JPS5892009A - 電磁誘導車輌の誘導線布設方法 - Google Patents
電磁誘導車輌の誘導線布設方法Info
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- JPS5892009A JPS5892009A JP56190410A JP19041081A JPS5892009A JP S5892009 A JPS5892009 A JP S5892009A JP 56190410 A JP56190410 A JP 56190410A JP 19041081 A JP19041081 A JP 19041081A JP S5892009 A JPS5892009 A JP S5892009A
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- Japan
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- electromagnetic induction
- vehicle
- magnetic material
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Laying Of Electric Cables Or Lines Outside (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、低周波磁界を発生して電磁誘導車輛の誘導
を行なう誘導線の布設方法に関するものである。
を行なう誘導線の布設方法に関するものである。
一般に、無人倉庫等で荷物の搬送に使用される電磁誘導
車輛は、第１図に示すように倉庫等の床面ＩＫ埋設され
た誘導＠２から発生される低周波磁界３を、前記誘導線
２を挾んで電磁誘導車輛の車体下部左右に固定され九一
対のピックアップコイル４で検出し、それぞれのピック
アップコイル４に発生する誘起電圧の差がｌＪ・さくな
るように、ピックアップコイル４からの出力信号によっ
てがじ取装置を制御して、誘導Ｉｉ２に沿って走行して
いる。
車輛は、第１図に示すように倉庫等の床面ＩＫ埋設され
た誘導＠２から発生される低周波磁界３を、前記誘導線
２を挾んで電磁誘導車輛の車体下部左右に固定され九一
対のピックアップコイル４で検出し、それぞれのピック
アップコイル４に発生する誘起電圧の差がｌＪ・さくな
るように、ピックアップコイル４からの出力信号によっ
てがじ取装置を制御して、誘導Ｉｉ２に沿って走行して
いる。
ところで、このように電磁誘導車輛の車体下部に設けた
ピックアップコイル４によって低周波磁界を発生する誘
導線２の位置を検出する場合に、誘導線２を横切ってビ
ットの鉄蓋ヤドアレールなどの磁性体があると、誘導！
１１２から発生する低周波磁界が磁性体に発生した渦電
１１によって生じる磁界と打消し合って弱められ、その
結果ピックアップコイル４に発生する誘起電圧が低下し
て、誘□導−２の位置を正確に検出することができなく
なる。
ピックアップコイル４によって低周波磁界を発生する誘
導線２の位置を検出する場合に、誘導線２を横切ってビ
ットの鉄蓋ヤドアレールなどの磁性体があると、誘導！
１１２から発生する低周波磁界が磁性体に発生した渦電
１１によって生じる磁界と打消し合って弱められ、その
結果ピックアップコイル４に発生する誘起電圧が低下し
て、誘□導−２の位置を正確に検出することができなく
なる。
そして、過去のデータによれば、誘導線２を横切る磁性
体の誘導線２に沿う長さが約３００Ｉｏ１以内（すなわ
ち、ピックアップコイル４が誘導線２の位置を検出でき
ない長さが約３００．以内）であれば、電磁誘導車輛を
問題なく磁性体上を通過させることができるが、それ以
上になると磁性体上を安定に走行させることが出来なく
なる。
体の誘導線２に沿う長さが約３００Ｉｏ１以内（すなわ
