JPS59142086A - 可撓性ア−ム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、産業用ロボットなどに装着される可撓性ア
ームに関するものである。

従来、例えば塗装用ロボットにおいて、可撓性アームを
装着することにより、その先端に取付けた吹付はノズル
の任意の位置への設定を容易とし、ワークの側面や裏面
なども容易に塗装し得るようにすることはよく知られて
いる。

それら可撓性アームとしては、リンク式によるものや平
歯車の組合せによるものがあるが、従来のものはいずれ
も構造複雑である。

この発明は前述事情に鑑みなされたものであって、構造
簡単な可撓性アームを提供せんとするものである。

以下実施例を詳述する。なおこの実施例では、多関節型
のアーク溶接ロボットに装着した可撓性アームとして説
明するが、この発明をこの実施の形態に限定するもので
はない。

１は基台であり、その上部にはα１方向に回動可能に回
動台２が軸支されている。また回動台２にはα２方向に
回動可能に第２回動腕４が軸支されている。さらに腕８
先端には勾方向に回動可能に第２回動腕４が軸支されて
いる。さらには腕４先端にはα４方向に回動可能に回動
体５が軸支されている。さらには回動体５にはα５方向
に回動可能にこの発明実施例の可撓性アームＡが軸支さ
れ、そしてそのアームＡ先端部に溶接用トーチＴが支持
されている。

以下アームＡの説明をす′る。なお説明上、第２図にお
いて左をアームＡの後、右をアームＡの前と称すること
にする。

１１は、回動体５にα５方向に回動可能に固設されるア
ームＡの本体である。

１２．１３は、本体１１の前部に、それぞれ平行な第１
軸１４．１５により回動自在に直列状に支承した複数個
（実施例では２個）の回動部材である。

１６．１７．１８は、本体１１および各回動部材１２．
１３に、それぞれ回動自在に支承され、第１軸１４．１
５とは直交する第２軸である。Ｏｌは、軸１４と軸１６
および１７との交点であり、”０２は、′軸１５と軸１
７および１８との交点である。

そして軸１６前部には固定腕１６ａが突設されている。

また軸１７の後部には固定腕１７ａが突設され、軸１７
の前部には固定腕１７ｂが突設されている。さらに軸１
８の後部には固定腕１８ａが突設されている。

なおこの実施例では第２軸１６が本体１１に取付けた図
示しない駆動源と連結され、アームＡの駆動軸として構
成されている。

そして腕１６ａと１７ａとは、０１点から遠隔した位置
において第８軸１９により回動自在に連結され、また腕
１７ｂと１８ａとは、０２点から遠隔した位置において
第８軸２０により回動自在に連結されている。さらには
第３軸１９は、その軸中心線が交点０１を通るように、
また第３軸２０は、その軸中心線が交点０２を通るよう
に、それぞれ設定されている。

なおアームＡは、第２軸１６〜１８が一直線上に一致し
ないように、その湾曲範囲が設定されていて、この実施
例では第２図が最小曲率の状態、第８図が最大曲率の状
態である。

そして図示していないがトーチＴは回動部材１３に支持
される。

さらにこの実施例の作用を述べる。

この実施例ロボットは、図示しない制御装置を介してα
１〜何方向に駆動され、トーチＴの図示しないワークに
対する位置や向きが制御される。

このときもし前記ワークの側面や裏面にも溶接すべき個
所がある場合、アームＡが第２図のように曲率小の状態
にあると、トーチＴをその溶接すべき個所に存在させに
く、いことがある。

そこでこのような場合には、アームＡの図示しない駆動
源により軸１６を第２図矢印θ方向に回動させる。

すると腕１６ａ、１７ａが軸１９で連結されている関係
上、軸１７も部材１２に対してθ方向に回動し、さらに
は腕１７ｂ、１８ａが軸２０で連結されている関係上、
軸１８も部材１３に対してθ方向に回動する。

このとき軸１９．２０は、それぞれ交点０１　＋　０２
から遠隔されているので、腕１６ａと１７ａとの間隔、
腕１７ｂと１８ａとの間隔は、ともに広がる。よって部
材１２は本体１１に対し第２図において軸１４まわりに
時計方向に回動し、また部材１３も部材１２に対し第２
図において軸１５まわりに時計方向に回動する。結局ア
ームＡは第８図のように曲率大に湾曲することになる。

このようにアームＡが曲率大に湾曲すれば、ワークの側
面や裏面などの溶接しにくい個所にもトーチＴを存在さ
せることができ、容易に溶接できる０ 前述説明は実施例であシ、例えば軸１６を駆動軸とせず
、他の軸１７．１８．１４あるいは１５などを駆動軸と
してもよいし、また本体１１と部材１２との間や部材１
２と１３との間に例えば伸縮シリンダ装置を軸着しても
よい。その他各構成の均等物との置換もこの発明の技術
範囲に含まれることはもちろんである。

この発明は前述したように、本体１１に直列状に第１軸
支１４．１５した回動部材１２．１３を湾曲させるにあ
たυ、本体１１および各回動部材１２．１３に第１軸１
４．１５とは直交する第２軸を回動自在に支承するとと
もに、第１軸１４．１５と第２軸１６〜１８との交点０
１　＋　０２から遠隔した位置において、隣接する第２
軸１６と１７、および１７と１８を、第３軸１９．２０
（第３軸１９．２０の軸中心線は交点０１１０２を通る
）により連結するだけですみ、従来のリンク式アームや
平歯車の組合せによるアームに比し、構造が簡単でちる
。

【図面の簡単な説明】

図はいずれもこの発明の一実施例を示し、第１図は可撓
性アームを多関節型のアーク溶接ロボットに実施した場
合の全体図であり、また第２．３図はそれぞれこの実施
例可撓性アームの斜視図であって、第２図はその可撓性
アームの最も曲率の小さい状態を、第３図は最も曲率の
大きい状態を示す。 図に幹いて、Ａ・・・可撓性アーム、１１・・本体、１
２．１３・・・回動部材、１４．１５・・・第１軸、１
６〜１８・・第２軸、１９．２０・・・第３軸、０１　
＋　０２・交点、である。 出願人　　新明和工業株式会社 代理人　　弁上　正　（はが１名）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 本体にそれぞれ平行な第１軸により回動自在に直列状に
   支承した複数個の回動部材と、前記本体および前記各回
   動部材にそれぞれ回動自在に支承され、前記第１軸とは
   直交する第２軸と、前記第１軸と前記第２軸との交点か
   ら遠隔した位置において、隣接する前記第２軸を回動自
   在に連結する第３軸とを備え、前記第３軸は、その軸中
   心線が前記第１軸と前記第２軸との交点を通るように設
   定されてなる、可撓性アーム。