JPS61109680A - 多関節型ロボツトア−ム等の関節構造 - Google Patents
多関節型ロボツトア−ム等の関節構造Info
- Publication number
- JPS61109680A JPS61109680A JP23211484A JP23211484A JPS61109680A JP S61109680 A JPS61109680 A JP S61109680A JP 23211484 A JP23211484 A JP 23211484A JP 23211484 A JP23211484 A JP 23211484A JP S61109680 A JPS61109680 A JP S61109680A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- joint
- links
- robot arms
- joint structures
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 2
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/005—Arms having a curved shape
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、産業用ロボットのアームあるいはマニプレ
ータにおける関節部の改良に関するものである。
ータにおける関節部の改良に関するものである。
〈従来の技術〉
従来のロボットアームの一例を示すと第３図、第４図の
ようなものである。即ち、第３図、第４図において、１
は基台２上に回転自在に取り付けた旋回台、３はその上
に横軸４により回転自在に取り付けた第１リンク、５は
該第１リンク３の先端に肱関節としての横軸６により回
転自在に取り付けた第２リンクである。
ようなものである。即ち、第３図、第４図において、１
は基台２上に回転自在に取り付けた旋回台、３はその上
に横軸４により回転自在に取り付けた第１リンク、５は
該第１リンク３の先端に肱関節としての横軸６により回
転自在に取り付けた第２リンクである。
また、更に第２リンク５の先端には手首関節を構成する
横軸７によりハンド８が回転自在に取り付けである。
横軸７によりハンド８が回転自在に取り付けである。
従って、旋回台１や、第１、第２リンク３．５及びハン
ド８等を適宜の駆動手段で回転させることにより、該ハ
ンド８を自由に動かすことができる。
ド８等を適宜の駆動手段で回転させることにより、該ハ
ンド８を自由に動かすことができる。
〈発明が解決しようとする問題点〉
上記のような従来のロボットアームの場合、第１リンク
３と第２リンク５を一直線にした状態から、第２リンク
５を回転させると、第１リンク３と第２リンク５の太さ
の影響で、肱関節の部分において、両アーム３．５が第
４図のように当って角θ以上に回らなくなるため、回転
範囲に限界が生じ、第４図の円弧Ωの内側にある物体を
把持できないという問題がある。
３と第２リンク５を一直線にした状態から、第２リンク
５を回転させると、第１リンク３と第２リンク５の太さ
の影響で、肱関節の部分において、両アーム３．５が第
４図のように当って角θ以上に回らなくなるため、回転
範囲に限界が生じ、第４図の円弧Ωの内側にある物体を
把持できないという問題がある。
く問題点を解決するための手段〉
この発明は、上記のような問題点を解決するためになさ
れたもので、多関節型ロボットアーム等の関節部の前後
のリンクを一直線に伸ばしたときこの前後のリンクを結
ぶ直線から外れた位置に、ＷＡ関節部の回転中心を位置
させることによって、前後のリンクの可動範囲を拡大し
得るようにしたものである。
れたもので、多関節型ロボットアーム等の関節部の前後
のリンクを一直線に伸ばしたときこの前後のリンクを結
ぶ直線から外れた位置に、ＷＡ関節部の回転中心を位置
させることによって、前後のリンクの可動範囲を拡大し
得るようにしたものである。
〈作 用〉
この発明は、上記の構造であるから、第１リンクに対し
て第２リンクを回転させたとき、第２リンクが第１リン
クに対して約１８０°まで回転しても両リンクの関節部
は当ることがなく、何等の支障もない。
て第２リンクを回転させたとき、第２リンクが第１リン
クに対して約１８０°まで回転しても両リンクの関節部
は当ることがなく、何等の支障もない。
く実 施 例〉
第１図、第２図において、１１は基台、１２はその上に
回転自在に取り付けた旋回台である。この旋回台には、
横軸１３により、第１リンク１４が回転自在に取り付け
られ、この第１リンクの先端には、更に第２リンク１５
が肱関節としての横軸１６により回転自在に取り付けで
ある。
回転自在に取り付けた旋回台である。この旋回台には、
横軸１３により、第１リンク１４が回転自在に取り付け
られ、この第１リンクの先端には、更に第２リンク１５
が肱関節としての横軸１６により回転自在に取り付けで
ある。
また、この第２アーム１５の先端にはハンド１７が横軸
１８により回転自在に取り付けである。
１８により回転自在に取り付けである。
そして、この発明の場合は、第１リンク１４と、第２リ
ンク１５とが関節となる横軸１６に近い部分において屈
曲していることにより、両リンク１４．１５を一直線に
延ばしたとき、両リンクの横軸１３．１８の中心を結ぶ
直線ＣＬに対して横軸１６の中心が外れた位置となって
いる。またこれらの旋回台１２や第１、第２リンク１４
．１５、ハンド１７等は、図示省略しである適宜の駆動
手段により駆動される。
ンク１５とが関節となる横軸１６に近い部分において屈
曲していることにより、両リンク１４．１５を一直線に
延ばしたとき、両リンクの横軸１３．１８の中心を結ぶ
直線ＣＬに対して横軸１６の中心が外れた位置となって
いる。またこれらの旋回台１２や第１、第２リンク１４
．１５、ハンド１７等は、図示省略しである適宜の駆動
手段により駆動される。
上記の実施例の場合、第２図のように、内側に回転した
第２リンク１５は、角θ１のように、伸直状態から約１
８ｏ°程度まで回転して、ハンド１７を基台１１の足元
まで接近させることができる。
第２リンク１５は、角θ１のように、伸直状態から約１
８ｏ°程度まで回転して、ハンド１７を基台１１の足元
まで接近させることができる。
なお、第２リンク１５を逆の方向に回転させる場合は、
可動範囲が小さくなるが、この場合は旋回台１２を１８
０°旋回させて各リンク１４．１５を逆向きにすれば、
逆方向にも充分に回転させるようにできる。
可動範囲が小さくなるが、この場合は旋回台１２を１８
０°旋回させて各リンク１４．１５を逆向きにすれば、
逆方向にも充分に回転させるようにできる。
また、実施例では、ロボットのアームに実施した例につ
いて述べたが、その他のリンク構造を有する機器に応用
することができる。
いて述べたが、その他のリンク構造を有する機器に応用
することができる。
く効 果〉
この発明は、上記のようにリンクを回転自在に連結した
