JPH03216706A - 無人搬送車の現在位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は走行路に沿って布設された電磁誘導線に誘導
されて走行する無人搬送車の現在位置検出方法に関する
。

〔従来の技術〕

従来無人搬送車が走行する走行路には、無人搬送車を誘
導する電磁誘導線とは別に、無人搬送車へ必要な情報を
伝達する電磁誘導線（以下きっかけ線という）が布設さ
れていて、このきっかけ線より得た情報に基づいて無人
搬送車の走行ルートを選択するなどの制御を行っている
。

また無人搬送車には絶対位置検出用のセンサが設けられ
ていて、このセンサで地上側に設置された情報プレート
を検出したり、きっかけ線より発せられる磁界の周波数
を検出することにより、無人搬送車の現在位置を判断し
ている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし上記従来の無人搬送車の現在位置検出方法では、
無人搬送車に絶対位置検出用のセンサを設けたり、地上
側に多数の情報プレートを設置し、もしくはきっかけ線
に周波数の異なる電流を流さなければならないなど、設
備費が嵩む不具合があった。

この発明は上記不具合を改善する目的でなされたもので
、絶対位置検出用のセンサや情報プレートなどを必要と
せずに無人搬送車の現在位置が検出できるようにした無
人搬送車の現在位置検出方法を提供しようとするもので
ある。

〔課題を解決するための手段及び作用〕この発明は上記
目的を達成するために、走行路に布設された走行用電磁
誘導線より得た情報により車体を走行用電磁誘導線に沿
って誘導すると共に、走行路に布設されたきっかけ線よ
り得た情報によりルートの選択を行うようにした無人搬
送車において、上記走行用電磁誘導線及びきっかけ線に
それぞれ周波数の異なる複数の誘導電流を流して、これ
ら電磁誘導線及びきっかけ線より発せられる周波数の異
なる磁界を車体に設けた走行用磁気検出手段及びきっか
け線用磁気検出手段によりそれぞれ検出し、かつ検出し
た周波数の組合せにより車体１の現在位置（絶対位置）
を検出するようにしたもので、絶対位置を検出するため
のセンサや情報プレートを設けることなく車体の現在位
置が多点で検出できるようにした無人搬送車の現在位置
検出方法を提供するものである。

〔実　施　例〕

この発明の一実施例を図面を参照して詳述する。

図において１は無人搬送車の車体、２は走行路上に布設
された走行用電磁誘導線、３は走行用電磁誘導線２を横
切るように布設されたきっかけ線を示す。

上記車体１の底部には複数の駆動輪４とその前後に複数
のキャスタ輪５が設けられていて、これら駆動輪４とキ
ャスタ輪５により任意な方向へ自走自在となっている。

また車体１の前後には車体誘導用の磁気検出手段６が走
行用電磁誘導線２を挾むように、そして一方の駆動輪４
の前後にきっかけ線検出用の磁気検出手段７がそれぞれ
設置されていて、次のように車体１の誘導と現在位置の
検出を行うようになっている。

いま走行用電磁誘導線２からは複数の周波数Ｆ，，Ｆ２
・・・の磁界が、またきっかけ線３からは複数の周波数
ｆ，，ｆ２・・・の磁界が発生している場合、車体誘導
用の磁気検出手段６は周波数Ｆ１を検出して車体１を走
行用電磁誘導線２に沿って誘導する。

またきっかけ線用磁気検出手段７はきっかけ線３より発
せられる周波数ｆ，を検出して必要な情報を得るが、車
体１の絶対位置検出は次のように行う。これを第５図に
示すフローチャートを参照して詳述すると、絶対位置検
出のプログラムがスタートされると、ステップ■で走行
用電磁誘導線２より周波数データを収集する。

周波数データの収集は第３図に示す磁気検出手段６によ
り行う。

すなわち走行用電磁誘導線２に近接して設けられたコイ
ル６ａで検出された周波数Ｆ１，Ｆ２・・・はアクティ
ブフィルタ６ｂを通過後整流平滑回路６Ｃにより整流平
滑されてアナログデータとなり、比較器６ｄへ入力され
る。

そして比較器６でリファレンスと比較されて、検出した
周波数Ｆ，，Ｆ２・・・が判定され、バッファ６ｅを介
してデータとして出力される。

第５図に示すフローのステップ■で検出された周波数が
Ｆ，と判定された場合はステップ■へ、またＦ２と判定
された場合はステップ■′へ進んで、さらに周波数の判
定が行われると共に、ステップ■，■′・・・ではきっ
かけ線３から発せられる周波数のデータ収集が行われる
。

きっかけ線３からのデータ収集は第４図に示すきっかけ
線検出用磁気検出手段７により行う。

すなわちコイル７ａがきっかけ線３より発せられる周波
数ｆ１＋’ｆ２・・・を検出すると、この周波数ｆ１＋
　　ｆ２・・・はアクティブフィルタ７ｂを通過後整流
平滑回路７Ｃにより整流平滑されてアナログ電流となり
、比較器７ｄへ入力される。

