JPS59149861A - 自走式運搬車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、主として、工場内において、床面に埋設され
た誘導線や床面に貼着さ れた反射テープ等によって決められた一定の軌条に沿っ
て自動走行し、工具、ワーク等を必要とする各ステーシ
ョンにまで運搬して移載する自走式運搬車で、詳しくは
、車体の前端部と後端部とに夫々従動輪が、弾性体によ
り下方への付勢力が付与された状態で上下動可能に取付
けられていると共に、側面視におけるそれら前後の両逆
動輪中間位置の車体部分にブレーキ付きの駆動輪が設け
られている自走式運搬車に関する。

この種の自走式運搬車では、駆動輪のスリップを防止し
て定速走行が行なえるようにするだめに、走行床面に散
乱している鉄屑又は床面自身の凹凸にもかかわ′らず走
行時における前記駆動輪の接地圧をほぼ一定に保つ必要
があり、そのために、従来一般的に、第６図に示すよう
に、前記従動輪（２１、＋２１を車体＋１）に対して弾
性支持して、鉄屑や床面の凹凸等の不整地走行において
従動輪が上下に動き得るよう構成してあり、この従動輪
！２１　、１２１を弾性支持する弾性体は、不整地での
追従性の観点から見れば、弾性係数が小さいものほど良
いが、その反面、弾性係数を小さくすればするほど従動
輪が上下に動き易くなるために、走行停止時におけるブ
レーキの制動作動に伴なう慣性によって車体が前後に揺
れ易く、その結果、運搬中の工具やワーク等運搬物卸の
がたつきや前後方向の位置ずれによって損傷したり、床
面上にこぼれ落ちると云う不都合が生じていた。

本発明は、かかる実情に鑑み、不整地に対する追従性が
良く、駆動輪のスリップを防止でき乍らも、ブレーキ制
動作動時における車体の揺動を極力防止し得る自走式運
搬車を提供する点に目的がある。

上記目的を達成するべく々された本発明の特徴構成は、
官記した自走式運搬車において、前記ブレーキの制動作
動に連動して、前記両逆動輪の前記弾性体に抗しての上
方への移動抵抗、を自動的に増加させる抵抗付与機構が
具備されている点にある。

このような特徴構成を有する本発明の作用効果は、次の
通りである。

つまり、前記弾性体の弾性係数を小さくして不整地に対
する追従性を良くしたとしても、前記抵抗付与機構の働
きにより、ブレーキの制動作動時には自動的に両逆動輪
の前記弾性体に抗しての上方への移動抵抗が増加して、
車体の揺れを極力防止し得るのであり、従って、追従性
の向上による駆ｖＪＩ！６のスリップがない定速走行が
行い行年らも、ブレーキ制動作動時における運搬物のが
たつきや位置ずれを回避して、運搬物が傷付いたり、こ
ぼれ落ちたりする不都合を防止できるに至ったのである
。

次に、本発明構成の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、工場囚において、床面に埋設され
た誘・導線（９ａ）に決められた一定の軌条（９）に沿
って自動走行し、工具、ワーク等を必要とする各ステー
ション（５）・・にまで運搬して移載する自走式運搬車
を構成するに、第２図及び第８図に示すように、荷台（
１０）を有する車体ｆ１＋の中央部に、モータ（財）、
（Ｍ）及びブレーキ（ｓ）　、　（８１を一つづつ設け
である左右一対）駆動輪ｔ４１　、　＋４１を軸支させ
ると共に、前記車体（りの前後両端部に従動輪＋２１　
、　［２＋の一例であるキャスター輪（２ａ）、（２ａ
）を夫々設け、更に、前記誘、導線、−（９ａ）からの
電磁信号を受信する磁界検、出器　０１）を設け、もっ
て、磁界検出器　（１１）の受信信号に基づいて曲記七
−タ（Ｎわ、（Ｍ）を択一駆動させて　磁界検出器−（
９ａ）に沿って操向でき、又、ｖＩ記ジブレーキ８）の
制動作動により車体が停止し得るべく構成しである。

