この経路L1上の地点Ａにステーシヨン７
０がある。
対して垂直となるように設定されており、且つ反
射鏡６１の傾斜角θが最小とするとき、走査され
たレーザビームが描く経路は略直線に近似し、経
路L1の長さは前記反射鏡６１の回動角により決
まる。この経路L1上の地点Ａにステーシヨン７
０がある。
このとき、ステーシヨン７０が距離Ｘだけ離れ
た地点Ｂに移動したとすると、前記移動距離Ｘに
応じて、反射鏡の傾斜角度θを漸次変化させ、レ
ーザビームが前記接点Ｂ上を走査するような傾斜
角度に固定することにより経路L2を得る。
た地点Ｂに移動したとすると、前記移動距離Ｘに
応じて、反射鏡の傾斜角度θを漸次変化させ、レ
ーザビームが前記接点Ｂ上を走査するような傾斜
角度に固定することにより経路L2を得る。
次に、無人搬送車７１が経路L1から経路L2を
選択するする場合について説明する。第７図にお
いて、１００は地上に設けられた制御器１００で
あり、１０１は経路L1と経路L2の分岐点よりも
少し無人搬送車７１の始発点側に設けられたアド
レス検知器である。このアドレス検知器１０１は
例えば公知の高周波型の近接スイツチである。ア
ドレス検知器１０１は無人搬送車７１が接近した
ことを検知して検知出力を制御器１００に送る。
制御器１００は予め記憶してある経路に基づいて
現在位置にある無人搬送車７１が経路L1を通過
すべきか、或いは経路L2を通過すべきかを判断
し、その結果に基づいて経路L2を選択する場合
には、レーザビーム走査装置に指令信号を送る。
この信号は反射鏡の傾斜角度を選択決定させるも
のである。前記傾斜角度に反射鏡駆動モータ６７
を回動させることにより経路L1は消えてその代
わりに経路L2が描かれることになる。
選択するする場合について説明する。第７図にお
いて、１００は地上に設けられた制御器１００で
あり、１０１は経路L1と経路L2の分岐点よりも
少し無人搬送車７１の始発点側に設けられたアド
レス検知器である。このアドレス検知器１０１は
例えば公知の高周波型の近接スイツチである。ア
ドレス検知器１０１は無人搬送車７１が接近した
ことを検知して検知出力を制御器１００に送る。
制御器１００は予め記憶してある経路に基づいて
現在位置にある無人搬送車７１が経路L1を通過
すべきか、或いは経路L2を通過すべきかを判断
し、その結果に基づいて経路L2を選択する場合
には、レーザビーム走査装置に指令信号を送る。
この信号は反射鏡の傾斜角度を選択決定させるも
のである。前記傾斜角度に反射鏡駆動モータ６７
を回動させることにより経路L1は消えてその代
わりに経路L2が描かれることになる。
その結果、経路L1に沿つて進行していた地上
移動体７１は、経路が漸次変化するのに従い、そ
の進行方向を変えることによりＢ地点にあるステ
ーシヨンに到達する。
移動体７１は、経路が漸次変化するのに従い、そ
の進行方向を変えることによりＢ地点にあるステ
ーシヨンに到達する。
また、L1上に他の移動体又は障害物がある場
合にも、L2を利用してコースを変更することが
できる。
合にも、L2を利用してコースを変更することが
できる。
以上の本発明方法の実施例の説明より明らかな
ように、本発明方法によれば、ステーシヨンの位
置に応じて、地上移動体の経路を変更できるか
ら、実用上極めて便利である。また、前記理由に
より、ステーシヨンはあらかじめ定まつた地点に
設けられる必要がないので、極めて経済的であ
る。
ように、本発明方法によれば、ステーシヨンの位
置に応じて、地上移動体の経路を変更できるか
ら、実用上極めて便利である。また、前記理由に
より、ステーシヨンはあらかじめ定まつた地点に
設けられる必要がないので、極めて経済的であ
る。
尚、実施例の説明では、第６図において反射鏡
６１及び６２は回転軸中心に対し等しい傾斜角度
θをなすとして説明したが、これは、反射鏡６１
の傾斜角度を0゜に固定し、反射鏡６２の傾斜角度
を任意に設定するものであつてもよい。そして、
この場合、経路は２個形成され、１個の経路は一
定不変のものであり、また他の１個の経路路は任
意に変更できるものである。
６１及び６２は回転軸中心に対し等しい傾斜角度
θをなすとして説明したが、これは、反射鏡６１
の傾斜角度を0゜に固定し、反射鏡６２の傾斜角度
を任意に設定するものであつてもよい。そして、
この場合、経路は２個形成され、１個の経路は一
定不変のものであり、また他の１個の経路路は任
意に変更できるものである。
また、実施例では、レーザビームを走査して地
上移動体の経路を得ているが、これは例えば赤外
線又は可視光線等の他の光ビームであつても同様
の効果を得ることができる。
上移動体の経路を得ているが、これは例えば赤外
線又は可視光線等の他の光ビームであつても同様
の効果を得ることができる。
第１図ないし第４図は従来技術及び本発明に共
通する地上移動体の誘導手段を説明するための原
理図、第５図は本発明方法を説明するための説明
図、第６図はレーザビーム走査装置の概略図、第
７図は経路変更の説明図である。 ６１，６２……反射鏡、６３……モータ、６８
……駆動杆、７０……ステーシヨン、７１……地
上移動体、L1，L2……経路。
通する地上移動体の誘導手段を説明するための原
理図、第５図は本発明方法を説明するための説明
図、第６図はレーザビーム走査装置の概略図、第
７図は経路変更の説明図である。 ６１，６２……反射鏡、６３……モータ、６８
……駆動杆、７０……ステーシヨン、７１……地
上移動体、L1，L2……経路。
