JPS59129683A - 塗装ロボツトの教示用装置 - Google Patents
塗装ロボツトの教示用装置Info
- Publication number
- JPS59129683A JPS59129683A JP58006163A JP616383A JPS59129683A JP S59129683 A JPS59129683 A JP S59129683A JP 58006163 A JP58006163 A JP 58006163A JP 616383 A JP616383 A JP 616383A JP S59129683 A JPS59129683 A JP S59129683A
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- JP
- Japan
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- teaching
- painting
- core frame
- holder
- boulder
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- Granted
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- Numerical Control (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、塗装ロボットのアームの先端に取付けられて
いる塗装用ガンの吹き付は軌跡を教示する塗装ロボット
の教示用装置に関するものである。
いる塗装用ガンの吹き付は軌跡を教示する塗装ロボット
の教示用装置に関するものである。
塗装ロボットの教示方法において、塗装用ガンと被塗装
物との距離、被塗装物に対する塗装用ガンの移動角度及
び塗装用ガンの移動速度の三要件が塗装外観品質の良し
悪しを決める重要な要素とな、っており、各々の要件の
一つでも教示条件から外れると、その教示三要件のすべ
てを修正することが必要である。そし°にの三要件の組
合せからなる塗装用ガンの軌跡を教示することがａ・要
であるとされている。
物との距離、被塗装物に対する塗装用ガンの移動角度及
び塗装用ガンの移動速度の三要件が塗装外観品質の良し
悪しを決める重要な要素とな、っており、各々の要件の
一つでも教示条件から外れると、その教示三要件のすべ
てを修正することが必要である。そし°にの三要件の組
合せからなる塗装用ガンの軌跡を教示することがａ・要
であるとされている。
一般的な塗装ロボットのｉ示方法としては、第４図に示
すようなダイレクト教示方法が行われている。すなわち
、予め教示用被塗装物Ｗに教示条件に合わせて教示点２
１を標示し、塗装ロボット２２のアーム２３の先端に設
けられている塗装用ガン２４を教示者２５が千２′６で
持ち、教示者２５の目視感覚にて教示点２１を狙い移動
させながら教示している。しかしながら、教示用被塗装
物Ｗに表示されている教示点２１と塗装用ガン２４との
距離が２００〜４００開と離れているため、容易に狙い
が定まらず、塗装用ガン２４と教示用被塗装物Ｗとの距
離、教示用被塗装物Ｗに対する塗装用カン２４の移動角
度及び塗装用ガン２４の移動速度を正確に教示すること
ができなく、一つの教示用被塗装物Ｗに何回ものダイレ
クト教示を繰り返す必要があると共に、塗装パターンの
塗料型なり部位に塗膜の薄い部分（スケ）が発生したり
、均一な塗装膜厚が得られないことがある。またその教
示工数も教示者２５の塗装作業経験と塗装ロボソＩ・の
教示作業の熟練度によって大きく異なり、例えば幅８０
０＋ＩＩＩ＋１、高さ８００ｎ＋＋ｎ、Ｗさ３００ｍｍ
の大きさの被塗装物における塗装ロボットの教示におい
ても１０〜２０時間程度の工数を要している。従っζ、
数種類の被塗装物がある場合には、更に多くのコニ数を
必要とする問題がある。
すようなダイレクト教示方法が行われている。すなわち
、予め教示用被塗装物Ｗに教示条件に合わせて教示点２
１を標示し、塗装ロボット２２のアーム２３の先端に設
けられている塗装用ガン２４を教示者２５が千２′６で
持ち、教示者２５の目視感覚にて教示点２１を狙い移動
させながら教示している。しかしながら、教示用被塗装
物Ｗに表示されている教示点２１と塗装用ガン２４との
距離が２００〜４００開と離れているため、容易に狙い
が定まらず、塗装用ガン２４と教示用被塗装物Ｗとの距
離、教示用被塗装物Ｗに対する塗装用カン２４の移動角