次に、前記キャスター輪（２ａ）、　（２ａ）を構成す
るに、＠４図に示すように、キャスター輪（２ａ）。

（２ａ）を構成するに、第４図に示すように、キャスタ
ー輪（２ａ）、（２ａ）を支持する支持筒（１２）を、
大径筒（１２ａ）と、それに嵌合する小径筒（１２ｂＪ
とから構成し、その両筒（’１２ａ）、（１２ｂＪ内に
弾性体（３）の−例にある圧縮バネ０３）を内蔵して車
体ｉｌｌ側に固定された大径筒（１２ａ　）に対してキ
ャスター輪（２ａ）と一体内に小径筒（１２ｂ）が前記
バネ（１３）による下方への付勢力を受は乍ら上下動で
き、且つ、縦軸芯や）周りで回動自在に構成し、更に、
前記バネ（１３）の内側に、流体圧シリンダ（１４）を
内蔵すると共に、可変絞り（国、逆止弁（１呻及び、流
体の通過を許す状態と逆止弁０ηにより前記シリンダ（
Ｉ４）の短縮移動時の流体の通過を阻止する状態とにソ
レノイド（１８）により切換自在な二位置切換弁０９）
を備えたロッキング回路（５）を具備し、前記ソレノイ
ド０８）をブレーキ（８）に連動させて、ブレーキ制動
作動時に前記二位置切換弁を可逆的に切換えて、前記キ
ャスター輪（２ａ）の上方への移動をロックし得るよう
に構成しである。

次に、別実施例を説明する。

（イ）　前記ロッキング回路（５）の逆止弁（１７）の
代わりに、第５図（イ）に示すように、前記従動輪（２
）の上方へのｓｕＪ抵抗を流体の通過抵抗によって自動
的に増加させる絞り弁（６）を備えて前記抵抗付与機構
（至）を構成する。　その場合の絞り弁（６）は可変式
のものにしてもよい。

（ロ）第５図（ロ）に示すように、前記抵抗付与機構（
３）を、前記ブレーキ（８）の制動作動に連動して＠記
両従動輪＋２１　、　＋２１を機械的に挾持して上方へ
の移動を固定する挟持装置（７）により構成する。

（ハ）　１ｎｎ低抵抗付与構（Ａ、）を、ブレーキ（８
）の制動解除に連動して解除し得るよう構成する。

又は、ブレーキ（８）の制動解除後、車体（１）が一定
速反位上で走行し始じめた時に抵抗付与機構を自動的に
解除し得るよう構成する。　更に、抵抗付与機構（３）
を手動により解除できるよう構成してもよい。

に）　前記キャスター輪（２ａ）を、操向装置により自
動的に向きを変える操舵輪に構成する。

（ホ）　前記ブレーキ（８）に代えて、前記モータ（財
）、（Ｍ）を、その逆転駆動により車体ｆｌ）に制動力
を付与するブレーキ兼用のモータに構成する。

【図面の簡単な説明】

図面は木＠明に係る自走式運搬車の実施例を示し、第１
図は全体概略平面図、第２図は要部概略側面図、第３図
は要部概略平面図、第４図は要部の拡大図、第５図（イ
）、（ロ）は夫々別実施例を示す拡大図、第６図は従来
例を示す側面図である。 （１）・・・・・・車体、＋２１　、　＋２１・・・・
・・従動輪、（３）・・・・・・弾性体、ｉｌｌ　、　
＋４１・・・・・・駆＃輪、（８）・・・・・ブレーキ
、（イ）・・・・・・抵抗付与機構、（５）・・・・・
・ロッキング回路、（６）・・・・・・絞り弁、（７）
・・・・・・挟持装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　車体（１）の前端部と後端部とに夫々従動輪＋２１
   　、　＋２１が１弾性体（３）により下方への付勢力が
   付与された状態で上下動可能に取付けられていると共に
   、側面視におけるそれら前後の両逆動輪ｔ２ｉ　、’　
   ｆ２１中間位置の車体＋１＋部分にブレーキ付きの駆動
   輪＋４＋　、　＋４＋が設けられている自走式運搬車に
   おいて、前記ブレーキ（８）の制動作動に運動して、前
   記両従納輪Ｌ２１１　［２）の前記弾性体＋３１　、　
   ＋３＋に抗しての上方への移動抵抗を自動的に増加させ
   る抵抗付与機構へが具備されて−いることを特徴とする
   自走式運搬車。 ■　前記抵抗付与機構Ａが、前記ブレーキ（８）の制動
   作動に連動して前記両逆動輪＋２＋　、　ｔ２）の上方
   への移動を自動ロックするロッキング回路（５）を備え
   た流体圧回路から構成されている特許請求の範囲第０項
   に記載の自走式運搬車。 ■　前記抵抗付与機構（３）が、前記ブレーキ（８）の
   制動作動に連動して前記両逆動輪＋２１　、　＋２１の
   上方への移動抵抗を流体の通過抵抗によって自動的に増
   加する絞り弁（６）を備えた流体圧回路から構成されて
   いる特許請求の範囲第０項に記載の自走式運搬車。 ■　前記抵抗付与機構囚が、前記ブレーキ（８）の制動
   作動に連動して前記両逆動輪＋２１　、　＋２１を機械
   的に挾持して上方への移動を固定する挾持装置（７）か
   ら構成されている特許請求の範囲第０項に記載の自走式
   運搬車。