JPS59174706A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
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- JPS59174706A JPS59174706A JP58049786A JP4978683A JPS59174706A JP S59174706 A JPS59174706 A JP S59174706A JP 58049786 A JP58049786 A JP 58049786A JP 4978683 A JP4978683 A JP 4978683A JP S59174706 A JPS59174706 A JP S59174706A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- Instruments For Measurement Of Length By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、工業用ロボット等の位置検出装＠Ｖこ関する
ものである。
ものである。
従来例の構成とその問題点
工業用ロボット’を用い作業を行う時、対象とする物体
を正確に位置決めする事が困難である場合対象とする物
体の位置情報を得る為、位置検出装置が用いられる。
を正確に位置決めする事が困難である場合対象とする物
体の位置情報を得る為、位置検出装置が用いられる。
一般に、位置検出装置として工業用カメラが用いられて
いるが、高度な計算機能をもつ処理系か必要であり、使
用するにあたり価格面で問題か多かった。１だ、簡素化
された処理系による位置検出の一つの方法として、第１
図、第２図、第３図を参照して説明すると、照明１で照
明された被検出物体２か結像レンズ３により４分割され
た光Φ、変換器４ａ 、４ｂ 、４Ｃ，４ｄ上に結像す
る。ＡｉＪ記結像レンズ３と前記光電変換器４ ａ 、
４ｂ 、４ｃ。
いるが、高度な計算機能をもつ処理系か必要であり、使
用するにあたり価格面で問題か多かった。１だ、簡素化
された処理系による位置検出の一つの方法として、第１
図、第２図、第３図を参照して説明すると、照明１で照
明された被検出物体２か結像レンズ３により４分割され
た光Φ、変換器４ａ 、４ｂ 、４Ｃ，４ｄ上に結像す
る。ＡｉＪ記結像レンズ３と前記光電変換器４ ａ 、
４ｂ 、４ｃ。
４ｄの間に（は、走査装置としてガルノ・ノメ−り６が
配置され、制御装置６より出力された走査信号で、前記
光電変換器４ａ、４ｂと４ａ、４ｃの各々の配列゛方向
に斜めに映像か移動するように駆動される。まず、駆動
回路７より走査信号か出力され、前記ガルバノメータ６
か、協動され、前記光１ｂ。
配置され、制御装置６より出力された走査信号で、前記
光電変換器４ａ、４ｂと４ａ、４ｃの各々の配列゛方向
に斜めに映像か移動するように駆動される。まず、駆動
回路７より走査信号か出力され、前記ガルバノメータ６
か、協動され、前記光１ｂ。
変換器４ａ 、４ｂ 、４Ｃ，４ｄ上に結像した前記物
体２の映像が前記光電変換器４ａ、４ｂと４ａ。
体２の映像が前記光電変換器４ａ、４ｂと４ａ。
４Ｃの配列方向に創めに移動する。Ａｉｌ記光電変換器
４ａ 、 ４ｂ 、’４Ｃ、４ｄの検出信号Ｐ１．Ｐ２
゜Ｐ３．Ｐ４ば、演算回路８ａに入力し、１（Ｐ１＋Ｐ
３）−（Ｐ２＋Ｐ４戸がスイッチング回路９に入力する
。
４ａ 、 ４ｂ 、’４Ｃ、４ｄの検出信号Ｐ１．Ｐ２
゜Ｐ３．Ｐ４ば、演算回路８ａに入力し、１（Ｐ１＋Ｐ
３）−（Ｐ２＋Ｐ４戸がスイッチング回路９に入力する
。
前記スイッチング回路９に方向指定回路１０よりスイッ