ち、ピックアップコイル４が誘導線２の位置を検出でき
ない長さが約３００．以内）であれば、電磁誘導車輛を
問題なく磁性体上を通過させることができるが、それ以
上になると磁性体上を安定に走行させることが出来なく
なる。
そのために、誘導−２を横切る磁性体の誘導線２に沿う
長さが３００ｗ５を越えるような場合には、従来は、そ
の磁性体の誘導＠２に沿って誘導＠２の両側各３００．
の範凹啼たａその磁性体全体を非磁性体（例えば、コン
クリート中本）Ｋ改造したり、ｔたは誘導線２を布線す
る位置を変更するなどの方法により対処していたが、こ
れらの方法によると、改造に賛する手間が大変であり、
さらに改造に要する費用が高くなるがどの問題がある。
長さが３００ｗ５を越えるような場合には、従来は、そ
の磁性体の誘導＠２に沿って誘導＠２の両側各３００．
の範凹啼たａその磁性体全体を非磁性体（例えば、コン
クリート中本）Ｋ改造したり、ｔたは誘導線２を布線す
る位置を変更するなどの方法により対処していたが、こ
れらの方法によると、改造に賛する手間が大変であり、
さらに改造に要する費用が高くなるがどの問題がある。
またこれらの解決方法に頼っていた場合に、磁性体の一
部壇たは全部を非磁性体に改造することが出来ず、さら
に布線ルートを変更するためのスペースがないよう表と
！Ｋｒｊ、電磁誘導車輛を使用することができなくなる
などの問題もあった。
部壇たは全部を非磁性体に改造することが出来ず、さら
に布線ルートを変更するためのスペースがないよう表と
！Ｋｒｊ、電磁誘導車輛を使用することができなくなる
などの問題もあった。
この発明に、前記事情を考慮してなされ九もので、−導
線を横切って存在する磁性体に施す改造が最７Ｊ＝限で
済み、かつ電磁誘導車輛を磁性体上で安定して走行させ
ることができる誘導線の布設方法を提供することを目的
とする。
線を横切って存在する磁性体に施す改造が最７Ｊ＝限で
済み、かつ電磁誘導車輛を磁性体上で安定して走行させ
ることができる誘導線の布設方法を提供することを目的
とする。
以下、この発明を図面に示す寅施例に基づいて股間する
。
。
第２図〜第６図は、この発明を、上面が鉄板等の磁性体
で形成された荷１ｉＩＩＩ移載用のリフターが誘導線を
横切って設けられている場合に適用したものを示すもの
で、図中符号ｌＯで示すものけコンテナ等の荷物１１を
搬送するフォークリフト型の電磁誘導車輛であり、１２
Ｆｉ前記電磁誘導阜輛１０との間で荷１ｉ１１１１の移
載（積降し）をするために床面１３に形成され九ビット
１４に設置されたりフタ−である。このす７ター１２は
鉄板で形成され荷物１１が載置される上面板１２ｍをコ
ンクリートで形成された床面１３から昇降可能に保持し
ている。
で形成された荷１ｉＩＩＩ移載用のリフターが誘導線を
横切って設けられている場合に適用したものを示すもの
で、図中符号ｌＯで示すものけコンテナ等の荷物１１を
搬送するフォークリフト型の電磁誘導車輛であり、１２
Ｆｉ前記電磁誘導阜輛１０との間で荷１ｉ１１１１の移
載（積降し）をするために床面１３に形成され九ビット
１４に設置されたりフタ−である。このす７ター１２は
鉄板で形成され荷物１１が載置される上面板１２ｍをコ
ンクリートで形成された床面１３から昇降可能に保持し
ている。
セして１５は前記電ＷＢｎ導車＠ｌＯを誘導するための
誘導線である。
誘導線である。
前記電磁誘導車輛１０の前後（第２図において右左）の
車体下１Ｋｔｊ、それぞれ曲進時および後進時に誘導線
１５の位置を検出するためのピックアップコイル１０ｍ
が、誘導線１５を挾むように左右４！ｒ１個ずつ設けら
れている。
車体下１Ｋｔｊ、それぞれ曲進時および後進時に誘導線
１５の位置を検出するためのピックアップコイル１０ｍ
が、誘導線１５を挾むように左右４！ｒ１個ずつ設けら
れている。
前記誘導線１５ｒｊ、前記リフター１２の前後（第２図
においてリフター１２の右左）に位置するコンクリート
床面１３にａ、床面１３に予め形成しておいた溝１３ａ