Claims (1)
- １ 光ビームを受光検知して誘導され走行する地
上移動体の光ビームの走査装置において、制御用
光ビーム走査装置はモータによつて回動される回
動軸にその一端がヒンジ結合し、その他端がバネ
により取付けられた１個以上の反射鏡を有してお
り、一方前記反射鏡の内側面には前記回動軸によ
つて上下方向に駆動される駆動杆の両端が当接し
ており、前記反射鏡の回動軸中心に対する傾斜角
は前記傾斜角度でもつて取りつけてあり、前記駆
動杆を上下方向に駆動することに基づいて任意に
設定しうるものであることを特徴とする地上移動
体の誘導ならびに制御用光ビームの走査装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184260A JPS5886607A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法および走査装置 |
| GB08230007A GB2109594B (en) | 1981-10-20 | 1982-10-20 | Method and apparatus for guidance and control of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184260A JPS5886607A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法および走査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5886607A JPS5886607A (ja) | 1983-05-24 |
| JPH0125085B2 true JPH0125085B2 (ja) | 1989-05-16 |
Family
ID=16150198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56184260A Granted JPS5886607A (ja) | 1981-10-20 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法および走査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5886607A (ja) |
-
1981
- 1981-11-16 JP JP56184260A patent/JPS5886607A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5886607A (ja) | 1983-05-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4700045A (en) | Seam tracking system with acousto-optical scanner | |
| US5562336A (en) | Head lamp device for vehicle | |
| US8446571B2 (en) | Adaptive angle and power adaptation in 3D-micro-mirror LIDAR | |
| US5767803A (en) | Radar apparatus for accurately detecting a path of a target vehicle which is in a lane of a vehicle | |
| CA1183928A (en) | Path indicating apparatus of moving vehicle | |
| US9612436B1 (en) | High-speed scanner-tracker | |
| JP3317034B2 (ja) | 無人走行車 | |
| JPH0125085B2 (ja) | ||
| JPS6343762B2 (ja) | ||
| JPH05254378A (ja) | 後ろ向き駐車援助装置 | |
| JPH0260124B2 (ja) | ||
| JPH0125084B2 (ja) | ||
| JP3227060B2 (ja) | 移動体搭載アンテナの追尾制御方法 | |
| US4105174A (en) | Device for receiving or transmitting radiation | |
| JPS58107911A (ja) | 地上移動体の誘導ならびに制御方法 | |
| JPS5957306A (ja) | 地上移動体の誘導とその操舵方法 | |
| JPH0218485B2 (ja) | ||
| JP2769904B2 (ja) | 自走車の操向制御装置 | |
| JP2507541B2 (ja) | 線路測量システム | |
| JPH08166821A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH0836057A (ja) | 障害物検知装置 | |
| JPS6367867B2 (ja) | ||
| JPH0557547B2 (ja) | ||
| GB2109594A (en) | Method and apparatus for guidance and control of a vehicle | |
| JPH0832340A (ja) | アンテナ姿勢制御装置 |