チング信号が入力していると、前記スイッチング回路９
から１（Ｐ１＋Ｐ３）−（Ｐ２＋Ｐ４）１が出力される
。前記被検出物体２の映像が前記光電変換器４ａ、４ｃ
上にきた時、予め５ａ）Ｏとなるようなある値に設定さ
れたＳａ と比較し、１ （ＰＩ十Ｐ３）−（Ｐ２＋Ｐ
４）１．＞Ｓａ となり、ゲート回路１１より信号が
出力される。次に、前記被検出物体２の映像が前記光電
変換器４ａ、４Ｃと４ｂ。
チング信号が入力していると、前記スイッチング回路９
から１（Ｐ１＋Ｐ３）−（Ｐ２＋Ｐ４）１が出力される
。前記被検出物体２の映像が前記光電変換器４ａ、４ｃ
上にきた時、予め５ａ）Ｏとなるようなある値に設定さ
れたＳａ と比較し、１ （ＰＩ十Ｐ３）−（Ｐ２＋Ｐ
４）１．＞Ｓａ となり、ゲート回路１１より信号が
出力される。次に、前記被検出物体２の映像が前記光電
変換器４ａ、４Ｃと４ｂ。
４ｄの中間にきた時、予めＴａりＯとなるようなある値
に設定されたＴａ と比較し、１（Ｐ１＋Ｐ３）−（Ｐ
２＋Ｐ４）１＜Ｔａとなり、比較回路１２より信号が出
力される。前記ゲート回路１１と前記比較ｉ
回路１２の信号出力により、ＡＮＤ回路１３は、サ
ンプリング回路１４にサンプリング信号を出力し、前記
サンプリング回路１４は、その時の前記駆動す」１路了
の走査信号を読み取り、前記光電変換器４＝、４ｂの配
列方向の位置信号を出力する。
に設定されたＴａ と比較し、１（Ｐ１＋Ｐ３）−（Ｐ
２＋Ｐ４）１＜Ｔａとなり、比較回路１２より信号が出
力される。前記ゲート回路１１と前記比較ｉ
回路１２の信号出力により、ＡＮＤ回路１３は、サ
ンプリング回路１４にサンプリング信号を出力し、前記
サンプリング回路１４は、その時の前記駆動す」１路了
の走査信号を読み取り、前記光電変換器４＝、４ｂの配
列方向の位置信号を出力する。
その後、前記被検出物体２の映像が前記光電変換器４ｂ
、 ４ｄ上にきた時、１（Ｐ１＋Ｐ３）−（Ｐ２＋Ｐ
４）１）Ｓａとなり前記ゲート回路９ｄよりの信号はな
くなる。捷だ、演算回路８ｂへの入力は、１（Ｐ１十Ｐ
２）−（Ｐ３十Ｐ４）１が前記スイッチング回路９に入
力する。前記スイッチング回路９に方向指定回路１０よ
りスイッチング信号か入力していないと、前記スイッチ
ング回路９から１（Ｐ１＋Ｐ２）−（Ｐ３＋Ｐ４）１が
出力され、以下前述の通りに処理され、サンプリング回
路１４ば、前記光電変換器４ａ 、４ｃの配列方向の位
置・言号を出力する。
、 ４ｄ上にきた時、１（Ｐ１＋Ｐ３）−（Ｐ２＋Ｐ
４）１）Ｓａとなり前記ゲート回路９ｄよりの信号はな
くなる。捷だ、演算回路８ｂへの入力は、１（Ｐ１十Ｐ
２）−（Ｐ３十Ｐ４）１が前記スイッチング回路９に入
力する。前記スイッチング回路９に方向指定回路１０よ
りスイッチング信号か入力していないと、前記スイッチ
ング回路９から１（Ｐ１＋Ｐ２）−（Ｐ３＋Ｐ４）１が
出力され、以下前述の通りに処理され、サンプリング回
路１４ば、前記光電変換器４ａ 、４ｃの配列方向の位
置・言号を出力する。
この様に、４分割光電変換器上（で結像した映像を、走
査装置により各々の４分割光電変換器の配列方向に斜め
に移動させ、４分割光電変換器の検出信号を各々演算処
理することにより、位置検出を行うもの（は、走査巾が
狭くても良い場合のみ有効て、走査巾を広くとれないと
いう問題があった。
査装置により各々の４分割光電変換器の配列方向に斜め
に移動させ、４分割光電変換器の検出信号を各々演算処
理することにより、位置検出を行うもの（は、走査巾が
狭くても良い場合のみ有効て、走査巾を広くとれないと
いう問題があった。
発明の目的
本発明は、上記従来の問題点を解消するもので、簡素化