関節部において、両リンクを屈曲する等の極めて簡単な
手段によって前後のリンクを一直線に伸ばしたとき前後
のリンクの中心線に対して関節部の軸を外れた位置とし
て外側のリンクを内側に回したとき、リンクが太いにも
拘らず、充分に内側へ回すことができる。
関節部において、両リンクを屈曲する等の極めて簡単な
手段によって前後のリンクを一直線に伸ばしたとき前後
のリンクの中心線に対して関節部の軸を外れた位置とし
て外側のリンクを内側に回したとき、リンクが太いにも
拘らず、充分に内側へ回すことができる。
従って、ロボットの足元までハンドを回転させて、所望
の物体を掴むことができるので、作業範囲を著しく拡大
できるという効果がある。
の物体を掴むことができるので、作業範囲を著しく拡大
できるという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す斜視図、第２図は同
上の作用状態を示す側面図、第３図は従来のロボットア
ームの斜視図、第４図はその作用状態の側面図である。
上の作用状態を示す側面図、第３図は従来のロボットア
ームの斜視図、第４図はその作用状態の側面図である。
Claims (1)
- 多関節型ロボットアーム等において、関節部の前後のリ
ンクを一直線に伸ばしたとき、この前後のリンクを結ぶ
直線から外れた位置に該関節部の回転中心を位置させる
ことによって、前後のリンクの可動範囲を拡大し得るよ
うにしたことを特徴とする多関節型ロボットアーム等の
関節構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23211484A JPS61109680A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 多関節型ロボツトア−ム等の関節構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23211484A JPS61109680A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 多関節型ロボツトア−ム等の関節構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61109680A true JPS61109680A (ja) | 1986-05-28 |
Family
ID=16934223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23211484A Pending JPS61109680A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 多関節型ロボツトア−ム等の関節構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61109680A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008272883A (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Yaskawa Electric Corp | 双腕型ロボットマニピュレータ |
| JP2008272874A (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Yaskawa Electric Corp | 双腕型ロボットマニピュレータ |
| WO2012131955A1 (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-04 | スキューズ株式会社 | スコットラッセル機構式装置 |
| CN105904448A (zh) * | 2011-03-30 | 2016-08-31 | 斯寇司株式会社 | 斯科特拉塞尔机构式装置 |
| JP2018089766A (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 株式会社神戸製鋼所 | 産業用ロボット |
-
1984
- 1984-11-02 JP JP23211484A patent/JPS61109680A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008272883A (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Yaskawa Electric Corp | 双腕型ロボットマニピュレータ |
| JP2008272874A (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Yaskawa Electric Corp | 双腕型ロボットマニピュレータ |
| WO2012131955A1 (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-04 | スキューズ株式会社 | スコットラッセル機構式装置 |
| WO2012133801A1 (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-04 | スキューズ株式会社 | スコットラッセル機構式装置 |
| CN103619547A (zh) * | 2011-03-30 | 2014-03-05 | 斯寇司株式会社 | 斯科特拉塞尔机构式装置 |
| JPWO2012131955A1 (ja) * | 2011-03-30 | 2014-07-24 | スキューズ株式会社 | スコットラッセル機構式装置 |
| CN105904448A (zh) * | 2011-03-30 | 2016-08-31 | 斯寇司株式会社 | 斯科特拉塞尔机构式装置 |
| US9505138B2 (en) | 2011-03-30 | 2016-11-29 | Squse Inc. | Scott-Russell mechanism device |
| US9505137B2 (en) | 2011-03-30 | 2016-11-29 | Squse Inc. | Scott Russell mechanism device |
| JP2018089766A (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 株式会社神戸製鋼所 | 産業用ロボット |
| WO2018105584A1 (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 株式会社神戸製鋼所 | 産業用ロボット |
| US10836053B2 (en) | 2016-12-07 | 2020-11-17 | Kobe Steel, Ltd. | Industrial robot |
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