ｌＣ入れた汝に＄１３ｍをセメント等の非磁性体の埋戻
材料１３ｂで埋めることによって、床面１３ｍに埋設さ
れ次状態で布設されており、一方前記リフタ−１２の上
面板１２ａ上で電磁誘導車輛１０を誘導する誘導線１５
は、電磁誘導車輛ｌＯが前記上面板１０ａ上を走行して
いる時にピックアップコイル１０５１に生じる誘起電圧
が、コンクＩＪ−１の床面１３上を走行している時にピ
ックアップコイルＩｏｎに生じる誘起電圧とほぼ同等の
大きさになるまで、誘導４１ｉ１１５が電磁誘導車輛１
００走行方向に沿う鉛直面内でクローズトループを形成
するように、上面板１２ａ上に複数回数（−冥施例では
５回）平行にかつ接近して巻きつけられている。
においてリフター１２の右左）に位置するコンクリート
床面１３にａ、床面１３に予め形成しておいた溝１３ａ
ｌＣ入れた汝に＄１３ｍをセメント等の非磁性体の埋戻
材料１３ｂで埋めることによって、床面１３ｍに埋設さ
れ次状態で布設されており、一方前記リフタ−１２の上
面板１２ａ上で電磁誘導車輛１０を誘導する誘導線１５
は、電磁誘導車輛ｌＯが前記上面板１０ａ上を走行して
いる時にピックアップコイル１０５１に生じる誘起電圧
が、コンクＩＪ−１の床面１３上を走行している時にピ
ックアップコイルＩｏｎに生じる誘起電圧とほぼ同等の
大きさになるまで、誘導４１ｉ１１５が電磁誘導車輛１
００走行方向に沿う鉛直面内でクローズトループを形成
するように、上面板１２ａ上に複数回数（−冥施例では
５回）平行にかつ接近して巻きつけられている。
前記上面板１２ａ上に巻回された誘導縁１５Ｆｉ、ステ
ンレス等の材質で形成された押え板１６によって上面板
１２１に固定されている。この押え板１６ｔｆｉ、電ａ
１１１導軍輛１０の走行に支障が生じないようＶｃｎ４
ＷＡ１５の布設方向ノ長さが３００゜以内に形成されて
いる。
ンレス等の材質で形成された押え板１６によって上面板
１２１に固定されている。この押え板１６ｔｆｉ、電ａ
１１１導軍輛１０の走行に支障が生じないようＶｃｎ４
ＷＡ１５の布設方向ノ長さが３００゜以内に形成されて
いる。
そして前記上面板１２ｍの誘導４１１５が巻回される進
行方向前線の端部１２ｂ、１２ｃｒｉ、上面板１２ｍが
昇降する際に巻回された誘導−１５か、ビット１４の壁
面と擦れることを防止する丸めに、周囲よりへこんで形
成されている。また上面板１２ａ上に巻回された誘導縁
１５の両端は、一度ビット１４内に：九るませることに
よって上面板１２ｍが昇降した際に必要な長さ分だけ余
裕をもたせてからそれぞれコンクリートの床面１３に埋
設された誘導線１５に接続されている。
行方向前線の端部１２ｂ、１２ｃｒｉ、上面板１２ｍが
昇降する際に巻回された誘導−１５か、ビット１４の壁
面と擦れることを防止する丸めに、周囲よりへこんで形
成されている。また上面板１２ａ上に巻回された誘導縁
１５の両端は、一度ビット１４内に：九るませることに
よって上面板１２ｍが昇降した際に必要な長さ分だけ余
裕をもたせてからそれぞれコンクリートの床面１３に埋
設された誘導線１５に接続されている。
前述のように誘導＄１５にたるみを持たせた場合に、電
１ｓｍ導車輛１０のピックアップコイルｌＯ烏によって
誘導縁１５の位置を検出することができない区間しが、
コンクリートの床面１３と上面板１２ｍとの間に形成さ
れるが、この区間りの長さは、電磁誘導車輪１０の走行
に支障が生じない程［（約３０ （１ｇ以内）にされて
いる。
１ｓｍ導車輛１０のピックアップコイルｌＯ烏によって
誘導縁１５の位置を検出することができない区間しが、
コンクリートの床面１３と上面板１２ｍとの間に形成さ
れるが、この区間りの長さは、電磁誘導車輪１０の走行
に支障が生じない程［（約３０ （１ｇ以内）にされて
いる。
なお、前述の一実施例においては、上面板１２ｍに巻回
する回数を５回としているが、上面板１２ｇを形成する
磁性体材料中押え板１６の有無によって誘導、ｌ１１５