度及び塗装用ガン２４の移動速度を正確に教示すること
ができなく、一つの教示用被塗装物Ｗに何回ものダイレ
クト教示を繰り返す必要があると共に、塗装パターンの
塗料型なり部位に塗膜の薄い部分（スケ）が発生したり
、均一な塗装膜厚が得られないことがある。またその教
示工数も教示者２５の塗装作業経験と塗装ロボソＩ・の
教示作業の熟練度によって大きく異なり、例えば幅８０
０＋ＩＩＩ＋１、高さ８００ｎ＋＋ｎ、Ｗさ３００ｍｍ
の大きさの被塗装物における塗装ロボットの教示におい
ても１０〜２０時間程度の工数を要している。従っζ、
数種類の被塗装物がある場合には、更に多くのコニ数を
必要とする問題がある。
本発明は、上記の問題を解消するためになされたもので
、教示用被塗装物に標示された教示点に基づき、塗装用
ガンと被塗装物との距離、被塗装物に対Ｊる塗装用カン
の移動角度及び塗装用ガンの移動速度の三要件を正確に
、しかも短時間に教示することができる塗装ロボットの
教示用装置を提供することにある。
、教示用被塗装物に標示された教示点に基づき、塗装用
ガンと被塗装物との距離、被塗装物に対Ｊる塗装用カン
の移動角度及び塗装用ガンの移動速度の三要件を正確に
、しかも短時間に教示することができる塗装ロボットの
教示用装置を提供することにある。
本発明の上記目的は、塗装用ガンのノズルホルダーに設
けられている取付用ホルダーと、該取付用ホルダーに、
軸方向に移動可能に設けられ、先端部の軸芯が前記ノズ
ルホルダーの軸芯と同一となるように形成されている芯
枠と、該芯枠の先端近傍に、該芯枠と直角に交差するよ
うに設けられている固定棒と、該固定棒の両端に移動可
能に設けられている調整ホルダーと、該調整ボルダ−に
設けられている目標片とからなり、前記芯枠を塗装用ガ
ンの吹き付は距離に合わせ移動調整せしめると共に、調
整ホルダーの目標片を塗装用ガンのスプレーパターン幅
に合わせて移動調整するようにしたことを特徴とする塗
装ロボーソトの教示用装置によって達成することができ
る。
けられている取付用ホルダーと、該取付用ホルダーに、
軸方向に移動可能に設けられ、先端部の軸芯が前記ノズ
ルホルダーの軸芯と同一となるように形成されている芯
枠と、該芯枠の先端近傍に、該芯枠と直角に交差するよ
うに設けられている固定棒と、該固定棒の両端に移動可
能に設けられている調整ホルダーと、該調整ボルダ−に
設けられている目標片とからなり、前記芯枠を塗装用ガ
ンの吹き付は距離に合わせ移動調整せしめると共に、調
整ホルダーの目標片を塗装用ガンのスプレーパターン幅
に合わせて移動調整するようにしたことを特徴とする塗
装ロボーソトの教示用装置によって達成することができ
る。
以下、本発明の実施例を添付図面に従って詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明に係る教示用装置の平面図を示し、第２
図は第１図の■−■線に沿う断面図を示ず。第１図ない
し第２図において、１は塗装ロボットのｒ−ノ・（図示
ゼず）の先端に設りられ°Ｃいる塗装用カンであって、
この塗装用ガンｌの先端にはノズルホルダー２が設けら
れている。このノズルホルダー２には口型に形成された
取付はブラケット３が設けられ−こおり、こ取付はブラ
ケット３の側壁３ａには軸方向に直交する畦溝３Ｃが形
成されている。そしてこの取イ」けブラケット３は畦溝
３０に螺合された固定ビス４とこの固定ビス４に設りら
れたしｒツクナツト５によってノズルホルダー２に固着
されている。また取付はブシケノ１−３の側壁３ｂには
取付用ホルダー６が溶接等によって固着されており、こ
の取付用ポルター６には軸方向に貫通ずる貫通孔６ａと
この切通孔６ａに通し、かつ軸方、向テリする雌ａ６
ｂが設けられている。この畦溝６ｂには口、クナノト７
を有する固定ヒス））が螺合されている。そしてこの取
付用ポルター６の貫通孔６ａには軸方向に移動可能に芯
棒９か挿通されており、この芯枠９は固定ヒス８及びロ
ックナツト７によって固定されるようになっている。ま
たこの芯枠９は先端部１０の軸芯がノズルボルダ−２の
軸芯と同一となるように！型に形成されていると共に先
端部ＩＯは先細形状の目標片９ａが形成されている。ま
た芯枠９の先端部１０の近傍にはブラケット１１が設け
られており、このブラケット１１は固定ビス１２によっ
て芯枠９に固定されていると共にこのブラダｙ ｌ・１
１には芯枠９と直角に交差するように固定棒１３が設け
られている。この固定棒１３の両端には調整ボルダ−１
４，１４ａか移動可能に設けられていると共にこの調整