された処理系によるという特徴をそこなうことなく、１
次元走査装置の２回走査で、対象とする物体の広範囲の
２次元位置検出を行う２次元位置検出装置を提供するこ
とを目的とする。
された処理系によるという特徴をそこなうことなく、１
次元走査装置の２回走査で、対象とする物体の広範囲の
２次元位置検出を行う２次元位置検出装置を提供するこ
とを目的とする。
発明の構成
本発明は、被検出物体を照明する照明装置と、前記被検
出物体の像を結像させる結像装置と、結像面」二に配置
し像の明るさを検出する４個に分割された光電変換器よ
りなる検出装置と、前記光電変換器の受光面を制限する
制限装置と、像と前記光電変換器の相対位置を結像面内
で１次元移動させる走査装置と、前記検出装置の検出信
号と前記走査装置の走査信号とにより前記被検出物体の
２次元位置全決定する決定手段から構成されており被検
出物体の位置検出処理のｒ７ｘ素化をそこなうことなく
、１次元走査装置の２回走査で広１ｊｉ囲の２次元位ら
、検出をはかるものである。
出物体の像を結像させる結像装置と、結像面」二に配置
し像の明るさを検出する４個に分割された光電変換器よ
りなる検出装置と、前記光電変換器の受光面を制限する
制限装置と、像と前記光電変換器の相対位置を結像面内
で１次元移動させる走査装置と、前記検出装置の検出信
号と前記走査装置の走査信号とにより前記被検出物体の
２次元位置全決定する決定手段から構成されており被検
出物体の位置検出処理のｒ７ｘ素化をそこなうことなく
、１次元走査装置の２回走査で広１ｊｉ囲の２次元位ら
、検出をはかるものである。
実施例の説明
以下に本発明の一実施例を図にもとづいて説明する。
第４図Ｕおいて、照明装置１５で照明された被検出物体
１６か結像レンズ１７により４分割された光電変換器１
８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ上に結像する。前記光電
変換器１８ａ、１８ｂ。
１６か結像レンズ１７により４分割された光電変換器１
８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄ上に結像する。前記光電
変換器１８ａ、１８ｂ。
１８Ｃ５１８ｄの受光面上には、受光面の寸法を制限す
る制限装置２１が配置され、制御装置２゜よジ出力され
た駆動信号で駆動される。
る制限装置２１が配置され、制御装置２゜よジ出力され
た駆動信号で駆動される。
前記制限装置２１は、液晶の電気光学効果ｔ ５１”ｊ
用したもので、２２ａ 、２２ ｂ、２２Ｃ、２２ｄ
。
用したもので、２２ａ 、２２ ｂ、２２Ｃ、２２ｄ
。
２２ｅ、２２ｆ 、２２ｇ、２２ｈ、２２ｉの８セグメ
ントの液晶より構成され、各々のセグメントに通電で光
を透過、遮断で光を遮光する様になっている。第５図で
、前記セグメント２２ ｂ 、２２ｅ。
ントの液晶より構成され、各々のセグメントに通電で光
を透過、遮断で光を遮光する様になっている。第５図で
、前記セグメント２２ ｂ 、２２ｅ。
２２ｈに通電する事により、前記光′ｉｈ変換器１８ａ
。
。
１８ｂ、１８Ｇ、１８ｄの受光面ブ＋１φ状は、ｌ”ｌ
×１２の縦長の矩形形状となり、前記セグメン）２２ｄ
。
×１２の縦長の矩形形状となり、前記セグメン）２２ｄ
。
２２ｅ、２２ｆに通電する事により横長の矩形形状とな
る。また、受光面寸法１１ は、前記被検出物体の長
さをＬとすればＬ〈２ ｌ 、になる様設定されている
。前記結像レンズ１７と前記制限裟置２１の間には、走
査装置としてガルバノメータ２３が配置され、制御装置
２０より出力された走査信号で、前記光電変換器１８ａ
、１８ｂと１８８゜１８Ｃの各々の配列方向に斜めに映