による磁界の弱壇り方が異なる場合Ｋｄ、巻回する回数
を適宜選択することはいうまでもない。
する回数を５回としているが、上面板１２ｇを形成する
磁性体材料中押え板１６の有無によって誘導、ｌ１１５
による磁界の弱壇り方が異なる場合Ｋｄ、巻回する回数
を適宜選択することはいうまでもない。
壇た、前述の一実施例においては、上面板１２ｍ上で電
磁誘導車輪ｌＯの誘導を行う誘導線１５ｒｊ、上面板１
２ｍの表面に密着し、かつ鉛直面内でクローズトループ
を形成するように上面板１２畠に巻回し九ものを示し九
が、上面板１２ｍ−＼の誘導線１５の巻回の方法は、上
面板１２層の上１１に電磁誘導車輪ｌＯの走行方向に沿
って電流の流れる方向が同一となる複数の誘導線１５が
得られるような巻回のし方であれはよく、上述の一実施
例に限定しない。例えば、上面板１２ｍの厚さが薄く、
上面板１２ｍの上側を通る誘導線１５による磁界が、上
面板１２１の下側を通る誘導線１５による磁界から影響
を受けるようなおそれがある場合にａ１第７図に示すよ
うに、上面板１２１の下側を通る誘導線１５ｉｊ、上面
板１２ｍの上側に這わされた誘導縁１５から水平方向（
第７図で上下方向）に離間させて布線し九り、また第８
図に示すように鉛直方向（絡８図で上下方向）に距離を
隔てて布線するのが好ましい。
磁誘導車輪ｌＯの誘導を行う誘導線１５ｒｊ、上面板１
２ｍの表面に密着し、かつ鉛直面内でクローズトループ
を形成するように上面板１２畠に巻回し九ものを示し九
が、上面板１２ｍ−＼の誘導線１５の巻回の方法は、上
面板１２層の上１１に電磁誘導車輪ｌＯの走行方向に沿
って電流の流れる方向が同一となる複数の誘導線１５が
得られるような巻回のし方であれはよく、上述の一実施
例に限定しない。例えば、上面板１２ｍの厚さが薄く、
上面板１２ｍの上側を通る誘導線１５による磁界が、上
面板１２１の下側を通る誘導線１５による磁界から影響
を受けるようなおそれがある場合にａ１第７図に示すよ
うに、上面板１２１の下側を通る誘導線１５ｉｊ、上面
板１２ｍの上側に這わされた誘導縁１５から水平方向（
第７図で上下方向）に離間させて布線し九り、また第８
図に示すように鉛直方向（絡８図で上下方向）に距離を
隔てて布線するのが好ましい。
以上説明したように、この発明の方法は、走行路に施設
されるＩ４線１５を横切って磁性体で形成された上面板
１２１があるような場合に、この上面板１２ａＫ電磁誘
導車輪１００走行方向に沿って誘導縁を複数回数巻回す
るものであるので、巻回数を適宜選択することによって
上面板１２１上を走行する電磁誘導車輪ｌＯのピックア
ップコイル１０ｍに、コンクリート等の非磁性体で形成
され九走行路を走行している場合と同勢の誘起電圧を生
じさせることができ、したかって、磁性体で形成され九
上面板１２ｍの一部または、全部を非磁性体のもので形
成する力どの大きな改造をすることなしに、電磁誘導車
輛１０を磁性体で形成された上面板１２ｍ上で正確にか
つ安定して走行させることができる。
されるＩ４線１５を横切って磁性体で形成された上面板
１２１があるような場合に、この上面板１２ａＫ電磁誘
導車輪１００走行方向に沿って誘導縁を複数回数巻回す
るものであるので、巻回数を適宜選択することによって
上面板１２１上を走行する電磁誘導車輪ｌＯのピックア
ップコイル１０ｍに、コンクリート等の非磁性体で形成
され九走行路を走行している場合と同勢の誘起電圧を生
じさせることができ、したかって、磁性体で形成され九
上面板１２ｍの一部または、全部を非磁性体のもので形
成する力どの大きな改造をすることなしに、電磁誘導車
輛１０を磁性体で形成された上面板１２ｍ上で正確にか
つ安定して走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は電ｌｌ！ｌＩ導車輛の自動ステアリング原理説
明図、第２図〜第６図は本発明の一実施例を示すもので
第２図は概略側面図、第３図は第２図の■−■線に沿う