ホルダー１４．１４ａは固定ヒス１５．１５ａによって
固定棒１３に固定されるようになっている。さらに芯枠
９の途中にはスライドホルダー１６か挿通されζおり、
このスライドボルダ−１６と調整ボルダ−１４，１４ａ
には可撓性材料からなる棒部材１７．１７ａが架設され
ている。そして調整ボルダ−１４，１４ａの前面にはそ
れぞれ先細形状の目標片１８．１８ａが設けられている
。
図は第１図の■−■線に沿う断面図を示ず。第１図ない
し第２図において、１は塗装ロボットのｒ−ノ・（図示
ゼず）の先端に設りられ°Ｃいる塗装用カンであって、
この塗装用ガンｌの先端にはノズルホルダー２が設けら
れている。このノズルホルダー２には口型に形成された
取付はブラケット３が設けられ−こおり、こ取付はブラ
ケット３の側壁３ａには軸方向に直交する畦溝３Ｃが形
成されている。そしてこの取イ」けブラケット３は畦溝
３０に螺合された固定ビス４とこの固定ビス４に設りら
れたしｒツクナツト５によってノズルホルダー２に固着
されている。また取付はブシケノ１−３の側壁３ｂには
取付用ホルダー６が溶接等によって固着されており、こ
の取付用ポルター６には軸方向に貫通ずる貫通孔６ａと
この切通孔６ａに通し、かつ軸方、向テリする雌ａ６
ｂが設けられている。この畦溝６ｂには口、クナノト７
を有する固定ヒス））が螺合されている。そしてこの取
付用ポルター６の貫通孔６ａには軸方向に移動可能に芯
棒９か挿通されており、この芯枠９は固定ヒス８及びロ
ックナツト７によって固定されるようになっている。ま
たこの芯枠９は先端部１０の軸芯がノズルボルダ−２の
軸芯と同一となるように！型に形成されていると共に先
端部ＩＯは先細形状の目標片９ａが形成されている。ま
た芯枠９の先端部１０の近傍にはブラケット１１が設け
られており、このブラケット１１は固定ビス１２によっ
て芯枠９に固定されていると共にこのブラダｙ ｌ・１
１には芯枠９と直角に交差するように固定棒１３が設け
られている。この固定棒１３の両端には調整ボルダ−１
４，１４ａか移動可能に設けられていると共にこの調整
ホルダー１４．１４ａは固定ヒス１５．１５ａによって
固定棒１３に固定されるようになっている。さらに芯枠
９の途中にはスライドホルダー１６か挿通されζおり、
このスライドボルダ−１６と調整ボルダ−１４，１４ａ
には可撓性材料からなる棒部材１７．１７ａが架設され
ている。そして調整ボルダ−１４，１４ａの前面にはそ
れぞれ先細形状の目標片１８．１８ａが設けられている
。
上記のように構成された教示用装置Ａにおいて、予め確
認を得ている塗装用ガン１の吹き付けｉｌｉ離Ｂとスプ
レーパターン幅Ｃの塗装ロボ・ノＩ・の教示条件により
、まず、塗装用ガン１のノズルホルダ−クナツト５によ
って固定する。その後、取付用ホルダー６のロノクナソ
ｌ− ７と固定ビス８を緩め、芯枠９を取付用ホルダー
６の貫通孔６ａにスライドさセ、塗装ロボットの教示条
件である塗装用力ン１の吹きイ・ｊけ距Ｍｌｔ Ｂに調
整し設定する。その後、ロックナツト７及び固定ビス８
を締付けて芯枠９を取付用ホルダー６ムこ固定する。次
にｉｌＩＩ釡ホルダー１４、１４ａの固定ビス１５、１
５ａをそれぞれ緩め、調整ホルダー１４、１４ａのそれ
ぞれを固定棒１；３士をスライドさせ、調整ホルダー１
４、１４ａの目標片１８、１８ａを塗装ロボットの教示
条件であるスプレーパターン幅Ｃになるように調整し、
模擬スプレーパターン幅を設定する。その後、固定ビス
１５、１５ａ蹄付けて調整ホルダー１４、１４ａを固定
する。その際、棒部材１７、１７ａが可撓性拐料からな
っていると共に芯枠９に挿通されているスライドホルダ
ー１６がフリー機構となっているので、調整ホルダー１
４、１４ａを移動させることによって任意のスプレーパ
ターン幅Ｃを設定することができる。また塗装用ガン１
の吹き付は距離Ｂにおいても芯枠９を軸方向に移動させ
ることによって任意に設定することができる。
認を得ている塗装用ガン１の吹き付けｉｌｉ離Ｂとスプ
レーパターン幅Ｃの塗装ロボ・ノＩ・の教示条件により
、まず、塗装用ガン１のノズルホルダ−クナツト５によ
って固定する。その後、取付用ホルダー６のロノクナソ
ｌ− ７と固定ビス８を緩め、芯枠９を取付用ホルダー
６の貫通孔６ａにスライドさセ、塗装ロボットの教示条
件である塗装用力ン１の吹きイ・ｊけ距Ｍｌｔ Ｂに調
整し設定する。その後、ロックナツト７及び固定ビス８
を締付けて芯枠９を取付用ホルダー６ムこ固定する。次
にｉｌＩＩ釡ホルダー１４、１４ａの固定ビス１５、１
５ａをそれぞれ緩め、調整ホルダー１４、１４ａのそれ