像が移動するように駆動され、前記結像レンズ１７の光
軸に垂直な面と、前記ガルバノメータ２３の揺動軸とな
す角が第４図において時計回り方向にθとなる様に、前
記ガルバノメータ２２は配置されている。
る。また、受光面寸法１１ は、前記被検出物体の長
さをＬとすればＬ〈２ ｌ 、になる様設定されている
。前記結像レンズ１７と前記制限裟置２１の間には、走
査装置としてガルバノメータ２３が配置され、制御装置
２０より出力された走査信号で、前記光電変換器１８ａ
、１８ｂと１８８゜１８Ｃの各々の配列方向に斜めに映
像が移動するように駆動され、前記結像レンズ１７の光
軸に垂直な面と、前記ガルバノメータ２３の揺動軸とな
す角が第４図において時計回り方向にθとなる様に、前
記ガルバノメータ２２は配置されている。
次に第５図において、前記被検出物体１６の位置を決定
する決定原理を説明すると、前記光電変換器１８ａ、１
８ｂ、１８ｃ、１８ｄ上に配置し液晶の通電、遮断によ
る光透過率の変化を利用した前記制限装！２１Ｖこより
、前記光′ム変換器１８ａ。
する決定原理を説明すると、前記光電変換器１８ａ、１
８ｂ、１８ｃ、１８ｄ上に配置し液晶の通電、遮断によ
る光透過率の変化を利用した前記制限装！２１Ｖこより
、前記光′ム変換器１８ａ。
１８ｂ、１８Ｃ，１８ｄの受光面を、各々の検出方向に
短く、巾方向に長い゛矩形形状に制限することにより、
配列方向に斜めに映像が移動しても、各々２ ｌ ２ｓ
ｉｎθ、２β２ＣＯ５θの中白に位置する前記被検出物
体１６の映像は、必らず前記光電変換器１８ａ。
短く、巾方向に長い゛矩形形状に制限することにより、
配列方向に斜めに映像が移動しても、各々２ ｌ ２ｓ
ｉｎθ、２β２ＣＯ５θの中白に位置する前記被検出物
体１６の映像は、必らず前記光電変換器１８ａ。
１８ｃと１８ｂ、１８ｄのまた１ｓａ、１ｓｂと１８Ｃ
，１８ｄの分割線を横切り、前記光電変換器１８ａ、１
８ｂ、１８Ｇ、１８ｄの像の明るさの検出信号Ｐ１ 、
Ｐ２．Ｐ３．Ｐ４より１（Ｐ１＋Ｐ３）−（Ｐ２十Ｐ４
）１．１ （Ｐ１＋Ｐ２）−（Ｐ３＋Ｐ４）１を求めれ
は、前記被検出物体１６の映像か前記光電変換器１８ａ
、１６ｃと１ｓｂ、１ｓ、ｄの中間に位置する時（は、
１．（Ｐ１＋Ｐ３） −（Ｐ２＋Ｐ４＞１ｚ０，１８ａ
、１ ｓｂと１ｓｃ、１ｓｄの中間に位置する時ば１
（Ｐｌ 十Ｐ２ ） −（Ｐ３＋Ｐ４ ）、１りＯｌ
。
，１８ｄの分割線を横切り、前記光電変換器１８ａ、１
８ｂ、１８Ｇ、１８ｄの像の明るさの検出信号Ｐ１ 、
Ｐ２．Ｐ３．Ｐ４より１（Ｐ１＋Ｐ３）−（Ｐ２十Ｐ４
）１．１ （Ｐ１＋Ｐ２）−（Ｐ３＋Ｐ４）１を求めれ
は、前記被検出物体１６の映像か前記光電変換器１８ａ
、１６ｃと１ｓｂ、１ｓ、ｄの中間に位置する時（は、
１．（Ｐ１＋Ｐ３） −（Ｐ２＋Ｐ４＞１ｚ０，１８ａ
、１ ｓｂと１ｓｃ、１ｓｄの中間に位置する時ば１
（Ｐｌ 十Ｐ２ ） −（Ｐ３＋Ｐ４ ）、１りＯｌ
。
その近傍でば１（Ｐ１＋Ｐ３）−（Ｐ２＋Ｐ４）１＞＞
○、１（Ｐ１＋Ｐ２）−（Ｐ３＋Ｐ、４）１＞＞Ｏとな
る点に着目するものである。
○、１（Ｐ１＋Ｐ２）−（Ｐ３＋Ｐ、４）１＞＞Ｏとな
る点に着目するものである。
制御装置２４の・構成の一例を示すと第６図のように、
演算回路２５ａ、２５ｂ、スイッチング回路２６、方向
指定回路２７、液晶駆動回路２８、ゲート回路２９、比
較回路３０ＳＡＮＤ阿路３１、サジブリング回路３２、
ガルバノ駆動回路３３から構成されている。前記方向指
定回路２７」：リスイソチング信号が前記スイッチング
回路２６に、液晶駆動信号が出力され前記液晶駆動回路
２８よリセグメン）２２ｂ 、２２ｑに信号が出力され
ると、前記光電変換器１８ａ、１８ｂ＋、１８ｃ。