そして比較器７ｄでリファレンスと比較されて周波数ｆ
，，ｆ２・・・が判定され、バッファ７ｅを介してデー
タとして出力される。

第５図に示すフローのステップ■で周波数がｆ１と判定
されたら、ステップ■へ進み、ｆ１以外と判定されたら
ステップ■′，■′・・・へ進んでそれぞれの周波数ｆ
２＋　　ｆ３・・・が判定される。

そして周波数がｆ１と判定された場合はステップ■で原
点データがセットされ、！２ｒ　　ｆ３・・・と判定さ
れた場合は、ステップ■′で充電場データがセットされ
、もしくはステップ■′で仮原点１データがセットされ
る。

以上のようにして走行用電磁誘導線１より発せられる周
波数Ｆ，・・・と、きっかけ線３より発せられる周波数
をそれぞれ検出することにより、車体１が現在どの位置
を走行し、または停止しているかが無人搬送車側で判断
できるようになる。

また走行用電磁誘導線２より発せられる周波数Ｆ，，Ｆ
２・・・と、きっかけ線３より発せられる周波数ｆ，，
ｆ２・・・の組合せにより、より多くの点で現在位置（
絶対位置）の検出が可能になる。

以下にその組合せ例を示す。

きっかけ線３に３種類の周波数’１＋　　’２＋ｆ３を
使用した場合の組合せ例 ■ｆ， ■ｆ， ■ｆ３ ■ｆ，＋ｆ２ ■ｆ，＋ｆ， ■ｆ２＋１３ ■ｆ，＋ｆ２　＋ｆ３ 以上の７パターンが得られる。

走行用電磁誘導線２ときっかけ線３に３種類の周波数を
使用した場合 ■Ｆ，＋ｆ， ■Ｆ，＋ｆ２ ■Ｆ．＋ｆｓ ■Ｆ２＋ｆ， ■Ｆ２＋ｆ２ ■Ｆ２＋ｆ３ ■Ｆ３＋ｆ， ■Ｆ３＋ｆ２ ■Ｆ，＋ｆ， ＠ｌＦ１　＋ｔ　１　＋ｆ２ ＠Ｆ１＋ｆ１＋ｆ３ ｏＦ，　十ｆ２　＋ｆ３ ◎Ｆ２　　＋ｆ１　　＋ｆ２ ［相］Ｆ２　＋ｆ，　＋ｆ３ ■Ｆ２＋ｆ２　＋ｆ３ ＠Ｆ３＋ｆｌ＋ｆ２ ＠Ｆ３＋ｆ，＋ｆ３ ■Ｆ３　　＋ｆ２　＋ｆ３ ９Ｆ，＋ｆ，＋ｆ２　＋ｆ３ ΦＦ２＋ｆ１　＋ｆ２　＋ｆ３ ［相］Ｆ３　＋ｆ１　＋ｆ２　＋ｆ３ 以上の２１パターンが得られるようになり、上記パター
ン数の位置検出が可能になる。

またきっかけ線検出用磁気検出手段７の前側で検出した
場合と後側で検出した場合、及び両方で検出した場合も
区別するようにすればより組合せパターンも多くなるた
め、それだけ情報量も増加する。

〔発明の効果〕

この発明は以上詳述したように、無人搬送車を誘導する
走行用電磁誘導線から発せられる周波数と、きっかけ線
から発せられる周波数を検出してこれらの組合せにより
無人搬送車の現在位置（絶対位置）を検出するようにし
たことから、従来のように絶対位置を検出するためのセ
ンサや情報プレートなどを設ける必要がなく、これによ
って設備費の低減が図れるようになる。

またきっかけ線より発せられる周波数より現在位置を検
出するものに比べて周波数の組合せにより多くの位置検
出が行えるため、きっかけ線に誘導電流を流す発振器の
数を低減したり、絶対位置を検出するためだけのきっか
け線が不用となるため経済的である。

しかも無人搬送車側で現在位置が判定できるため、誤動
作などを生じることなく適確な制御が可能になる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は走行路上の
無人搬送車を示す平面図、第２図は無人搬送車の詳細図
、第３図は車体誘導用磁気検出手段の回路図、第４図は
きっかけ線用磁気検出手段の回路図、第５図は作用を示
すフローチャートである。 １は車体、２は走行用電磁誘導線、３はきっかけ線、６
は走行用磁気検出手段、７はきっかけ線用磁気検出手段
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行路に布設された走行用電磁誘導線２より得た情報に
   より車体１を走行用電磁誘導線２に沿って誘導すると共
   に、走行路に布設されたきっかけ線３より得た情報によ
   りルートの選択を行うようにした無人搬送車において、
   上記走行用電磁誘導線２及びきっかけ線３にそれぞれ周
   波数の異なる複数の誘導電流を流して、これら電磁誘導
   線２及びきっかけ線３より発せられる周波数の異なる磁
   界を車体１に設けた走行用磁気検出手段６及びきっかけ
   線用磁気検出手段７によりそれぞれ検出し、かつ検出し
   た周波数の組合せにより車体１の現在位置（絶対位置）
   を検出することを特徴とする無人搬送車の現在位置検出
   方法。