ぞれを固定棒１；３士をスライドさせ、調整ホルダー１
４、１４ａの目標片１８、１８ａを塗装ロボットの教示
条件であるスプレーパターン幅Ｃになるように調整し、
模擬スプレーパターン幅を設定する。その後、固定ビス
１５、１５ａ蹄付けて調整ホルダー１４、１４ａを固定
する。その際、棒部材１７、１７ａが可撓性拐料からな
っていると共に芯枠９に挿通されているスライドホルダ
ー１６がフリー機構となっているので、調整ホルダー１
４、１４ａを移動させることによって任意のスプレーパ
ターン幅Ｃを設定することができる。また塗装用ガン１
の吹き付は距離Ｂにおいても芯枠９を軸方向に移動させ
ることによって任意に設定することができる。
上述により、塗装用ガン１の吹き付は距離Ｂ及び模擬ス
プレーパターン幅Ｃが設定された教示用装置Ａを用い、
第４図で説明したようなダイレクト教示方法が行われる
。すなわち、予め、教示用被塗装物Ｗに標示された教示
点２１を芯枠９に形状されている目標片９ａで狙い、目
標片ｇａ７′教示点２１に沿って移動させ、被塗装物に
対する塗装用ガン１の移動角度及び向き、塗装用ガン−
１の移動速度を確認しながらダイレクト教示を行うこと
によって、塗装用ガン１の移動軌跡が塗装ロボットに教
示される。
プレーパターン幅Ｃが設定された教示用装置Ａを用い、
第４図で説明したようなダイレクト教示方法が行われる
。すなわち、予め、教示用被塗装物Ｗに標示された教示
点２１を芯枠９に形状されている目標片９ａで狙い、目
標片ｇａ７′教示点２１に沿って移動させ、被塗装物に
対する塗装用ガン１の移動角度及び向き、塗装用ガン−
１の移動速度を確認しながらダイレクト教示を行うこと
によって、塗装用ガン１の移動軌跡が塗装ロボットに教
示される。
第３図は第２の実施例を示すもので、一部を切除した塗
装ロボットの教示用装置の平面図を示すものである。第
２の実施例は多くの点で第１の実施例（第１図及び第２
図）と同じであるので、同一部品に同一番号をイリして
その説明は省略する。
装ロボットの教示用装置の平面図を示すものである。第
２の実施例は多くの点で第１の実施例（第１図及び第２
図）と同じであるので、同一部品に同一番号をイリして
その説明は省略する。
この第２の実施例は第１の実施例に示した芯枠９に設け
られているスライドホルダー１６と、このスライドボル
ダ−１６と調整ホルダー１４、１４ａとの間に架設され
゛（いる可撓性旧材からなる棒部材１７、１７ａとを省
略して簡略化と製作コストの低減をし１−ったものであ
る。
られているスライドホルダー１６と、このスライドボル
ダ−１６と調整ホルダー１４、１４ａとの間に架設され
゛（いる可撓性旧材からなる棒部材１７、１７ａとを省
略して簡略化と製作コストの低減をし１−ったものであ
る。
以１−説明したように、本発明の教示用装置においては
、塗装用ガンのノズルホルダーに設りられている取（＝
Ｊ用ボルダーに、軸方向に移動可能な芯枠を設け、この
芯枠を移動調整することによって塗装用ガンの吹き付は
距離の設定を行うようにし、芯枠の先，ｉ４＋近傍に、
該芯枠と直角に交差する固定棒を設けると共にこの固定
棒の両端に目標片を有する移動ＩｉＪ能な調整ホルダー
を設け、この目標片によって塗装用ガンのスプレーパタ
ーン幅を設定するようにしたから、芯枠の先端に設りら
れている目標片で、予め教示条件により教示用被塗装物
の表面に標示されている教示点に沿って移動さゼること
によって、塗装作業経験や教示作業の熟練度の低い人で
も、塗装ロボットの三要件である塗装用ガンと被塗装物
との距離、被塗装物にたいする塗装用ガンの移動角度及
び塗装用ガンの移動速度を正確に教示することができる
と共に教示工数を大幅に低減することができる効果かあ
る。
、塗装用ガンのノズルホルダーに設りられている取（＝
Ｊ用ボルダーに、軸方向に移動可能な芯枠を設け、この
芯枠を移動調整することによって塗装用ガンの吹き付は
距離の設定を行うようにし、芯枠の先，ｉ４＋近傍に、
該芯枠と直角に交差する固定棒を設けると共にこの固定
棒の両端に目標片を有する移動ＩｉＪ能な調整ホルダー
を設け、この目標片によって塗装用ガンのスプレーパタ
ーン幅を設定するようにしたから、芯枠の先端に設りら
れている目標片で、予め教示条件により教示用被塗装物
の表面に標示されている教示点に沿って移動さゼること
によって、塗装作業経験や教示作業の熟練度の低い人で
も、塗装ロボットの三要件である塗装用ガンと被塗装物
との距離、被塗装物にたいする塗装用ガンの移動角度及