演算回路２５ａ、２５ｂ、スイッチング回路２６、方向
指定回路２７、液晶駆動回路２８、ゲート回路２９、比
較回路３０ＳＡＮＤ阿路３１、サジブリング回路３２、
ガルバノ駆動回路３３から構成されている。前記方向指
定回路２７」：リスイソチング信号が前記スイッチング
回路２６に、液晶駆動信号が出力され前記液晶駆動回路
２８よリセグメン）２２ｂ 、２２ｑに信号が出力され
ると、前記光電変換器１８ａ、１８ｂ＋、１８ｃ。
１８ｄの検出信号Ｐ１．Ｐ２ 、Ｐ’３ 、Ｐ４は、前
記演算回路２５ａで演算され、前記スイッチング回路２
６より１（、Ｐ１十Ｐ３） −（Ｐ２十Ｐ４）１が出力
される。前記スイッチング回路２６には前記ゲート回路
２９、前記比較回路３Ｑが接続され、前記ゲート回路２
９ば、入力の値１（Ｐ１＋Ｐ３ ）＝（Ｐ２＋Ｐ４ ）
１がある値以上になった時から次にある値以上になる
寸での聞出力信号を出し、前記トヒ較回路３０は、入力
の値１ （Ｐ１＋Ｐ３）−（Ｐ２十Ｐ４）１がある値以
下になった時に出力信号を出す。前記ゲート回路２９と
前記比較回路３０の出力は前記ＡＮＤ回路３１に接続さ
れ、走査信号を出力する前記ガルバノ１駆動回路３３に
接続された前記サンプリング回路３２にサンプリング信
号を与える。
記演算回路２５ａで演算され、前記スイッチング回路２
６より１（、Ｐ１十Ｐ３） −（Ｐ２十Ｐ４）１が出力
される。前記スイッチング回路２６には前記ゲート回路
２９、前記比較回路３Ｑが接続され、前記ゲート回路２
９ば、入力の値１（Ｐ１＋Ｐ３ ）＝（Ｐ２＋Ｐ４ ）
１がある値以上になった時から次にある値以上になる
寸での聞出力信号を出し、前記トヒ較回路３０は、入力
の値１ （Ｐ１＋Ｐ３）−（Ｐ２十Ｐ４）１がある値以
下になった時に出力信号を出す。前記ゲート回路２９と
前記比較回路３０の出力は前記ＡＮＤ回路３１に接続さ
れ、走査信号を出力する前記ガルバノ１駆動回路３３に
接続された前記サンプリング回路３２にサンプリング信
号を与える。
前記サンプリング回路３２は、サンプリング信号により
前記ガルバノ駆動回路３３の走歪侶号を読み取り、位置
信号を出力する。次に、前記方向指定回路２７よりスイ
ッチング信号出力がなくなると、方向信号及び液晶駆動
信号が変化し前記液晶駆動回路２８よりセグノン）２２
ｄ 、２２Ｇ 。
前記ガルバノ駆動回路３３の走歪侶号を読み取り、位置
信号を出力する。次に、前記方向指定回路２７よりスイ
ッチング信号出力がなくなると、方向信号及び液晶駆動
信号が変化し前記液晶駆動回路２８よりセグノン）２２
ｄ 、２２Ｇ 。
２２ｆに信号が出力されると、前記光電変４さ器１８ａ
。
。
１８ｂ、１８Ｃ２１８ｄの検出信号Ｐ１．Ｐ２゜Ｐ３．
Ｐ４は、前記演算（ロ）路２５ｂで演算され、前記スイ
ッチング回路２６より１（Ｐ１＋Ｐ２）−（Ｐ３＋Ｐ４
）１か出力される。以下前述の通り処理され、前記サン
プリング回路３２より位置信号を出力する。
Ｐ４は、前記演算（ロ）路２５ｂで演算され、前記スイ
ッチング回路２６より１（Ｐ１＋Ｐ２）−（Ｐ３＋Ｐ４
）１か出力される。以下前述の通り処理され、前記サン
プリング回路３２より位置信号を出力する。
次に上記のように構成した本実施例の位置検出装置につ
いて以下その動作を説明する′。
いて以下その動作を説明する′。
まず、前記方向指定回路２７より方向信号、駆動信号、
スイッチング信号が出力され、前記側・板装置２１の前
記セグメント２２ｂ 、２２ｑが通電され光透過状態と
なると共に、前記スイッチング回路２６は、前記演算回
路２５ａよりの入力を出力する。この時、前記ガルバノ
、駆動回路３３より走査信号が出力されると、前記サン
プリング回路３２より、前記光電変換器１８ａ、１８ｂ