断面図、第４図は第２図のｒＶ−ｒＶ線に沿う断面図、
第５図は第２図のｖ−■矢視による拡大矢視図、第６図
は第５図のＶｌ−Ｖｌ矢視による説明図、第７図は本発
明の他の実施例を示す概略平面図、第８図は、さらに他
の実施例を示す概略側面図である。 ｌＯ・・・電磁誘導車輛、１０ｍ・・・ピックアップコ
イル、１２・・・リフター、１２１・・・上面板、１３
・・・床面、１３ト・・溝、１３ｂ・・・埋戻材料、１
５・・・誘導縁。 出願人神鋼電機株式会社
明図、第２図〜第６図は本発明の一実施例を示すもので
第２図は概略側面図、第３図は第２図の■−■線に沿う
断面図、第４図は第２図のｒＶ−ｒＶ線に沿う断面図、
第５図は第２図のｖ−■矢視による拡大矢視図、第６図
は第５図のＶｌ−Ｖｌ矢視による説明図、第７図は本発
明の他の実施例を示す概略平面図、第８図は、さらに他
の実施例を示す概略側面図である。 ｌＯ・・・電磁誘導車輛、１０ｍ・・・ピックアップコ
イル、１２・・・リフター、１２１・・・上面板、１３
・・・床面、１３ト・・溝、１３ｂ・・・埋戻材料、１
５・・・誘導縁。 出願人神鋼電機株式会社
Claims (1)
- 電磁誘導車輛に設けられたピックアップコイルＫｌｌ起
電圧を生じさせる磁界を発生して電磁誘導車輛の誘導を
行う誘導線を床面に布設する方法において、誘導線が磁
性体を横切る場合には、電磁誘導車輛か前記磁性体上を
走行している時にピックアップコイルに生じる誘起電圧
が磁性体でない所を走行している時にピックアップコイ
ルに生じる誘起電圧とほぼ同等の大きさになるまで、誘
導線を電磁誘導車輛の走行方向に沿って磁性体上に１回
壇九は値数回数巻回させることを特徴とする電１１＃導
車輛の誘導線布設方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56190410A JPS5892009A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | 電磁誘導車輌の誘導線布設方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56190410A JPS5892009A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | 電磁誘導車輌の誘導線布設方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5892009A true JPS5892009A (ja) | 1983-06-01 |
Family
ID=16257672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56190410A Pending JPS5892009A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | 電磁誘導車輌の誘導線布設方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5892009A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6092307U (ja) * | 1983-11-29 | 1985-06-24 | 新神戸電機株式会社 | 無人誘導車用誘導路 |
-
1981
- 1981-11-27 JP JP56190410A patent/JPS5892009A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6092307U (ja) * | 1983-11-29 | 1985-06-24 | 新神戸電機株式会社 | 無人誘導車用誘導路 |
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