JPS5914492A - ロボツト事故防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は産業用ロボットによる人身災害を防止するロボ
ット事故防止装置に関するものである。

従来、ロボットが稼動中（自動運転中）であることを示
すために表示灯が一般に使用されている。

しかし、ロボットの動作中はロボットの動きから稼動中
であることが容易に判り１作業者が表示灯を見て判断す
る必要はない。真に必要な機能は。

ロボットか外見上は停止しているにもかかわらず。

制御的には自動運転モードであることを作業者に知らし
める機能である。これによって、ロボットによる人身災
害を有効に防止できるからである。

しかし、この様な機能に的をしほって開発されたロボッ
ト事故防止装置は従来存在していない。

本発明はかかる従来技術の欠点に鑑みなされたもので、
ロボットが外見上停止しているにもかかわらず、制御的
には自動運転モードである状態を検出して、外部に表示
することのできるロボット事故防止装置を提供すること
を目的としている。

本発明のロボット事故防止装置は、ロボットがインタロ
リフ待状態であることを検出する第１の手段と、第１の
手段がロボットのインタロック待状態全検出した場合Ｗ
神を発生する第２の手段とを備えていることを特徴とし
ている。

通常、ロボットがインタロック待状態のとき、ロボット
の制御装置の内部では核当する入力信号を読み取り、比
較判定するプログラムを繰り返し実行するのが普通であ
る。このプログラム実行ループの一部に警報装置全作動
させる機能を組み込めば、自動的匠インタロック待を検
出し管告を発生するロボット事故防止装置を提供するこ
とができる。

以下添付の図面に示す実施例により、更に詳細に本発明
について説明する。

第１図はロボットの制御装置とロボットの一部分を示す
ブロック図である。同図において、制御装置１は、中央
処理装置Ｃ以下ＣＰＵと称する）２とディジタルインフ
ットインターフェイス４とディジタルアウトフーットイ
ンターフェイス５とティジタルアナログコンバータ６と
カウンタ７と周辺制御部８から構成はれ、これらの各ブ
ロック４〜８はデータバス３ケ介してＣＰＵ２と接続さ
れている。ここで１周辺制御部８はＣＰＵ２にプログラ
ムを書き込むシステム制御等に用いられるものである。

ロボット９（一部分のみ図示）はエンコーダ１０やアク
チュエーダ１１から構成され。

ディジタル・アナログコンバータ６やカウンタ６ト接ｆ
Ｐされ、これによってロボットの動作が制御される。

ロボット９に部品１３′に供給するコンベヤ１２には、
部品１３の供給を確認するための検出用スイッチ１４が
設けられている。そして、検出用スイッチ１４からの信
号はディジタルインフットインターフェイス４を介して
ＣＰＵ２に入力される。

又、ＣＰＵ２から出力される信号はティシタルアウドプ
ツトインターフェイス５を介して、警報用ブザ１５に入
力される。

次に、ロボットが部品の供給を待つ状態、すなわちイン
タロツタ待の状態性ついて、第２図に示すフローチャー
トに用いて説明する。第２図において、メインプログラ
ム１６の実行中に、部品１３が供給位置に到着している
かを確認するためのサブルーチン１７を呼ひ出す手順に
なったとする。

従って、コントロールは部品供給確認のサブルーチン１
８に移る。サブルーチン１８では次の動作が実行される
＝即ち、ステップ１９で検出用スイッチ１４の状態をデ
ィジタルインプットインターフェイス５１に：介してＣ
ＰＵ２に取り込み、検出用スイッチ１４０オン・オフを
判断する。検出用スイッチ１４がオンで部品１３が存在
すれば、ステップ２３でサブルーチン全長えメインプロ
グラム１６ヘコントロールを返す。検出用スイッチ１４
がオフで部品１３が到着していない場合には、ステップ
２０でティジタル方ウドプツトインターフェイス５を介
してスピーカ１５？］ｌ−オンし、ステップ２１でタイ
マを駆動し一定時間経過後、ステップ２２でスピーカ１
５をオフにする。そして、再度ステップ１９を実行する
。以上の動作は、検出用スイッチ１４がオンになるまで
続けられろ。

第３図はスピーカ１５０オン・オフ金示す図であり、同
図においてＴ１はタイマ（ステップ２１参照）の計数時
間を示し、Ｔ２はステップ１９，２０゜２１．２２’ｉ
−巡する時間を示すものである。この図から明らかな様
に、スピーカ１５はインターロックの期間中断続的にオ
ン・オフをくり返し警報を発生する。

尚１以上に示す実施例では警報装置としてスピーカを用
いたが１本発明はこれに限定されるものではなく１例え
ばブザー・ベル・ランプ・テイスフルイなどの人間の五
感に訴え得るものならば、他の手段でも代用可能である
。また、スピーカを点滅駆動する手段としてサブルーチ
ン内のｌレープを利用したが、インターロック待を判定
する他の手段全使用することも可能である。

以上の説明から明らかな様に、本発明によればロボット
が外見上停止しているにもかかわらず、制御的ＫｉＪ自
動運転モードであることを作業者に教示することが可能
となり、ロボットが突然動き出すことにより発生する人
身事故全防止することができろ。

【図面の簡単な説明】

早１図は本発明のロボット事故防止装置を備えたロボッ
トの制御装置及びロボット（ロボットの一部分）會示す
ブロック図、第２図は第１図に示す制御装置の動作を示
すフローチャート、第３図は第１図に示すスピーカのオ
ン・オフを示すタイミングチャートである。 １・・・制御装置、２・・・ＣＰＵ、３・・・パスライ
ン、４・・・ディジタルインフットインターフェイス１
５・・・ティジタルアウトプットイレターフェース、１
３・・・部品、１４・・・検出用スイッチ、１５・・・
スピーカ。 １６・・・メインプログラム、１８・・・サブル−チン
。よ５、オ１図 す２図 ６ ；１−３団 ５０３

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットがインタロック待状態であることを検出する第
   １の手段と、該第１の手段がロボットのインタロック待
   状態を検出した場合警報を発生する第２の手段とを備え
   ていることを特徴とするロボット事故防止装置。