の配列方向の位置信号が出力されることは、従来例の通
りであるので説明は省略する。次に、前記方向指足回路
２７よりの方向信号、駆動信号が変り、スイッチング信
号がな（なると、前記制限装置２１の前記セグメント２
２ｄ 、２２ｅ７，２２ ｆが通電され光透過状態とな
り２２ｂ 、２２ｅ 、２２ｈが遮断され遮光状態とな
ると共に、前記スイッチング回路２６ば、前記演算回路
２５ｂよりの入力を出力し、以下同様にして、前記サン
プリング回路３２よシ、前記光電変換器１８ａ、１８ｃ
の配列方向の位置信号が出力される。
スイッチング信号が出力され、前記側・板装置２１の前
記セグメント２２ｂ 、２２ｑが通電され光透過状態と
なると共に、前記スイッチング回路２６は、前記演算回
路２５ａよりの入力を出力する。この時、前記ガルバノ
、駆動回路３３より走査信号が出力されると、前記サン
プリング回路３２より、前記光電変換器１８ａ、１８ｂ
の配列方向の位置信号が出力されることは、従来例の通
りであるので説明は省略する。次に、前記方向指足回路
２７よりの方向信号、駆動信号が変り、スイッチング信
号がな（なると、前記制限装置２１の前記セグメント２
２ｄ 、２２ｅ７，２２ ｆが通電され光透過状態とな
り２２ｂ 、２２ｅ 、２２ｈが遮断され遮光状態とな
ると共に、前記スイッチング回路２６ば、前記演算回路
２５ｂよりの入力を出力し、以下同様にして、前記サン
プリング回路３２よシ、前記光電変換器１８ａ、１８ｃ
の配列方向の位置信号が出力される。
す、上のように本実施例によれば、４分割光電変換器の
受光面の１１チ状を液晶の電気光学効果を用い変化させ
検出方向に短い矩形形状を形成する事により、簡素化さ
れた処理系により１次元走査装置で、被検出物体の２次
元位置が広範囲に検出てきる。
受光面の１１チ状を液晶の電気光学効果を用い変化させ
検出方向に短い矩形形状を形成する事により、簡素化さ
れた処理系により１次元走査装置で、被検出物体の２次
元位置が広範囲に検出てきる。
発明の効果
本発明は、４分割光電変換器の受光面の形状を液晶の電
気光学効果を用い変化させ各々の検出方向に短い矩形形
状を形成することにより、簡素化された処理系により１
次元走査装置で、被検出物体の２次元位置を広範囲に検
出する効果を得ることができる優れた位置検出装置を実
現できるものである。
気光学効果を用い変化させ各々の検出方向に短い矩形形
状を形成することにより、簡素化された処理系により１
次元走査装置で、被検出物体の２次元位置を広範囲に検
出する効果を得ることができる優れた位置検出装置を実
現できるものである。
第１図は、従来例としての位置検出装置の構成図、第２
図は、従来例の決定原理を示す原理図、第３図は、従来
例としての制御装置の構成図、第′４図は、本発明の実
施例としての位置検出装置の構成図、第５図は、本発明
の決定原理を示す原理図、第６図は、本発明の実施列と
しての制御装置の・構成図である。 １．１５・・・・・・照明装置、２，１６・・・・・・
被検出物体、３ 、１７−一結像レンズ、４ａ 、４ｂ
、４ｃ４ｄ、１８ａ、１８ｂ、１８Ｇ、１８ｄ−−光
電変換器、５，２３−・・・ ガルバノメータ、６，２
゜・・制御装置、２２ａ 、２２ｂ 、２２ｃ 、２２
ｄ。 ２２ｅ 、２２ ｆ 、２２ｇ 、２２ｈ 、２２ ｉ
−−一液晶セグメント。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第４図 第５図
図は、従来例の決定原理を示す原理図、第３図は、従来
例としての制御装置の構成図、第′４図は、本発明の実
施例としての位置検出装置の構成図、第５図は、本発明
の決定原理を示す原理図、第６図は、本発明の実施列と