び塗装用ガンの移動速度を正確に教示することができる
と共に教示工数を大幅に低減することができる効果かあ
る。
第１図は本発明に係る教示用装置の平面図、第２図は第
１図の■−■線に沿う断面Ｍ，第３図は本発明に係る教
示用装置の第２の実施例を示す平面図、第４図は従来の
塗装ロボットの教示方法を示す説明図である。 １−−一塗装用ガン ２〜−−ノズルホルダー ３− −一取付はブラケット ３ａ、３ｂ−−一側壁 ３Ｃ−− −畦溝 ４−−−−固定ヒス ５−一−ロノクナソト ６−−−−−取付用ホルダー ６ａ−−−−−貫通孔 ６ｂ−−一畦溝 ７−−−−−一ロノクナ、ト ８−−−−−固定ビス ９−な−一〜芯枠 ９ａ−−−一目標片 １０−−一〜先哨部 １１−−−−ブラケット １２− 固定ビス １３−−−一固定棒 １４．１４ａ −調整ホルダー １５、ｌ ５ ａ−一固定ヒス １６− スライドホルダー １７．１７ａ−−棒部月 １８．１８ａ −目標片 出願人 トヨク臼工つ馴衣戊会・社 第１図 Ｌｎ ′″ 錫３図 ＩＱ １５
１図の■−■線に沿う断面Ｍ，第３図は本発明に係る教
示用装置の第２の実施例を示す平面図、第４図は従来の
塗装ロボットの教示方法を示す説明図である。 １−−一塗装用ガン ２〜−−ノズルホルダー ３− −一取付はブラケット ３ａ、３ｂ−−一側壁 ３Ｃ−− −畦溝 ４−−−−固定ヒス ５−一−ロノクナソト ６−−−−−取付用ホルダー ６ａ−−−−−貫通孔 ６ｂ−−一畦溝 ７−−−−−一ロノクナ、ト ８−−−−−固定ビス ９−な−一〜芯枠 ９ａ−−−一目標片 １０−−一〜先哨部 １１−−−−ブラケット １２− 固定ビス １３−−−一固定棒 １４．１４ａ −調整ホルダー １５、ｌ ５ ａ−一固定ヒス １６− スライドホルダー １７．１７ａ−−棒部月 １８．１８ａ −目標片 出願人 トヨク臼工つ馴衣戊会・社 第１図 Ｌｎ ′″ 錫３図 ＩＱ １５
Claims (1)
- 塗装用ガンのノズルホルダーに設けられている取付用ボ
ルダ−と、該取付用ホルダーに、軸力向に移動可能に設
けられ、先端部の軸芯が前記ノズルボルダ−の軸芯と同
一となるように形成されている芯枠と、該芯枠の先端近
傍に、該芯枠と直角に交差するように設けられている固
定棒と、該固定棒の両端に移動可能に設けられている調
整ホルダーと、該調整ボルダ−に設けられている目標片
とからなり、前記８捧を塗装用ガンの吹き付は距離に合
わ上移動調整せしめると共に、調整ホルダーの目標片を
塗装用ガンのスプレーパターン幅に合わセて移動調整す
るようにしたことを特徴とする塗装ロボットの教示用装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58006163A JPS59129683A (ja) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | 塗装ロボツトの教示用装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58006163A JPS59129683A (ja) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | 塗装ロボツトの教示用装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59129683A true JPS59129683A (ja) | 1984-07-26 |
| JPH0116635B2 JPH0116635B2 (ja) | 1989-03-27 |
Family
ID=11630856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58006163A Granted JPS59129683A (ja) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | 塗装ロボツトの教示用装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59129683A (ja) |
-
1983
- 1983-01-18 JP JP58006163A patent/JPS59129683A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0116635B2 (ja) | 1989-03-27 |
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