しての制御装置の・構成図である。 １．１５・・・・・・照明装置、２，１６・・・・・・
被検出物体、３ 、１７−一結像レンズ、４ａ 、４ｂ
、４ｃ４ｄ、１８ａ、１８ｂ、１８Ｇ、１８ｄ−−光
電変換器、５，２３−・・・ ガルバノメータ、６，２
゜・・制御装置、２２ａ 、２２ｂ 、２２ｃ 、２２
ｄ。 ２２ｅ 、２２ ｆ 、２２ｇ 、２２ｈ 、２２ ｉ
−−一液晶セグメント。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第４図 第５図
Claims (1)
- 被検出物体を照明する照明装置と、前記被検出物体の像
を結像させる結像装置と、結像面上に配置し、像の明る
さを検出する４個に分割された光電変換器よりなる検出
装置と、前記光電変換器の受光面を制限装置と、像と前
記光電変換器の相対位置を結像面内で１次元移動させる
走査装置と、前記検出装置の検出信号と前記走査装置の
走査信号とにより前記被検出物体の２次元位置を決定す
る決定手段とを備えた位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58049786A JPS59174706A (ja) | 1983-03-24 | 1983-03-24 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58049786A JPS59174706A (ja) | 1983-03-24 | 1983-03-24 | 位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59174706A true JPS59174706A (ja) | 1984-10-03 |
Family
ID=12840838
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58049786A Pending JPS59174706A (ja) | 1983-03-24 | 1983-03-24 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59174706A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102135411A (zh) * | 2010-12-31 | 2011-07-27 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 检测信号灯丝中心位置的便携式电子装置 |
| CN110721958A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-01-24 | 张旭松 | 一种用于水晶清洗的提高水晶表面加工精度的方法 |
-
1983
- 1983-03-24 JP JP58049786A patent/JPS59174706A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102135411A (zh) * | 2010-12-31 | 2011-07-27 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 检测信号灯丝中心位置的便携式电子装置 |
| CN110721958A (zh) * | 2019-11-22 | 2020-01-24 | 张旭松 | 一种用于水晶清洗的提高水晶表面加工精度的方法 |
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